机械必威体育网址

标题: 在做一个机器人切割的方案，用夹爪气缸抓取重物，求助 [打印本页]
作者: seebb    时间: 2015-10-20 13:07
标题: 在做一个机器人切割的方案，用夹爪气缸抓取重物，求助
各位前辈大侠,
( F" b/ ^8 ^- T: p9 ~
$ [& f% n& e( _+ c我最近在做一个机器人切割的方案. 使用三爪气缸(75的缸径, 单爪加持力400N)抓取切割机(电机+圆锯片)进行作业.
. U; x5 t" Y! E( `4 e+ Y# d- e% I& m, C' F! p; P% F+ V9 P. E# u
这个切割机蛮重的, 大概40Kg, 切割扭矩是10Nm, 想做一个结构, 能把切割机抓牢, 不能上下窜动, 不能转动.& V9 R. }! F- x5 A
4 P; {" U! a; H6 O( m1 Y" }
下图是目前的一个方案. 靠斜面夹紧限制Z向, 靠摩擦力(钢钢摩擦)限制转动, 但实际效果不甚理想, 用手使劲扭的话还是能转动,
& j6 G$ g5 y( i, z+ r% k# t! b4 ~( K0 @" j  o7 u% E0 E3 v5 G
所以, 想问一下有没有更好的结构来实现这个功能.: N$ y' x  f2 t
: j% {$ R1 S: ~, i' }# l
PS: 必须用夹爪气缸, 夹爪和连接法兰自制
* q) w& m' e8 b2 f3 A7 c4 V
8 i5 ]/ m4 ]  E3 v* v! b8 K  D; j[attach]368010[/attach][attach]368011[/attach]# Q% I$ A. H% j' r) K+ Y
作者: 将帅    时间: 2015-10-20 13:19
产品本身是圆形的，单靠摩擦力来止转实际上确实不是很合实际，我看你的产品上的那些圆孔是用来干嘛的，能不能考虑通过这些特征止转呢？
作者: kingreader    时间: 2015-10-20 13:43
三爪上加键块，
作者: seebb    时间: 2015-10-20 14:25
楼上两位朋友的意思是增加缺口定位?0 V1 L8 g" g; q7 R
7 ~  W/ s9 F6 F! }
这个我也想过, 现在的方案是靠斜面限制住Z向的移动, 增加缺口配合的话必定不能完全贴合, 还是会有间隙的
作者: 江南遥望漠北    时间: 2015-10-20 14:28
法兰边上铣3个小平面8 Z( k1 f& B# s: Q6 o" a" l' |
作者: sundy25    时间: 2015-10-20 16:32
麻烦点，做成伞齿轮式，既不然转，Z轴也照常限制
作者: liu809122917    时间: 2015-10-20 16:33
法兰上铣三个槽让他卡住爪子这样不就好了
作者: oh小二    时间: 2015-10-20 16:59
在夹爪和法兰之间做一个过度原件限制夹爪和法兰的相互旋转。比如，在它们的接触面各铣一个键槽，插入键。
作者: 龙游大海    时间: 2015-10-20 23:05
直接把切割机装配在法兰上，
作者: 531304171    时间: 2015-10-21 18:01
六楼，英雄所见略同啊！
/ X* p( p: k7 t& S* B: Q但是不知道楼主这个到底是机器人，还是只是做个机械手？
作者: 大兵1020    时间: 2015-10-23 22:03
本帖最后由 大兵1020 于 2015-10-23 22:05 编辑
# q  d2 \/ i4 \/ H4 V, z" c' S; {3 D) g: s  A
使用快换抓手，机器人法兰盘与母抓手固定，电机与子抓手固定，既能快速更换不同的抓手，而且固定牢固可靠
作者: ☆西北光☆    时间: 2016-1-28 17:45
刚好做过这个方案，哈哈
6 T% G7 m( z5 E9 y% z( O你用雄克夹手，方形的夹持块，夹齿为尖齿，四棱倒角，倒角处切槽，槽型和夹齿型一致，可防止z向运动。
. H2 ]- R1 J4 z1 T- P我是自制的夹手，雄克太她妈的贵了。
作者: ☆西北光☆    时间: 2016-1-28 17:48
我用的是四个齿，你也可以用三齿的，道理一样，另外你这个动力头询过价也太贵了！
作者: seebb    时间: 2016-1-28 19:48
☆西北光☆ 发表于 2016-1-28 17:48 - A3 S' ~# @( h6 m9 a
我用的是四个齿，你也可以用三齿的，道理一样，另外你这个动力头询过价也太贵了！
2 B9 u6 s  Q' l: d3 o# a
我最后在其中一个夹爪上嵌了一根销子, 然后在马达法兰上对应开了一个槽, 把旋转限制了. 思来想去, Z向重要, 旋转有点间隙也没关系. " n4 D; U  o; y& J
) y) S# {* B4 r3 g
不过.. 最后客户还是嫌贵..
作者: wanglin222    时间: 2016-1-29 08:38
seebb 发表于 2016-1-28 19:48 1 u3 j0 r5 q( q' |; |) w7 ?* B  \. L
我最后在其中一个夹爪上嵌了一根销子, 然后在马达法兰上对应开了一个槽, 把旋转限制了. 思来想去, Z向重要 ...

9 a! |& r0 f0 |, M9 W. m% V7 S雄克东西不是一般客户用得起的
作者: ☆西北光☆    时间: 2016-1-29 20:54
wanglin222 发表于 2016-1-29 08:38
' K/ P" H, E" L4 F) w雄克东西不是一般客户用得起的

& J1 A1 [8 B; v: [& |" ]# H用了几套熊克的，确实好东西！寿命精度都杠杠的( r& J% n, K9 y
作者: liqiang260    时间: 2016-3-23 12:31
学习
作者: wlei200    时间: 2016-4-1 23:09
好东西
作者: liqiang260    时间: 2016-4-2 13:43
学习
作者: 彭旭东    时间: 2016-4-2 14:33
学习
作者: djf1173137744    时间: 2016-7-11 14:30
法兰不需要转直接固定死啊
作者: ☆西北光☆    时间: 2018-10-15 10:30
项目做好了吗？
作者: 这个玩笑大了    时间: 2018-10-17 08:58
如有产品需要加工可以联系哈，安徽芜湖殷华模型有限公司，15005539730
作者: fangyunsheng    时间: 2018-10-19 16:57
泼冷水的来了，机器人这刚度，想直接抓取做切割，要面对的问题会很多。。。。。。。。。+ w. ?( g! I. v  f& U9 Q

! r* b& P5 P$ l8 ]: a要做切割，最好做辅助夹持装置，别让机器人承受切割力。
作者: xqli427    时间: 2019-4-9 19:14
没看到气缸



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4