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标题: 为何不用步进电机直接驱动机器人手臂？ [打印本页]

作者: 孤独不哭16 时间: 2015-10-16 19:18
标题: 为何不用步进电机直接驱动机器人手臂？
为什么不能用步进电机直接驱动工业机器人手臂，而是使用RV减速器？

最近在研究工业机器人用转臂驱动装置中的一个精度比较高的RV减速器。

无意间和同学聊天说，步进电机不能够实现我现在研究的这个东西吗？减速器本身在转臂驱动中就是精度很高的一个东西，可谓手臂的位置和速度都有一定程度精度，都是由他决定的。这个减速器应该也是和电机直接相连的吧？

我现在想问的是，为什么要用这样一个减速器，不能直接用步进电机驱动吗？是因为精度不够还是电机的驱动力太小，还是电机尺寸不适合？

现在有点怀疑我做的这个东西，不是非常清楚。

作者: 神仙老虎狗 时间: 2015-10-16 19:21
你看看步进电机的扭矩够么。

作者: zyk566515 时间: 2015-10-16 20:34
扭矩不够！

作者: wanglinzhi664 时间: 2015-10-16 20:40
学习

作者: 好好干机械 时间: 2015-10-16 20:47
不说扭矩，单说轴能不能承受那么大倾覆力矩就难说，现有技术条件下这么做不可行

作者: 神仙老虎狗 时间: 2015-10-16 20:59

好好干机械发表于 2015-10-16 20:47
不说扭矩，单说轴能不能承受那么大倾覆力矩就难说，现有技术条件下这么做不可行

也不是绝对不可行。

干点轻活，拿个笔写写画画，或拿个气枪吹吹，还是可以的。

作者: lanyuedao 时间: 2015-10-16 21:05
个人理解：电机就是提供精度范围内的力和速度，满足要求的话绝对可以淘汰传动装置，电主轴不就这么发展出来的么

作者: ww112358134711 时间: 2015-10-16 22:05
楼主，你答对了，二十多年前，在减速机还没有推行之前，有些机器人就是用电机直驱的。那个时候机器人的结构还比较简单。那个时候，为了有足够的扭矩，电机个头特别大，而且在上电的时候，电机要找当前位置，所以会有一个抖动的过程。后来有了减速机，可以降低电机速度并且增大扭矩，又可让机器人运动平滑。所以你现在如果用步进电机直驱就等于一招打回解放前啦。
还有，众所周知，步进电机低速抖动，高速丢步，而且一掉电再上电后原点会丢失，所以必须有回零设计。
现在倒是有直流电机代替伺服电机的，与减速机做成一体的，比如UR机器人，KUKA最新的IIWA机器人都是这样设计。这样有很多优点，中空设计，重量轻等等，但也有缺点，比如UR机器人每次上电都需要回零，虽然采用了两个编码器去保证回零精度，但实际应用中还是会有问题。而且这类机器人的精度比较比较低，速度慢。

作者: 番茄西瓜 时间: 2015-10-16 23:03
学习了

作者: pigcanfly 时间: 2015-10-16 23:05
同学，你做个又小巧，扭矩足够的。绝对工业革命级的

作者: geanyork 时间: 2015-10-17 08:46

pigcanfly 发表于 2015-10-16 23:05
同学，你做个又小巧，扭矩足够的。绝对工业革命级的

突破

作者: 龙游大海 时间: 2015-10-17 08:57
扭矩不够！

作者: 孤独不哭16 时间: 2015-10-17 09:33

ww112358134711 发表于 2015-10-16 22:05
楼主，你答对了，二十多年前，在减速机还没有推行之前，有些机器人就是用电机直驱的。那个时候机器人的结构 ...

非常感谢各位大神的指点，我对电机不懂，就是和同学聊天的时候遇到这个问题，当时就把我问蒙了，就是说加上减速器之后一是可以增大扭矩，二是提高精度对吧。谢谢指点。

作者: 机械走一圈 时间: 2015-10-17 09:35
真要你这样搞出来。你就能载入史册了。

作者: 孤独不哭16 时间: 2015-10-17 09:35

神仙老虎狗发表于 2015-10-16 19:21
你看看步进电机的扭矩够么。

谢谢指点，我对步进电机不了解，敢问一下，步进电机的扭矩比较小是吧，主要用在比较轻巧的场合吗？为什么不能把步进电机的扭矩提高上来呢，现在是那些技术限制了步进电机的扭矩啊？

作者: zhengjcaaa 时间: 2015-10-17 14:50
学习了

作者: Industrial 时间: 2015-10-18 13:15
步进电机本身原理结构的导致在高速时力矩下减利害，所以不能通过高速+高减速比来增加力矩。但可以做做低速低力矩的工作。

作者: xuan1495 时间: 2015-10-18 15:11
你的想法是对的，可以用步进，但是这样机器人的分辨率，精度、响应速度都会大打折扣，并不适合当代高精度高响应的要求。

作者: lnxianzhi 时间: 2015-10-18 21:51
最近看了一款机器人是用的步进电机精度在0.2

作者: lnxianzhi 时间: 2015-10-18 21:52
是桌面型的

作者: 李非标 时间: 2015-10-19 15:17
还有很重要的一点，步进电机容易走步！

作者: 洞庭风01 时间: 2015-10-19 15:33
主要是步进电机转矩不够、低速抖动，高速丢步。

作者: jiaqs2014 时间: 2015-10-19 22:06
八樓很猛啊

作者: rv张 时间: 2015-10-25 16:06

ww112358134711 发表于 2015-10-16 22:05
楼主，你答对了，二十多年前，在减速机还没有推行之前，有些机器人就是用电机直驱的。那个时候机器人的结构 ...

感谢分享

作者: 勇敢的菠萝 时间: 2015-10-26 09:00
减速增扭

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