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标题: 关于机器人控制的一些疑问 [打印本页]
作者: however1241    时间: 2016-3-23 08:51
标题: 关于机器人控制的一些疑问
机器人按照用途 分   1  码垛  2   焊接  3  装配    。
( T. o) r" L8 Z8 I8 `
3 r$ G4 n% k. }5 i% d问题来了，他们是靠什么控制的。听说很多专业级的机器人挂着x86的主板做控制器，也有用ARM或单片机的低端机器人。
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/ ~. N+ [/ B- m! A) L' {! k为什么与这种区别？ 0 Z3 M2 b  `" m' H* b1 A, V; W
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标准的机器人配置就是一个轴套驱动，外带运动控制板，主机，KCP，通讯接口等. u* ]' W% O0 d
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我们有能力自己做么？8 E* D# Z, {7 P  Q6 T

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作者: 狙击手GY    时间: 2016-3-23 09:25
没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.
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作者: lwm911    时间: 2016-3-23 09:58
国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公司都是买日本的控制系统吧
作者: 冷月梧桐    时间: 2016-3-23 10:12
几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会矩阵就没搞过
作者: fangyunsheng    时间: 2016-3-23 10:59
想得太简单了！7 ~: V! `4 R. Z" h2 D
空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的路径规划）$ m4 J' q2 m+ D6 C- J5 I$ W
间隙补偿（传统的机器人各轴之间是串联的，间隙的积累误差想想有多大，尤其是关节结构对间隙的放大作用）) u! p8 [, e. p$ V% F
空间坐标系的转换等等一系列问题哪是那么容易解决的。
- d' G$ K% }4 a1 e4 X7 E; L据说中国自己生产的机器人，走圆弧都成问题。  `. t% l0 s! a# L

( A0 `- T1 @0 N  ^如果仅仅是码垛，对机器人的要求还低一些。焊接，还要涉及到焊缝跟踪；装配，对机器人的精度要求可不低。
作者: 背包客1    时间: 2016-3-23 11:53
fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59
- ^3 G( C+ [0 T- t$ a想得太简单了！
6 o# v5 y; S* b  U7 C3 s空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...

, K/ t4 u/ W, j9 Q  s同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！
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作者: however1241    时间: 2016-3-23 12:20
fangyunsheng 发表于 2016-3-23 10:59 3 Z3 M7 r. C: M0 O6 J
想得太简单了！
8 ~8 ?" J! l  M! q% _$ L& ~空间路径的优化算法（末端的位置坐标需要多个轴协调运动，这是有很多解的，怎么做到最优的 ...
0 j; L6 g5 B' @
通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。 7 O- ^- a4 T, B$ v" b, ?9 i/ w  V

) L5 Q& d; b6 c! v0 m) x  z关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。
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作者: however1241    时间: 2016-3-23 12:21
lwm911 发表于 2016-3-23 09:58
0 ~* c. @4 b2 ~: O$ ^国内有厂家已经再做这块的伺服控制了啊，好像是汇川吧，具体哪个公司忘了，不过国内的大部分生产机器人的公 ...

+ r; H* p2 C, d+ X+ ]控制系统可以买别人的吗？表示学习了。7 N( p; {, e" u% A! A. G! S
作者: however1241    时间: 2016-3-23 12:23
冷月梧桐 发表于 2016-3-23 10:12
# m: c% ^3 _3 U+ B& I4 x3 r* P几轴就几套伺服电机+驱动，用矩阵定义他们的关系。然后可以用数控编程的方法定义轨迹，转化点脉冲就好。不会 ...

8 s3 g/ ]0 B0 E: I9 L. I+ I矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。
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可以这样理解吧？+ k' [9 k- |$ K* N, L* y: l2 N
作者: however1241    时间: 2016-3-23 12:26
狙击手GY 发表于 2016-3-23 09:25 ( K3 Y/ L, @9 w5 }1 S/ v
没搞过,坐等高手,但是我想假如只有1个或4,5个标准动作,用个PLC也好搞定的咯.不就是控制几个伺服么.

5 P6 q- f: i5 q- y: u* u5 z  _1 q! [( T共同学习，PLC搞不定。  这涉及到路径优化，里面的 控制的算法 是难题
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" l1 [  K- g0 Z) m+ R阿尔法狗  能下围棋。你认为他是用什么控制的？PLC 肯定不行。  L3 m' W: ]* m6 E8 Z3 T7 K" J
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6 t3 ]" D, }8 C/ @. }一家之言，也不懂。" w% \* g4 v  l" \& t, `0 D6 S% t
作者: 泼墨    时间: 2016-3-23 12:30
数学建模：正运动学，逆运动学，速度运动学。建模后根据不同的路径规划算法使用以上运动学模型。( @/ ~0 L  X! E; o: H# [
基本全是矩阵运算，而且每个伺服循环的运算量不小，对于冗余或者欠驱动的机器人或者出现奇异点位置的机器人矩阵计算过程都会出现不满秩的情况。所以还是需要一定的计算处理能力的。
作者: however1241    时间: 2016-3-23 12:34
泼墨 发表于 2016-3-23 12:30
) ~% p- {! @* C% e数学建模：正运动学，逆运动学，速度运动学。建模后根据不同的路径规划算法使用以上运动学模型。
& n" [& C! I  k2 `) l  z, N: }+ x基本全是 ...

% [7 Z8 p0 l1 \7 l( X  h需要一定的计算处理能力的
! k; g4 d* x8 O" A* |: t) I' V$ ^  `, ^  d2 Y7 ^

+ \+ U& @( ]) F指的是控制系统设计人员？! Z, ^( U3 Z9 w% V8 ]; @- U
# Q: N) B- z+ x
如果控制系统买别的厂家的，要求会低吧5 q8 A+ R9 m7 [; {

, O+ P! d: `% g6 P! s$ }- e! @9 b' _( h0 C
作者: fiyu1314    时间: 2016-3-23 13:11
      只有几个简单的重复动作。也许还可以做。如果要做控制系统，估计就难了。不是几个人能做的。看看机器人中国真可悲。
作者: fangyunsheng    时间: 2016-3-23 16:22
however1241 发表于 2016-3-23 12:20 " l; C  k- a+ z8 Q+ ?
通过您的回答，码垛机器人是门槛最低的。
. N; M2 E7 Z& x* R* P! F! ^$ [# P* S* o# {  o1 R
关于码垛机器人控制的疑问是，她需不需要CCD 视觉识别系统。 ...
, _* D- D, C/ N: C
码垛，一般不需要视觉吧。% s4 Y1 m% f5 {5 S7 O
除非工件来的时候太缺乏规律或者有特殊需要，比如根据颜色，、形状分类等等。9 f7 Y( A7 h5 b
视觉这个东西，看似美好，成本可不低。
作者: hzband    时间: 2016-3-23 16:35
机器臂控制核心在运动控制终端上，多轴伺服需联动高速插补，即一多轴关节机器臂能在垂直球面上高速转一圈，能做这一动作的没几家公司。. o' ~! \( D  s, F2 ~
作者: fangyunsheng    时间: 2016-3-23 16:40
背包客1 发表于 2016-3-23 11:53 ) `' f5 g  T4 E* Z: g
同感、国内硬件精度都不过关，跟别说控制系统咯，需要我们学习提高的东西还很多，一步一个脚印 加油！

2 X/ i  P9 g: f2 O    是啊。硬件的问题始终是过不去的坎。
! D: y4 x9 d6 S) ?0 J+ Q+ O; ]3 D    这几天必威APP精装版下载里很多关于讨论同步带问题的。2 ]0 r$ j* k. U9 A% ^
    其实机器人的内部传动（起码ABB是）就是靠同步带来实现的。如果没接触过谁敢想象？而且同步带在手臂内部是弯曲，并且扭曲的，之前在必威APP精装版下载里传过内部的照片。怀疑同步带能达到的精度的，可以去了解下了，当然这里面还需要软件的控制与补偿。至于机器人可以达到的精度，达到±0.05肯定是没有问题（再次强调，同步带在内部是弯曲，并且是随手臂的运动有不同程度的扭曲的），当然这人机器人的型号也有关系。尤其是串联机器人是关节结构，关节位置一个微小的间隙，经过机械手臂会放大很多倍。, Z8 g- z$ u7 n$ q( O+ ~# j
     我不太懂控制，但是我也能想象，这种串联关节结构控制，绝对不是那么容易的。
- D5 }* ~% P9 z     
( K( [: g; w. t
作者: however1241    时间: 2016-3-23 18:44
hzband 发表于 2016-3-23 16:35 2 K5 z- P# Q" m
机器臂控制核心在运动控制终端上，多轴伺服需联动高速插补，即一多轴关节机器臂能在垂直球面上高速转一圈， ...
  [- m' H* D* T1 u6 B0 h! n* U+ h$ B
谢谢回复，跟着学习。
1 \7 M) J% \1 B% q; r+ f7 B
作者: however1241    时间: 2016-3-23 18:44
fangyunsheng 发表于 2016-3-23 16:40
# k- Q# ~* ]0 W1 o- T$ A* d是啊。硬件的问题始终是过不去的坎。
& t5 X! l: T8 t& r    这几天必威APP精装版下载里很多关于讨论同步带问题的。
4 S8 d* x2 }/ z% A, n    其实机器人 ...
# ~9 A' h+ b) e5 @2 L
谢谢回复，通过您的话也能听到一些东西，比看书要认识深。谢谢。9 N/ L' o3 b6 h
作者: however1241    时间: 2016-3-24 08:08
however1241 发表于 2016-3-23 12:23
# B+ h. D& e$ I, k矩阵跟  控制系统有关系。但是控制系统买了别人的，就需要懂矩阵，懂应用就可以了。5 J$ P+ p$ o9 A" w

7 s! L' m* Q& ?/ X可以这样理解吧？ ...
& c' @. T9 }4 \
谢谢耐心解释。3 _- s5 s6 ^$ `; I1 F- Y
作者: 泼墨    时间: 2016-3-24 14:30
however1241 发表于 2016-3-23 12:34 # N, g* Y1 r; z8 b$ C6 a  D2 X
需要一定的计算处理能力的

6 i) ]( J$ M( Y1 z. [8 R1 i$ P+ ~  j我说的是计算机要处理很多的矩阵运算，每一个伺服循环都要算一堆矩阵甚至求逆或伪逆矩阵。
) m& u* U4 v6 R7 k
7 G+ G! ]9 {; \% ^' I& ~0 c* F& W8 V人只需要数学建模，设计每个伺服循环的运算过程
7 o* \5 \7 d5 _, w+ r( e- S7 l
作者: however1241    时间: 2016-3-24 16:33
泼墨 发表于 2016-3-24 14:30
! y2 R0 L! w- [" S& U/ k  S% G* O我说的是计算机要处理很多的矩阵运算，每一个伺服循环都要算一堆矩阵甚至求逆或伪逆矩阵。6 W. h+ }8 D6 p3 D

$ B1 V" M! |/ b' {人只需要数 ...
0 [5 W1 F2 b' h2 _0 ]0 r; o( j0 f
谢谢耐心解释
# |; i& A1 R- C
作者: 泼墨    时间: 2016-3-24 17:10
however1241 发表于 2016-3-24 16:33 8 u3 t+ n9 z: ]
谢谢耐心解释

+ e3 q1 N( j1 n4 C! r不客气，多互相交流
$ m" G- q& _, e7 g, U( m
作者: however1241    时间: 2016-3-24 18:35
泼墨 发表于 2016-3-24 17:10
, F! L9 M$ E4 D  c7 Z8 R+ b" P不客气，多互相交流

. d3 _+ k( z7 ~3 i; J% t5 i' v& r嗯，积累资本 争取做到交流
- E7 a7 O' m  V: A4 z+ R* g5 A
作者: 窝哥达    时间: 2016-3-25 22:08
学习了
作者: however1241    时间: 2016-3-26 07:55
窝哥达 发表于 2016-3-25 22:08 ( @5 r8 b8 X+ i7 p
学习了

" Z. x4 \# o9 l" ]多交流 多沟通
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