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标题: DIY一台5自由度机械手 [打印本页]

作者: 刘巍巍 时间: 2016-1-27 09:57
标题: DIY一台5自由度机械手
hi各位大师，小弟搞机械加工的对自动化这块还是比较欠缺的，因为公司下半年要上机械手，所以先DIY一台熟悉熟悉，绘图部分基本结束，现在导入加工。这是第一代我相信肯定会有很多问题，希望大师门帮忙看看结构上有啥问题，第一代暂时用行星减速器+齿轮传动和同步带传动，试试看什么效果，如果效果不好，第二代再改成谐波减速器，电机我选取的是伺服步进电机，不知道会不会有问题。软件方面大家有什么好的介绍，哎头疼。

作者: 初涉池中 时间: 2016-1-27 10:01
这东西需要团队研发，你一个人能搞定吗？

作者: jad1989 时间: 2016-1-27 10:07
全能高手，又懂结构，又懂加工，还懂电气，我等后辈还需加倍努力呀。有一句话，努力没什么可骄傲的，可怕的是比你优秀的人比你更努力。

作者: 刘永青87 时间: 2016-1-27 10:15
你的工况时什么样的需求，精度，负载等等。还要考虑电线线路怎么走，气路的连接，左手右手操作空间啊。这些问题搞清楚在加工啊，电机、减速机不用中空的方便走线吗？

作者: 刘巍巍 时间: 2016-1-27 10:19

刘永青87 发表于 2016-1-27 10:15
你的工况时什么样的需求，精度，负载等等。还要考虑电线线路怎么走，气路的连接，左手右手操作空间啊。这些 ...

精度能达到1mm就好了要求不高，负载5公斤这些都有算，排线第一代有些地方是不太好排，结构有点限制，

作者: 刘巍巍 时间: 2016-1-27 10:21

刘巍巍发表于 2016-1-27 10:19
精度能达到1mm就好了要求不高，负载5公斤这些都有算，排线第一代有些地方是不太好排，结构有点限制，

操作空间270 其他空间180度，限位开关限位

作者: rv张 时间: 2016-1-27 10:28

jad1989 发表于 2016-1-27 10:07
全能高手，又懂结构，又懂加工，还懂电气，我等后辈还需加倍努力呀。有一句话，努力没什么可骄傲的，可怕的 ...

感觉高手太多了，自己真是跟不上啊

作者: 刘巍巍 时间: 2016-1-27 10:28

初涉池中发表于 2016-1-27 10:01
这东西需要团队研发，你一个人能搞定吗？

就我们几个臭皮匠搞搞，主要是我和老板在想办法，刚研发好两台自动拆螺丝，和锁螺丝，已导入使用，现在在弄第3台，快好了，好了后就弄机械手了。哎，我一个搞机械加工的容易吗，

作者: wanglin222 时间: 2016-1-27 10:49
楼主的线准备怎么走？

作者: shaopeng760528 时间: 2016-1-27 10:58

挺好

作者: 刘巍巍 时间: 2016-1-27 11:03

shaopeng760528 发表于 2016-1-27 10:58
挺好

现在就是爪部360旋转的走线还没想好，其他问题不大，图纸还要做修改，有部分在外面走，

作者: yue7261598 时间: 2016-1-27 11:19
牛人啊

作者: 去缸活塞泵 时间: 2016-1-27 12:07

有想法就好，支持

作者: wk880826 时间: 2016-1-27 14:09
牛人啊

作者: 陈宇9427689 时间: 2016-1-27 14:48

谢谢啦，大神

作者: hzband 时间: 2016-1-27 15:08
曲臂5轴机械手，软件主要解决球面坐标计算，多轴联动高速插补。
电机和减速机，如电机转速3000l转，选择谐波减速50：1，减速后才60转，一般200W伺服3000转时扭矩0.6n(实际没有)，减速后计算扭矩在3n左右，机械手臂长多少，负载5kg。步进电机扭矩标称是静态的，动态扭矩随转速提高而降低扭矩，别被步进电机标称扭矩误导。

作者: 刘巍巍 时间: 2016-1-27 15:36

hzband 发表于 2016-1-27 15:08
曲臂5轴机械手，软件主要解决球面坐标计算，多轴联动高速插补。
电机和减速机，如电机转速3000l转，选择谐 ...

闭环步进电机能用不，主要是考虑扭矩的问题，直接伺服，就得用谐波减速器，

作者: 刘巍巍 时间: 2016-1-27 15:37

刘巍巍发表于 2016-1-27 15:36
闭环步进电机能用不，主要是考虑扭矩的问题，直接伺服，就得用谐波减速器，

手臂总长为700+mm

作者: juhua909 时间: 2016-2-25 11:23
我也想搞个，电机还不会选！前面个的一个电机力小了，转不起来，挺悲剧的

作者: Hello.KT 时间: 2016-2-25 11:31
赞一个

作者: 观星nop 时间: 2017-9-9 21:08
厉害，值得学习

作者: 只有快乐 时间: 2017-9-13 07:13
楼主高手，鉴定完毕

作者: 执笔 时间: 2018-1-23 15:56
回复八次等于一次下载

作者: 迷你机器人 时间: 2018-1-23 17:17
软件控制才是核心，如果不深入，建议别用谐波，用RV+皮带简单

作者: 机器人gl 时间: 2018-2-24 12:38

刘巍巍发表于 2016-1-27 10:28
就我们几个臭皮匠搞搞，主要是我和老板在想办法，刚研发好两台自动拆螺丝，和锁螺丝，已导入使用，现在在 ...

需要锁螺丝，，方便加个微信？18577311946

作者: 有实力的无花果 时间: 2018-3-29 09:14
这是什么软件来的···

作者: 风一样的神 时间: 2018-3-29 11:09
厉害了

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