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标题: 求助！带抱闸伺服电机断电后溜车这样解决？ [打印本页]

作者: 崂山农民 时间: 2015-8-8 17:46
标题: 求助！带抱闸伺服电机断电后溜车这样解决？
各位前辈，我做了一台直角坐标的焊接机械手，Z轴采用抱闸电机，总重20公斤，螺杆驱动，螺距10，使用雷赛80机座750W带抱闸电机，使用雷赛750W L5驱动器，抱闸电源由驱动器引出。
在使用中发现上电时正常，但是在断电时会出现溜车现象，而且溜车有30mm，很容易碰坏焊枪，雷赛的工程师说没有办法解决,请问有无解决方案?

作者: 我在飞 时间: 2015-8-8 17:54
电机与丝杠中间安装减速机。

作者: 崂山农民 时间: 2015-8-8 17:57
目前设备已经完成了，安装减速机，转速会降低，达不到运动速度，而且减速机的背隙会影响焊接质量，因为是TIG焊接，背隙小的又太贵。

作者: fmdd 时间: 2015-8-8 18:01
制动器的制动力矩是多少？电机的最大力矩是多少？通常要求制动力矩是最大力矩的两倍以上。

作者: 崂山农民 时间: 2015-8-8 18:05
750W伺服是2.4N.M的，抱闸也是2.4N.M，目前的问题不是抱不住，而是在断电的时候驱动器里面还有电，这个时候断电抱闸没有马上合上，要极短的时间，但是这个时候Z轴已经掉了30mm了。
现在主要考虑能否在结构上或者电路上进行改进。

作者: Anonymous 时间: 2015-8-8 18:05
为什么？断电不是直接抱死吗？何况还有丝杆。是不是电机有问题？能不能增大丝杆直径，减小螺距到5mm？我用40的丝杆，螺距为10，不带电机用力推丝杆螺母都不会动。

作者: fmdd 时间: 2015-8-8 18:06
如果你的伺服电机先天不足，那解决起来就麻烦一点了。

在上死点布置插销机构做安全保护，插销机构带两个位置的检测开关，用于插销状态判定。

回上止点自动锁住，进行Z轴运动时先解除锁定，然后回Z0位，再进行运动。

就算这样也存在一些风险，Z轴在运行过程中断电时，插销机构无法发挥作用，只有正常回位断电才起作用。

作者: 崂山农民 时间: 2015-8-8 18:09
目前所面临的问题就是突然断电的时候会掉，如果有准备，那么只要将z轴提高到安全位置，掉一点也不怕。

作者: 崂山农民 时间: 2015-8-8 18:11

Anonymous 发表于 2015-8-8 18:05
为什么？断电不是直接抱死吗？何况还有丝杆。是不是电机有问题？能不能增大丝杆直径，减小螺距到5mm？我用4 ...

是直接抱死，也能抱住，但是存在一个时间差，这个时间差就会溜车，溜大概20-30mm。

作者: Anonymous 时间: 2015-8-8 18:22

崂山农民发表于 2015-8-8 18:11
是直接抱死，也能抱住，但是存在一个时间差，这个时间差就会溜车，溜大概20-30mm。

UPS电源能不能解决伺服断电问题？UPS倒是不贵。

作者: 祥云飞鱼 时间: 2015-8-8 18:47
多半是控制器问题或者质量问题（有电路图可以量一下抱闸以后电流情况），干扰问题。把负载断开走抱闸看看（20kg明显可以抱闸的我以前做的35KG稳稳的）

作者: fmdd 时间: 2015-8-8 19:05

祥云飞鱼发表于 2015-8-8 18:47
多半是控制器问题或者质量问题（有电路图可以量一下抱闸以后电流情况），干扰问题。把负载断开走抱闸 ...

断电抱闸保护，抱闸时是没有电的，靠弹簧压摩擦片来制动，通电后才会由电磁铁解除制动。

作者: 雨倾城 时间: 2015-8-8 20:23
电机能带动，就肯定可以抱住。要么是你线路有问题，要么就是这款电机有问题。我用过松下和步科做过这个结果。最近的一台是松下做的，50KG，没有问题

作者: 熊猫 时间: 2015-8-9 00:41
增加平衡气缸。应该可以解决

作者: 崂山农民 时间: 2015-8-9 09:00
目前来看只能换另外的电机了吗？

作者: fmdd 时间: 2015-8-9 18:46

崂山农民发表于 2015-8-9 09:00
目前来看只能换另外的电机了吗？

用便宜货时，就要做好这样的心理准备。

有个笨方法，我以前见国产雕刻机上有人这样用过，行程大约在100mm左右，大多时候是用来减轻电机负载的。

用弹簧将滑台拉上去，电机驱动滑台克服弹簧的弹力让滑台下降。停电之后，你的伺服电机没法制动，正好弹簧可以将滑台提上来。

如果你的行程比较长，弹簧力变化很大，那弹簧就很不好选了，只能用反向配重、恒力弹簧的方法来处理。

这是旁门左道的做法，换质量更好的电机是最佳选择。

作者: Industrial 时间: 2015-8-9 21:47

fmdd 发表于 2015-8-9 18:46
用便宜货时，就要做好这样的心理准备。

有个笨方法，我以前见国产雕刻机上有人这样用过，行程大约在10 ...

这想法好呀，不过可以把弹簧装在夹具上，通电是电磁下顶50mm，断电时自动回弹。其实这个问题本质上是伺服电机厂做得不好，断电前应预刹车然后再断电机位置控制再强刹车，伺服器的储能电容足够应付这个过程的。

作者: 机械设计逍遥 时间: 2015-8-10 20:02
我用伺服一般都是松下，松下带刹车的有控制信号啊，你可以先抱死在关电啊，而且送的刹车很灵敏啊，我没遇到过你那样的情况啊

作者: huwangning 时间: 2015-8-11 08:48
我分析几乎可以肯定是用的驱动器的时序问题。解决办法是：如果还用这个驱动器的话，让厂家修改一下驱动器里面的固件；还有更省事的方法是更换其他家的驱动器。

作者: 肥羊痩杨 时间: 2015-8-18 14:21
再加一个额外的抱闸在丝杆顶端，用伺服的抱闸信号输出口控制，或者在控制器上加程序0速/欠压抱闸

作者: xiongzuming 时间: 2015-12-28 20:30
学习了

作者: 世间有真情 时间: 2015-12-29 17:10
这个控制上可不可以先抱住再断电呢

作者: 天气 时间: 2017-3-30 13:46
学习

作者: boss0823hwj 时间: 2017-4-9 18:32
进来学习

作者: 只有快乐 时间: 2017-4-11 10:36
点杀到抱死的过程，要不要从程序上考虑

作者: wangxiraul7 时间: 2017-4-18 10:54
这个问题值得关注一下，很有用

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