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标题: 揭密SCARA机器人 [打印本页]

作者: ww112358134711 时间: 2015-10-27 23:32
标题: 揭密SCARA机器人

揭密SCARA机器人

SCARA机器人，即elective Compliance Assembly Robot Arm，又名水平多关节机器人，是工业机器人家庭应用非常广泛的一个构型。近年来，六轴工业机器人发展迅速，基本每一家涉足机器人本体设计的厂商都首先发展六轴机器人，在中低端六轴工业机器人市场竞争日益激烈的情况，很多国产机器人厂商开始把目光投向了应用同样的广泛的SCARA机器人。企图在低成本SCARA机器人中抢占先机。今天就带大家揭开SCARA机器人的神秘面纱。

一、什么是SCARA机器人

SCARA机器人又称水平多关节机器人。是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。

二、SCARA机器人有怎样的机械结构

机器人的内部细节设计都是各个机器人厂家的内部机密，笔者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出来讲。但是，从有限的资料中，我们还是可以总结出一些SCARA机器人通用结构设计。

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SCARA机器人外形大致如下图如示，第1、2轴结构相同，都是伺服电机加谐波减速机传动。当于，出于成本的考虑，也有将伺服电机换成步机电机，或者将谐波减速机换成行星减速机或者RV减速机的。但目前的SCARA机器人的第1、2轴还是主要以伺服电机加谐波减速机。

SCARA机器人3、4轴设计就比较丰富多样。从大类来分可以分两类：第一类为解耦式，即3轴与4轴的驱动是分离的，分花键轴、滚珠丝杆各一根，由两个电机分别驱动升降与旋转两个自由度，典型的设计为YAMAHA的SCARA设计，如下图中YAMAHA公司产品手册中介绍图片。

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第二类为耦合式，即3轴与4轴的驱动的耦合的，相互影响的，由一根滚珠丝杆花键轴实现。单个电机无法实现单独的旋转或升降，必须两个电机同时驱动才能实现。

解耦式的结构优点是设计相对简单，价格对比便宜，缺点是对花键轴与滚珠丝杆的平行度要求很高，装配比较困难。而耦合式的结构优点是设计紧凑，重量较轻，缺点是滚珠丝杆花键轴价格高昂，厂家极少，基本属于垄断。

除了解耦式与耦合式的不同以外，不同厂家的SCARA对于3、4轴电机的分布，减速装置的设计有多种形式，各有优劣，这里就不一一解释。

此外简单介绍一款比较特殊的SCARA机器人，由Staubli公司出品的TP80，该款SCARA机器人设计复杂巧妙，为目前世界上最快的SCARA机器人。下图为该公司公开的专利示意图。

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三、SCARA机器人能做什么

说完SCARA机器人结构，自然要讲SCARA机器人的应用。SCARA机器人的特点是负载小、速度快，因此其主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。下面将介绍SCARA机器人的几个典型应用。

1、手机玻璃上下料
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视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMDA5OTIwOA==.html#paction

2、精密装配的协同工作站
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视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMwMzI5NDQ4MA==.html

3、食品包装
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视频链接：http://v.youku.com/v_show/id_XMTMzNzA4MjY0OA==.html

4、点胶
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声明：以上所有图纸与资料都为网络公开的共享资源查得，作为非商业交流所用，如无意中侵犯版权，请联系我即刻删除。

作者: 搬砖的 时间: 2015-10-28 00:13
沙发？赞一个。

作者: ahway 时间: 2015-10-28 08:14
QKM，李群自动化

作者: txq678453 时间: 2015-10-28 08:18
向往啊

作者: liangquan6 时间: 2015-10-28 08:55
楼主有心，好文章

作者: 火车司机1667 时间: 2015-10-28 09:49
不错

作者: lry202 时间: 2015-10-28 10:32
不错，第一个手机玻璃上下料，是不是CCD识别方向？但是好像没看到ccd，速度挺快的。

作者: ww112358134711 时间: 2015-10-28 10:58

lry202 发表于 2015-10-28 10:32 & Z+ I* g: e }( Y4 @% N" v( i4 k5 I4 X
不错，第一个手机玻璃上下料，是不是CCD识别方向？但是好像没看到ccd，速度挺快的。

在图片右边一点，没有拍到。

作者: 水晶星 时间: 2015-10-28 11:12
机械手

作者: liupt888 时间: 2015-10-28 11:16
学习一下，谢谢分享

作者: 江南遥望漠北 时间: 2015-10-28 15:40
四轴机器人嘛用过西门子的

作者: ash0 时间: 2015-11-19 15:54
必须mark一下，好帖！感谢楼主

作者: wanglin222 时间: 2015-12-12 17:34
好顶赞！

作者: 勇敢的菠萝 时间: 2016-1-19 14:13
学习下

作者: lnxianzhi 时间: 2016-1-19 14:25
感觉还是机械手好用

作者: 二嘎1990 时间: 2016-1-19 15:12
又认识了一家做机器人的，QKM 李群自动化

作者: wanglin222 时间: 2016-1-20 15:03
非常好！

作者: hedalong000 时间: 2016-1-22 12:57
学习了，谢谢楼主

作者: 而咚 时间: 2018-3-31 19:11
正在做毕业设计，很受用

作者: 必威体育网址小哥 时间: 2018-4-10 21:05
谢谢分享

作者: weidedizi 时间: 2018-4-11 07:51

作者: Sommon 时间: 2018-5-25 09:42
谢谢分享

作者: 翁进贤 时间: 2018-5-26 15:58
学习了

作者: 韩良佐 时间: 2018-8-21 12:51
学习一下，谢谢分享

作者: 韩良佐 时间: 2018-8-27 10:16

不错

作者: wx_zmBMzm81 时间: 2018-8-28 09:35
谢谢分享

作者: 韩良佐 时间: 2018-8-28 12:20
赞一个

作者: lulu丰 时间: 2018-9-13 14:37
好资料！！！！！！

作者: 浪漫的光棍 时间: 2018-11-16 09:42
李群，就在旁边，目前他们SCARA慢慢被市场接受了，当然和他们自身的努力推广也密不可分

作者: 陆奇亮 时间: 2018-11-16 16:07
学习了

作者: syonggang 时间: 2019-7-29 05:39
学习一下，谢谢分享

作者: TracyM123 时间: 2019-7-29 08:48
谢谢分享！！！！！！！！！！！！！

作者: 韩良佐 时间: 2019-8-23 09:22
谢谢

作者: zxl321 时间: 2019-9-24 14:35

机械手

作者: 喂我袋盐 时间: 2023-11-19 08:19

ahway 发表于 2015-10-28 08:14
2 f ^$ {& U* ?! k4 t) eQKM，李群自动化

大佬真是无所不知啊，佩服！

作者: 喂我袋盐 时间: 2023-11-19 08:57

喂我袋盐发表于 2023-11-19 08:19- d, B. a, }, m$ v) \) l
大佬真是无所不知啊，佩服！

搜索了一下，创始人石金博，还是一个女博士；
Liegroup，这么有内涵的名字，曲高和寡，一般人整不明白啊。

佩服佩服！

作者: ahway 时间: 2023-11-20 08:48

喂我袋盐发表于 2023-11-19 08:19& D" M- r5 P/ y& t) Y; @
大佬真是无所不知啊，佩服！

李群的这个项目我有参与，广州酒家月饼生产线真空吸盘抓取月饼装盒。用的是PIAB Joulin的海绵真空吸具。

作者: 泽创不锈钢小徐 时间: 2023-11-30 14:33
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