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标题: 六轴机械手低速运行时抖动 [打印本页]
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-2-26 10:42
标题: 六轴机械手低速运行时抖动
我做了一台六轴机械手，想在有个问题，就是低速运行时会抖动，我在网上查了资料说是电机的增益的问题，我也试着调了一下，消除了一点，但是针对某一个速度调好了之后，还另外一个速度，就又会抖动，抖动发生在速度低于20%的时候，有没有有经验的人来解答一下，我调了好长时间了，一直没有找到要领，希望高手出现，交流一下，谢谢！
作者: dongst    时间: 2016-2-26 10:48
电机的问题，是什么型号的？如果是进口的，有问题直接联系供应商
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-2-26 10:51
dongst 发表于 2016-2-26 10:48 + R- u  E7 a9 H2 U4 o; Y( g# E
电机的问题，是什么型号的？如果是进口的，有问题直接联系供应商

% A9 L% _" E9 j1 t; |/ J安川的电机，我联系过他们的技术售后，回答说是让我调增益，调增益确实有效果，但是还是不能消除，具体的增益设置不得要领啊。。
作者: 2266998    时间: 2016-2-26 11:54
低速抖动，是正常的，就该有这个现象，没有是不正常的，你把低速抖动给调好了，说明你技术水平已经到达下一个层面了，没到之前，就一直会如此的，你调了这个速度，那个速度也会抖的，
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1 R  g$ @* y6 t" u1，为什么会抖？就是低速时候，阻力与驱动的不匹配，速度低了，临近‘动静之间’的时候，系统的阻力系数是变来变去的，不恒定，而低速时候，电机的力矩特性也不稳定，两者叠加，就难以处理，7 s; Z4 ]: f4 e) w/ e

4 O/ L5 ]+ q: O/ K2，低速，要求更高级的部件，比如导轨，比如电机，都需要性能更好，而你用不那么好的器件，就无法解决这个问题，8 e6 p' U  l! K- k
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3，专业系统，都有专门实验室，针对不同速度，实验一个‘稳定值’，当你没有这些数据的时候，靠问电机售后的家伙，是无法解决你问题的，因为他们不可能知道你那个系统为什么抖动了，
作者: 机器人小白2014    时间: 2016-2-26 13:01
安川电机性能还是挺好的，我们以前也用V系列的，感觉比松下，台达好的多。3 E2 \0 d4 X" H) S( X( M/ A

+ Y- o" l+ K4 u: g6 ^不知道你的机器人抖动是哪个轴，在什么样的姿态下抖动的，是在启动停止时还是运转过程中。
/ x: b6 M4 r) O+ p/ ]0 u一般来说机器人1轴在水平伸展极限位置时启动停止时最容易抖动。因为这时候机器人刚度最低，转动惯量最大，一阶共振频率低8 J. R0 f& t$ L& a
我以前是从软件参数控制、伺服参数PID调节和振动抑制、机械刚度等方面整的，可以降低抖动。仅供参考。0 y3 h7 l' F) F* ?

( Q5 Y/ k1 ~7 m& T. @) cLZ也可以把情况说的清楚些，附上图或视频，大家好具体分析。
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作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-2-28 08:19
有时间我录个视频传上来，大家帮忙分析一下
作者: hzband    时间: 2016-2-28 20:23
直流无刷电机伺服在低速无力抖动正常现象，电机相角大，电流增益无法在负载下自动适应，高速平滑，而如改用同步电机伺服低速有力矩稳定，但转速低。
作者: tianjitingyu    时间: 2016-2-29 21:35
可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-3-1 13:12
tianjitingyu 发表于 2016-2-29 21:35
7 |: x: p- d9 ^; r) u3 d/ K7 ?" D可能是低速时电机转动频率与机器人固有频率接近，引起共振，所以抖吧。你可以做个模态分析看看是不是这样
, @2 L" }( @% F& i/ Z
是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗？
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-3-1 13:18
测试视频
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-3-1 13:19
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-3-1 13:20
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ4NDQ0OTQ3Ng==.html
作者: tianjitingyu    时间: 2016-3-1 22:15
飞翔的阳光 发表于 2016-3-1 13:12
3 S. [. z  F' ?4 @, w( a0 N0 F; Z1 y是分析机械本体的固有频率和电机的转动频率吗？
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是的，你试试看呢，如果两者接近，很可能就是这个原因了
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作者: 机器人小白2014    时间: 2016-3-2 08:32
没太看出来，好像是从远到近的后半段有点抖？+ W2 j) q: v$ q" m9 E6 v( ~. x5 m  D
不过机械设计上，建议可以参考下目前市场上常见的机器人结构，在4轴和1轴方面。
作者: wanglin222    时间: 2016-3-2 16:54
恕我眼拙，没看出来哪里抖啊
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-3-2 17:05
wanglin222 发表于 2016-3-2 16:54 6 _/ @5 k1 k) g7 J
恕我眼拙，没看出来哪里抖啊
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就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动
作者: 机器人小白2014    时间: 2016-3-2 18:37
飞翔的阳光 发表于 2016-3-2 17:05 ( A( ]5 P+ O& P
就是在运行中会有类似于哆嗦的抖动
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启动停止没有，运行过程中产生？有没有可能机械摩擦干涉了？
作者: Industrial    时间: 2016-3-4 19:33
楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选型过小了，位置跟踪不均匀不到位。
作者: 飞翔的阳光    时间: 2016-3-5 14:50
Industrial 发表于 2016-3-4 19:33 . n& Q7 P2 `0 }4 b) L+ Z
楼主的控制算法自己搞的吗？看了视频，抖动是出现在运动后期，是不是插补密度间距过大？另一个可能是电机选 ...
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控制算法是买的，电机我算了一下 ，惯量，转矩都满足
作者: 笨蛋熊熊    时间: 2016-3-5 15:19
调调电机
作者: 杨经保    时间: 2016-3-5 16:27
      机器人抖振是研发机器人必经的和一个过程，不是单调伺服电机就能解决的了的；这个问题其实是很复杂的，有机械硬件相关的问题、共振、控制系统算法的合理性和算法的正确性(控制藕合）等等，现象是具体表现、问题却多种多样。解决了A种速度，可是到B、C种速度上又不同程度、不同形式的出现了。2 `5 h+ @0 T! C; p  K2 x4 W2 ]4 J9 x
      还是认真分析一下，多方面综全考虑才能出结果。' ~3 }6 f( O4 O3 G% ]
      伺服电机供应商是不能给你满意的答复的。
作者: 宇宙ss    时间: 2020-5-8 17:21
兄弟，解决了吗
# N, x& q& }( i3 J- T我和你山川异域，机器同难，低速抖得急，高速缓一缓。
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