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标题: 一个机器人夹具，准备下图，大家看看有没什么 [打印本页]

作者: electrode11 时间: 2015-10-16 17:29
标题: 一个机器人夹具，准备下图，大家看看有没什么
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上面一个机器人夹具，方案通过，大家看看有没什么意见或建议提的。
产品为一规则四方，尺寸：550x550x200(长宽高) 重量：150kg
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现打算自制海绵吸盘（图2红色即为所购买海绵密封圈），采用吸+夹的方式取放产品,节拍较慢，机器人运动频率低。
据厂家资料，一个直径吸盘侧吸能吸20kg,两侧6个共能吸20kgx6=120kg。
上面四个63缸径治具缸（气立可），吸力为140kgf，即1400N，4个杠共计5600N.F=μmg,μ=0.2，F=0.2X150kgX10=300N,5600N>300N
请问夹具结构和我的计算有问题吗？或者有更好方法吗

补充内容 (2015-10-20 15:24):
原帖编辑不了，在26楼有最新改善方案，大家可以看看。

作者: hc2003 时间: 2015-10-16 17:36
物料很重的话，上边四个数伸出气缸杆会不会弯曲；或者那块易损坏，变形？

作者: 迷茫的维修 时间: 2015-10-16 18:25
怎么定位的？

作者: 快意zll 时间: 2015-10-16 18:29
学习

作者: 资料去哪了 时间: 2015-10-16 18:36
为什么不用夹爪气缸？

作者: 口风琴 时间: 2015-10-16 18:52
只有吸盘接触产品，除了测吸，哪还有摩擦力？

作者: 没有文武双全 时间: 2015-10-16 18:57

hc2003 发表于 2015-10-16 17:36
物料很重的话，上边四个数伸出气缸杆会不会弯曲；或者那块易损坏，变形？

赞同这个说法，在夹区物料的时候，物料的只是靠4个缸的伸出杆来承受重量，有个切向力的作用，同时是不是还有点杠杆的效果？把物料的重力放大了？

作者: 机械浆糊 时间: 2015-10-16 20:22
楼主不知道你的是在什么地方使用，有考虑过工件本事油污这些没有，吸附如果有油污这些比较麻烦，当然吸附物件本身没什么重量这个就没问题，理论是可以的！！！

作者: franka叔叔 时间: 2015-10-16 21:47
主要考虑负载吧，结构没问题

作者: 杜小军 时间: 2015-10-16 21:55
请问物料是什么材质的？

作者: wshtrtf 时间: 2015-10-17 11:57
两个气缸的力大小相同方向相反，理想状态下再加紧负载之后负载在水平方向的合力为零。这样的话所加持的物品可能会偏心，导致定位不准。
比较简单直观的方案，没有设计的设计。

作者: wshtrtf 时间: 2015-10-17 12:02
一对气缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力为零，导致加持的物品会沿着气缸推力方向运动，无法实现定位。此方案不可行！！

作者: electrode11 时间: 2015-10-17 14:03

wshtrtf 发表于 2015-10-17 12:02
一对气缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力为零，导致加持的物品会沿着气缸推力方向运动 ...

谢谢，我这夹具主要是搬运，精度要求到不高，不过我会改善的。另外我主要担心夹持力够不够，我很担心夹到一半突然掉下来了，请帮我核算下，或者指个方向，再次感谢！

作者: 咖力 时间: 2015-10-17 14:15
我觉得用铰接方式可靠点
安全系数取高点，比如5

作者: electrode11 时间: 2015-10-17 17:38

咖力发表于 2015-10-17 14:15
我觉得用铰接方式可靠点
安全系数取高点，比如5

铰链方式一个会增加夹具高度，二个力难以确定，不太敢用。这个夹持力以前小件都是估计，这款不好估而且算垂直方向力合成不知怎的算啊

作者: electrode11 时间: 2015-10-17 17:38

杜小军发表于 2015-10-16 21:55
请问物料是什么材质的？

水泥材质够硬

作者: electrode11 时间: 2015-10-17 17:44

资料去哪了发表于 2015-10-16 18:36
为什么不用夹爪气缸？

这产品外形550mmx550mm，夹爪缸没合适型号，大的价格又贵

作者: electrode11 时间: 2015-10-17 20:46

迷茫的维修发表于 2015-10-16 18:25
怎么定位的？

是指夹具上的产品自动对中吗？这个计划在夹具上部加个气缸，导杆上开个孔，夹紧后，上部气缸杆入孔限位。

作者: electrode11 时间: 2015-10-17 20:52

口风琴发表于 2015-10-16 18:52
只有吸盘接触产品，除了测吸，哪还有摩擦力？

侧吸的力量，几个吸盘加起来还远不够大，所以采用吸+夹的方式。

作者: lmj545 时间: 2015-10-17 23:47
这种结构最大的问题就是气缸的同步问题，因为气缸活塞的摩擦和导杆的摩擦以及供气的问题，不能保证左右两侧的气缸同步夹持到中间位置，所以四个气缸最好分别驱动四个独立活动的夹板去夹持，而且气缸缩回位置要留足够的余量，用刚性限位保证位置。其次就是气缸夹持力的问题，一个气缸出力140kg，四个气缸不能直接乘于四吧，同侧的气缸出力可以相加，对侧的气缸出力不能加的。还有就是产品自重1500N，需要计算的是在多少摩擦系数的前提下用多少力能克服产品自重，摩擦系数和出力成反比关系。
夹持两侧和夹持内圈是否比较过那种方案更好。
产品较重，夹持后要有自锁功能，锁定后再搬运。

作者: 向往往 时间: 2015-10-19 17:34
只是来学习一下

作者: 杨坤vava 时间: 2015-10-19 18:51
不知道你产品的定位精度要求高吗?四个气缸的同步性你要考虑一下。这种结构四个气缸的使用寿命会缩短。
再者你这个装置使用过程中安全性也要考虑：某个气缸突然损坏了会不会造成大的损失或安全隐患。

作者: lmj545 时间: 2015-10-19 19:06

lmj545 发表于 2015-10-17 23:47
这种结构最大的问题就是气缸的同步问题，因为气缸活塞的摩擦和导杆的摩擦以及供气的问题，不能保证左右两侧 ...

你可以这样理解，其中一侧两个气缸出力无限大，另一侧两个气缸出力多少夹持力就是多少。

作者: wshtrtf 时间: 2015-10-19 19:21

electrode11 发表于 2015-10-17 14:03
谢谢，我这夹具主要是搬运，精度要求到不高，不过我会改善的。另外我主要担心夹持力够不够，我很担心夹到 ...

这个方案不仅是不能保证精度，而且有可能会在机器人搬运时物品会沿着气缸推力方向晃动，尤其是在机器人运动速度比较快时。
关于加持力够不够，这个需要计算加持面和物品之间的摩擦系数，如果有条件的话可以进行一定的试验。

作者: electrode11 时间: 2015-10-20 15:21
本帖最后由 electrode11 于 2015-10-20 15:26 编辑

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各位热心的社友提出的没有安全保护的问题，现已作如下改善：中间圆孔处加一铰链爪，通过气缸控制张闭状态，另外两侧绿色气缸作用是防止黄色爪碰到码垛盘，快到码垛盘时整体升起，避免干涉到下面，最下意图为未升起状态。另针对运动过程中左右晃动的问题，现将两端气缸换为一大一小，谢谢各位的建议！

作者: 1980114 时间: 2015-10-20 15:43
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:55 编辑

四个一样的气缸四面夹可以，这样不对中，要求不高没有关系，还有一种方法就是一个气缸推动旋转轴四面夹住工件，其实这种结构，楼主有机会的可以参考一下机器人码垛机或者普通的码垛机，基本一样，安全方面你这个也是一个办法，工件下面拖住也是一个办法

作者: 1980114 时间: 2015-10-20 15:45
本帖最后由 1980114 于 2015-10-20 15:53 编辑

看看网上有没有码垛机之类的照片参考

作者: 幸福快乐WQJ 时间: 2016-6-11 15:04
学习了，

作者: 追风飘飘 时间: 2016-6-11 16:24

hc2003 发表于 2015-10-16 17:36
物料很重的话，上边四个数伸出气缸杆会不会弯曲；或者那块易损坏，变形？

就算变形也是直线轴承变形，气缸导杆伤不到

作者: 追风飘飘 时间: 2016-6-11 16:27

wshtrtf 发表于 2015-10-17 12:02
一对气缸的推力，大小相等方向相反，加持的物品水平方向上受力为零，导致加持的物品会沿着气缸推力方向运动 ...

推力方向合力都是零了，还怎么再推力方向上移动，不懂？

作者: 流氓兔1717 时间: 2016-6-11 19:22
路过学习

作者: hnsqyqz174 时间: 2016-6-12 09:28
气立可或者SMC 有现成的平行气爪，比这个牢固耐用的多

作者: 小丁先生 时间: 2016-6-12 09:57
大神

作者: jgp310 时间: 2016-6-27 12:09
看图学习

作者: seeker89 时间: 2016-6-27 15:43
F=0.2X150kgX10=300N,5600N>300N

气缸是水平方向的力，摩擦力是重力方向的力，怎么可以这样比较大小？

作者: ytyup5i 时间: 2016-7-16 11:16
两抓不同步，没有精度

作者: caoyuhang 时间: 2016-7-16 12:38
学习了

作者: 重诚WBL 时间: 2016-7-23 14:57
请教下楼主，可能您已经用两侧缸径不一样的气缸实现了这个功能，但是能不能用双导杆夹紧气缸呢？

作者: jhon891 时间: 2016-7-29 11:30
看着有点酷路过学习帮顶

作者: 光刘 时间: 2017-2-12 15:28
楼主，一年了，现在机器人夹具使用状况怎么样？

作者: fangyunsheng 时间: 2017-2-13 12:33
本帖最后由 fangyunsheng 于 2017-2-13 12:41 编辑

查一下费斯托膜片气缸吧，只有一个缺点，行程比较小，导致机器人夹取得时候需要定位准确，另外一个，普通使用得话，不能空载运动。

剩下得，比你这个结构要简单太多了，没有活动部件，仅仅依靠气缸自身即可夹紧，气缸非常小，几十克到几百克一个。

作者: xiaodongping 时间: 2017-2-13 14:13
执行机构用超薄气缸不合理，气缸同步和承受弯矩是一个问题，寿命和可靠性肯定受影响（虽然计算出来的结果安全系数貌似高），建议使用单边一气缸驱动齿轮齿条机构，解决同步性，并处理稳定可靠

作者: xiaodongping 时间: 2017-2-13 14:15

lmj545 发表于 2015-10-17 23:47
这种结构最大的问题就是气缸的同步问题，因为气缸活塞的摩擦和导杆的摩擦以及供气的问题，不能保证左右两 ...

强烈赞同抓取后，机械锁定，在行搬运工艺

作者: t2008011416 时间: 2017-2-14 08:54
虽然看的云里雾里，还是感谢楼主，受教了

作者: 只有快乐 时间: 2017-5-24 11:33
结构上确实没问题，吸盘的吸力差点

作者: longerbbq 时间: 2017-7-11 10:54
最想了解楼主的夹具使用情如何

作者: fangyunsheng 时间: 2017-7-11 15:02
老帖子了，一堆说设计没问题的。

楼主出来说一下吧，经过长时间的使用，最后改成什么样子了？

作者: 1142677463 时间: 2017-7-11 17:01

老帖子了，一堆说设计没问题的。

楼主出来说一下吧，经过长时间的使用，最后改成什么样子了？

作者: looyn 时间: 2017-7-12 10:12
有点问题

作者: Godlovekk 时间: 2017-7-12 16:04
夹爪底部做一个抠的台阶会安全点吧。

作者: 1115432780 时间: 2017-7-12 21:04
物料重的话侧吸一般吸盘容易坏，用吸板能好些，美国有个厂家吸板不错，不过很贵

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