攀爬机器人的受力分析，需要算个扭矩，麻烦大家了，可以有偿解答

ch5428 · 发表于 2016-3-2 16:52:33

大家好，小弟最近在做一个磁吸的攀爬机器人，如图是个五自由度的，现在有其中一种步态是1号电机直接旋转180°，其他4个电机都不动，现在的问题是我不知道这个1号电机该如何选型，它需要的扭矩是多大的，现在的基本参数是磁铁0.2kg，中间的连接杆部分大概是每5厘米算0.1kg（都是大致估算的），电机算0.2kg，至于旋转速度的话现在还不确定。。大家可以自己假设一下，看还有没有缺少什么参数的，希望各位前辈能提供一个思路如何计算，这两天查了很多多自由度机械臂的论文，但是上面都没有写这个扭矩的计算过程，为了表示诚意，如果能解答的发个红包啊~

杨冬冬 · 发表于 2016-3-2 17:04:25

在SolidWorks中建好模型，赋予各个零件质量属性，在1号单机处的旋转轴中心建立参考坐标系，然后查看质量属性，可以查看到以参考坐标系
为中心轴的转动惯量，转动惯量乘以你的旋转角加速度，再加上重力产生的力矩，以及摩擦力矩，就是电机的力矩。

杨冬冬 · 发表于 2016-3-2 17:06:26

杨冬冬发表于 2016-3-2 17:04 # C) ~5 B1 R5 W5 u1 ^
在SolidWorks中建好模型，赋予各个零件质量属性，在1号单机处的旋转轴中心建立参考坐标系，然后查看质量属性 ...

或者可以直接以SolidWorks motion进行动力学计算。

问天问地问自己 · 发表于 2016-3-3 14:37:06

磁吸攀爬是在垂直面的金属表面运动？
“1号电机垂直纸面旋转180°”，此时两个磁铁（电磁铁？）吸附是否有阻力等都没有交代清楚。

LZ是要写论文吧？

we2016hang · 发表于 2016-3-4 09:39:36

毕业设计

ch5428 · 发表于 2016-3-20 15:36:43

问天问地问自己发表于 2016-3-3 14:37
' \ t; m! N5 {) A" |6 a磁吸攀爬是在垂直面的金属表面运动？
, w' f* ^6 E" H g C. h1 ^: G“1号电机垂直纸面旋转180°”，此时两个磁铁（电磁铁？）吸附是否有 ...

对的，不好意思现在才回复你，我刚想给你站内发消息。。。显示我没有权限，能不能私信我你的QQ，非常感谢

ch5428 · 发表于 2016-3-20 15:37:09

we2016hang 发表于 2016-3-4 09:39 , y0 u o+ E" c4 _# Z9 M7 g" B7 k# S
毕业设计

对对对，有没有好的思路？

ch5428 · 发表于 2016-3-20 15:38:13

杨冬冬发表于 2016-3-2 17:06 : H2 X; a# d* {0 m5 F* g
或者可以直接以SolidWorks motion进行动力学计算。

非常感谢你的回答，这个我也有考嗯虑过，最近正在实行，不过我们老师说还是需要一个计算过程。。你有什么好的方法吗？希望能私信下QQ什么的，万分感谢

问天问地问自己 · 发表于 2016-12-16 22:04:37

ch5428 发表于 2016-3-20 15:36$ j. c' @9 J9 t: K
对的，不好意思现在才回复你，我刚想给你站内发消息。。。显示我没有权限，能不能私信我你的QQ，非常感谢 ...

我也现在才看到，你毕设都已经搞完了吗

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