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标题: 网片的抓取 [打印本页]

作者: du_best 时间: 2015-11-27 14:38
标题: 网片的抓取
本帖最后由 du_best 于 2015-11-27 14:53 编辑

这是个历史遗留设备上出现的问题；
图示的不锈钢网片在传送带上步进传送；
采用视觉系统进行定位，
机器人带动吸盘来吸取；
现在使用的是直径8的吸盘效果还比较好；
吸取十件中会有一件吸取不上来，然后再次吸取，基本没有问题；
但是机器人在吸取工件运动的过程中，工件容易脱落，每天设备旁边都会洒落一些网片，需要人工收集；

请教各位，有没有类似问题的解决办法？

网片不导磁！

作者: 上海六艺机械 时间: 2015-11-27 14:45
没考虑过电磁吸取吗

作者: 竹杆捅飞机 时间: 2015-11-27 14:47
导不导磁

作者: du_best 时间: 2015-11-27 14:49

上海六艺机械发表于 2015-11-27 14:45
没考虑过电磁吸取吗

白钢网片！

作者: qujingguo 时间: 2015-11-27 15:31
用非接触吸盘

作者: lyzsz123 时间: 2015-11-27 15:48
8mm吸盘0.5mm吸气孔呈圆周分布，底部均匀分布多个孔。主要是在气压不变情况下，减少漏气，增加吸力。不知有没有这种吸盘？

作者: qwchenhao 时间: 2015-11-27 16:21
海绵吸盘、非接触式吸盘，机器人降速。

作者: seebb 时间: 2015-11-27 16:33
哈, 这个好整, 主要是运动的时候把网片甩掉了, 你在吸盘那里做个凹槽, 让网片嵌进去一点, 挡一下, 就甩不出去了.

作者: 好好干机械 时间: 2015-11-27 21:11

描述里写的是白钢，图上是不锈钢....我脑子里白钢是高速钢....我喝多了？有点断片儿？

作者: @芜濑@ 时间: 2015-11-28 16:04
学习了

作者: 月光倾城2015 时间: 2015-11-28 19:41
可以用多孔吸盘试一下，

作者: du_best 时间: 2015-11-30 11:37

seebb 发表于 2015-11-27 16:33
哈, 这个好整, 主要是运动的时候把网片甩掉了, 你在吸盘那里做个凹槽, 让网片嵌进去一点, 挡一下, 就甩不出 ...

感谢帮助，因为以下原因这个方案当初没有考虑；
1、网片厚度为0.5mm,平放到平皮带上面，如果在吸盘上面加个凹槽，厚度必须小于0.5mm，否则吸取不到网片；
另外网片平面度不好，一样会脱落。
2、如果加凹槽吸盘直径必须大于网片直径，考虑到视觉系统的误差，机器人的重复定位精度，吸盘直径最低为12.5mm，
最终网片要放置到一个沉孔中，沉孔直径为12.5mm；

作者: 前景钱 时间: 2015-11-30 13:10
一般有夹紧，真空，磁铁。

作者: 老范FXD 时间: 2015-11-30 15:32
有没有试过静电吸附。

作者: 左手的幸福 时间: 2015-12-1 10:16
7楼正解

作者: 陈公公 时间: 2015-12-1 17:07
如果吸附时间不长，可以试试海绵式的吸盘，就是市场上的那种记忆棉

作者: awolfbee 时间: 2015-12-1 19:28
你可以看一看最近开发的那一种能够抓住火星岩石上的爪子，它实际上是有很多种小的爪子组成，有一个锥形筒，这些爪子上是钢丝形成的，在锥形筒的作用下，向中间收拢，这样就能够抓住网格或者是粗糙的岩石表面，当到达预定位置时，松开牵引钢丝绳的力量，钢丝弹出，爪子松开。当时演示的效果是抓住岩石之后，甚至能够在岩石上钻孔取样。比方说，这和仪表车上弹性夹头的原理是一样的。不过弹性夹头上戴了3个爪子或者4个爪子，可行的情况下，你可以多带几个爪子，因为你这个厚度是0.5毫米，所以不锈钢丝网的编织线直径应该也就是0.5毫米，具体的情况你可以根据这个方面来具体实施，爪子的数量以抓牢为准。如果需要精确定位的话，这个方法可能还不算是最好的。

作者: lgliang_429 时间: 2015-12-2 09:27
如果是运动中掉片，增加一个吸取后两边夹托的动作，然后再移动。

作者: 笑笑来此 时间: 2015-12-2 10:47
你把吸盘上抹点油试试，油能稍微增加一点点附着力。

作者: biao2016 时间: 2016-1-4 11:44
楼主用的真空发生器是SMC的吗？因为10次有9次能吸到加上掉钢片是运动过程中，感觉是吸力不够大，换个负压大一点的真空发生器

作者: fangyunsheng 时间: 2016-1-11 16:56
本帖最后由 fangyunsheng 于 2016-1-11 17:18 编辑

做了两个示意的结构，仅供参考，吸盘需要单独加工，吸盘口最好加橡胶垫。在抓取工件后依靠重力夹紧。吸盘抓取吸取工件后需要缓慢升起。仅仅是大致结构，细节再细细考虑。
第一种，可以做成三个重力臂，第二种只能两个重力臂了，然后每个重力臂具有合适的宽度就可以了，吸气口开在侧面。

另外，吸盘上开沉孔，深度可以大于工件厚度，吸盘不需要贴近工件应该也能吸起来。
感觉最好先加大吸力，不行再考虑其他结构。

作者: yf_fly 时间: 2016-1-11 17:27

fangyunsheng 发表于 2016-1-11 16:56
做了两个示意的结构，仅供参考，吸盘需要单独加工，吸盘口最好加橡胶垫。在抓取工件后依靠重力夹紧。吸盘抓 ...

學習了，不錯啊

作者: fangyunsheng 时间: 2016-1-11 17:29

yf_fly 发表于 2016-1-11 17:27
學習了，不錯啊

你是廊坊的？

作者: huzejun163 时间: 2016-1-12 14:32
楼主最后是怎么决解的。

作者: du_best 时间: 2016-1-23 11:33

fangyunsheng 发表于 2016-1-11 16:56
做了两个示意的结构，仅供参考，吸盘需要单独加工，吸盘口最好加橡胶垫。在抓取工件后依靠重力夹紧。吸盘抓 ...

新思路，多谢！

作者: du_best 时间: 2016-1-23 11:34

huzejun163 发表于 2016-1-12 14:32
楼主最后是怎么决解的。

还没有解决，一直这么用的！

作者: 农药 时间: 2016-1-23 14:05

fangyunsheng 发表于 2016-1-11 16:56
做了两个示意的结构，仅供参考，吸盘需要单独加工，吸盘口最好加橡胶垫。在抓取工件后依靠重力夹紧。吸盘抓 ...

很好的思路

作者: jokeryoung 时间: 2016-1-24 22:03
推荐个厂家，PIAB，只做真空系统的厂家。吸盘会卖的相对贵一点，但是觉得可靠。如果他家的吸盘解决不了的话，那估计用吸盘方式的是不可靠的。

作者: yf_fly 时间: 2016-1-28 12:00

fangyunsheng 发表于 2016-1-11 17:29
你是廊坊的？

是，你是那裡的

作者: fangyunsheng 时间: 2016-1-28 12:11

yf_fly 发表于 2016-1-28 12:00
是，你是那裡的

恰巧也住廊坊，体育馆附近

作者: yinzengguang 时间: 2017-9-16 13:40
最后怎么抓取的

作者: louisbird 时间: 2017-9-16 16:08
关注一下

作者: 凸轮机械手 时间: 2017-9-18 08:48
用海绵吸盘

作者: jylhzh 时间: 2017-10-17 09:21
学习中

作者: 举起你的爪子 时间: 2017-10-19 10:40
用橡胶吸盘

作者: wx_xLMOiflu 时间: 2018-2-26 12:16
关注中，不知楼主解决了没有？有的话可分享给大家听下吗？

作者: Free·D·om 时间: 2019-9-18 10:34
想知道网片的话吸盘能吸得起来吗？

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