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标题: 计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式 [打印本页]
作者: xjs9912    时间: 2016-4-10 21:36
标题: 计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式
        最近仿造了一个舵机版六轴机械臂（很小），仿出来后要求夹300g左右的东西，结果舵机力不够，（特别第二轴舵机受不了），想借助此论谈，问问大家有没有计算机械臂力矩这方面实际应用计算公式（最好是有实例），在网上查了很多，没找到实用的。
- {$ ?  F& U% j- b- T       由于刚入门，希望能得到大家的帮助，推鉴一些资料。谢谢！1 `9 G. W! a$ d
作者: 李简    时间: 2016-4-11 08:15
你从最后一个轴开始计算扭矩，倒数第二个别忘了加最后一个的电机和手臂重量乘以一个安全系数，然后依次类推，到最后一个都算好了。
作者: xjs9912    时间: 2016-4-11 15:16
能不能说详细一点，最好是有计算实例，谢谢！
作者: 杨经保    时间: 2016-4-11 18:36
第一步：设定负载大小7 ]7 ]# G3 _, s$ u, Z6 P, D$ b- h
第二步：设定工况，多作几种假设2 w3 Z9 ?8 r  _# x+ C
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负载偏心距等相关参数$ W5 [; R; ?0 }# s
第四步：根据第三步计算当前负载轴的电机功率、减速比等，选用减速机
+ @) T% {; ]& l) P  ]1 V. _7 a第五步：将前一轴的总体质量+负载进行总和，计算负载在不同姿态下的不同惯量，在此不做合成运动计算
3 J( q) P# `* D5 `6 w将转动惯量折算到电机轴上，选用电机功率和选用减速机7 ?  R& G/ s7 i5 ?+ v
第六步：重复第五步的计算方法
4 F" f  V! s$ z) s0 e接下就是就是计算后面各轴，计算就复杂一些，不但要算合成运动（科氏加速度、科氏力等）还要验算电机的堵转转矩等机关参数。
& c( @6 z2 s* |+ n. L) p; q机器人的动态特性对控制的影响也在后面几步设计计算中考虑0 D; H9 H' D+ J0 N: i/ Q
说起来好象很简单，做起来就不是那么回事了，) I( {4 u+ r& E, K
还是多找些参考资料看看吧  @9 v1 n( w/ u' o* T
0 {# V" o& I% G5 ?4 V; I
4 Z. A6 e& M% E6 ]

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作者: xjs9912    时间: 2016-4-12 21:03
杨经保 发表于 2016-4-11 18:36 5 g$ K8 a0 Q; w! G: Y5 D
第一步：设定负载大小' m$ ~( i. _  S0 Z- @* Y
第二步：设定工况，多作几种假设# i4 s( H8 }1 |  K. H, Q  J
第三步：计算在第二步假设的工况下的转动惯量、负 ...
0 q$ s- x2 h1 o- e/ W
谢谢这位大哥回答，不知什么书上有这方面的资料，能不能推荐这方面的资料，非常感谢这位大哥的帮助。9 R0 Z% U: f, K) F
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（由于没入门，希望大家能帮我介绍一些资料）谢谢！
作者: 13323818608    时间: 2019-6-4 09:48
楼主，看到您的关于六自由度的机械臂的力矩计算问题，您现在已经找到这个计算实例了吗！方便给我解答一下吗？
作者: syl495378187    时间: 2019-6-4 11:12
来学习学习
作者: 机械仔小k    时间: 2019-6-6 15:46
理论力学，材料力学学习一下



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