关于机器人移动滑轨的探讨

chublo111 · 发表于 2015-5-18 14:40:28

本帖最后由 chublo111 于 2015-5-18 14:42 编辑

如图中所示的机器人移动滑轨，要求任意位置定位精度±0.1mm。
驱动机构可采用齿轮齿条，也可采用滚珠丝杆，但是长行程采用滚珠丝杆就不合适了。采用齿轮齿条驱动，我总有一些疑问：
1、齿轮齿条传动，由于存在齿侧间隙，需采取间隙消除机构，才能保证齿侧间隙为零（或很小的间隙），保证位置精度。那么大家都采取怎样的齿侧间隙消除机构呢？齿轮齿条的精度怎么选择?
2、如果伺服电机不具备制动功能，停在某位置后，机器人快速动作时，反作用在移动滑轨上的力会很大，会不会造成机器人的位置变动？

这两个问题困扰我很久了，前段时间做的项目，有一个类似的机器人移动滑轨，行程3米左右，因担心以上问题，我采用的是滚珠丝杆结构，丝杠直径为40导程10，具备反向自锁能力（即外力推动滚珠螺母时，丝杆不会转动），现场测试达到了设计目的。

希望各位大侠帮忙解答以上疑问，谢谢!

注：图片非本人项目采用的结构，从网上找的，为方便描述上问题。

wanglin222 · 发表于 2016-1-28 14:45:56

非常好

机械设计th · 发表于 2016-1-27 10:14:54

学习学习！

yue7261598 · 发表于 2016-1-22 10:41:50

好像是老帖子了

qiubinsw · 发表于 2016-1-22 10:10:49

学习

阿有包装机械 · 发表于 2016-1-21 20:46:17

祥云飞鱼发表于 2015-5-18 16:48
' b' j% ^5 ~9 z: N7 @6 W没文化真可怕看书啊而且要记住，，，，3米用滚珠丝杆我也是第一次看到。。。。。（恕我孤陋寡闻）

滚珠丝杆的直径的6倍为使用丝杆的最大行程，超过这个值后已经不适合使用丝杆了，丝杆会摆动很大，固定端也容易出问题，总之是就花了不少钱没起到任何作用

二嘎1990 · 发表于 2016-1-15 10:05:29

后面的回复才是学习之处啊

276073358 · 发表于 2016-1-14 20:44:47

学习了，

kayex · 发表于 2016-1-13 11:20:57

fmdd 发表于 2015-5-18 18:09 & R/ M9 w2 ?% C: }: ~8 d2 y8 E
背向间隙消除范例

这个比较好，学习了

红发Jc · 发表于 2016-1-13 09:42:27

我们公司就有这种导轨设备，俗称第七轴，我们使用的就是齿轮齿条传动结构+线轨，在直线度、重复定位精度上并没有问题；
反而你用3米多的滚珠丝杠是否行程太长？40的直径载荷多少？自身旋转的扰度是否考虑？丝杠的校正是个技术活，丝杠传动的机械部分结构如果加工、预拉的不够到位你的精度也是达不到的；别指望后期靠系统补偿。

gzzhangxuanlong · 发表于 2016-1-13 09:05:33

学习了

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