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标题: 最近在研究AGV小车，对其很感兴趣 [打印本页]
作者: deng8839    时间: 2015-5-16 10:42
标题: 最近在研究AGV小车，对其很感兴趣
最近在研究AGV小车，对其很感兴趣。还在网上找到了这么一个机构。
0 [  g: C$ G" z7 k+ N但是楼主未能猜到它具体的原理是什么，有一点肯定的是带着一个电机。$ q8 I4 V8 B3 D. O. \9 p
是凸轮机构？但是又很紧凑呢，结构。
* a2 f' H$ M3 a* w- e6 t' h; P9 m! h是一体式液压？
5 m  P9 Z* Q0 m0 z6 [4 i( P。。。。
2 K, e0 Y- G! X: }& a有哪位社友知道的，求普及知识。+ Q- l  m, _) m% J
正所谓“学无止境”嘛。
7 \3 ^2 z6 [$ S: v' E0 \  f
作者: 苏州装配工    时间: 2015-5-16 11:08
丝杆+导柱？ 猜测那俩发黑的内六角是紧固着两根导柱
作者: deng8839    时间: 2015-5-16 11:40
苏州装配工 发表于 2015-5-16 11:08
: d- i0 g( G  X1 |) b  g/ ]; Y3 W丝杆+导柱？ 猜测那俩发黑的内六角是紧固着两根导柱

% A! ]# @# m6 l怎么动作呢
作者: llcyyyy    时间: 2015-5-16 12:03
deng8839 发表于 2015-5-16 11:40
- R; w& a& ~) W; S8 j# q; F怎么动作呢
8 H1 n( h% H0 n4 r$ `
会不会是可安装在丝杠上的螺母？采用丝杠固定而电机螺母旋转的方式来牵引？
作者: huhaofei    时间: 2015-5-16 12:10
俺公司有，但是我不是那事业部的，电机驱动轴而已
作者: deng8839    时间: 2015-5-16 13:31
huhaofei 发表于 2015-5-16 12:10
5 }3 G$ G5 }0 f" l3 B7 i6 Q; Z# F4 j! V俺公司有，但是我不是那事业部的，电机驱动轴而已

! m8 O- a- F" h# U是螺杆轴固定还是螺套固定？？？
, L8 ?* Q1 U4 }! K) j1 ?; h5 P- u
作者: deng8839    时间: 2015-5-16 13:32
llcyyyy 发表于 2015-5-16 12:03 & ^" z4 z8 v( n7 I6 Q4 a7 z
会不会是可安装在丝杠上的螺母？采用丝杠固定而电机螺母旋转的方式来牵引？

" q0 [% `3 o9 Q/ D可能是，因为体积小。! x+ T8 {% T$ C0 q* \6 r8 ^: F
作者: 水水5    时间: 2015-5-16 13:42
我猜的，4 d2 z% k' V8 k! R3 o) \! ]
黑色的有个尾巴的应该是电机吧
: z, ?& m2 K. x: L2 w4 |! J那后面的就应该是同步带，或者齿轮加同步带，或者齿轮加别的什么传动带，或者只有传动带。. ?& Y& g/ O6 }, G+ a
不实用，只能做玩具，
6 N9 s  ~8 I+ f' H: g' ~( d实际大的AGV小车应该是减速机吧。
作者: deng8839    时间: 2015-5-16 13:48
水水5 发表于 2015-5-16 13:42
; H6 J* w" p7 O. i; \我猜的，
6 Q5 k8 i! ~, v& W3 @4 h: M# W  B; k黑色的有个尾巴的应该是电机吧
# v# a: i: o6 U0 j& t3 H% V那后面的就应该是同步带，或者齿轮加同步带，或者齿轮加别的什么 ...
  Y8 {" @. R( r0 O; Q
牵引的力主要是作用在法兰上，因此只需满足升降运动就可以了。。。( j7 P4 A8 J, y  s
作者: huhaofei    时间: 2015-5-16 15:16
具体没细看，我前面进这公司，因为知道他有做AGV小车，我有了解了下，搬运货物的，主要还是电机经减速箱，然后驱动轮轴，传动很简单的，AGV能做的人太多了，导向方式有 视觉，激光，磁性感应 导向这几种
作者: 龙游大海    时间: 2015-5-16 17:13
这个应该是电动升降的牵引杆
作者: 次元碎片    时间: 2015-5-16 18:27
应该是舵机，自己问度娘吧
作者: deng8839    时间: 2015-5-18 09:03
次元碎片 发表于 2015-5-16 18:27
) C0 v7 H3 Z6 ~5 Y! V" M# g应该是舵机，自己问度娘吧

6 M+ u& {/ q7 A8 E  Z做的是升降运动，并非圆周' G6 L! c' U- b1 |' L
作者: deng8839    时间: 2015-5-18 09:04
龙游大海 发表于 2015-5-16 17:13
4 [$ ^9 y$ S* d% Q$ p这个应该是电动升降的牵引杆

9 n* i" C* t- |  ~" }% M7 a请教内部机构结构
2 D% W- X' R7 S  Y5 Y; G$ V
作者: 装逼指数十颗星    时间: 2015-5-24 06:26
这个就是潜入牵引式AGV的牵引杆，学名叫推杆电机，类似于电动缸，AGV爬到货架底部，然后那个东西就会顶出来，插入货架上对应的孔里面，把货架拖着往前走。
作者: 装逼指数十颗星    时间: 2015-5-24 06:46
其实就是这么个东西，你图片上的不锈钢法兰和旁边那块东西属于安装用的机加件，每个做AGV的公司的推杆电机的安装方式都有不同，所以这两块机加件是多余的，有用的就是那个推杆电机而已。
作者: 装逼指数十颗星    时间: 2015-5-24 06:47
这么个东西居然要卖650块，他妈想钱想疯了？
作者: 装逼指数十颗星    时间: 2015-5-24 06:52
以下图片都是我公司AGV产品现场图2 u* ?( i# J# q

1 i2 G& H0 v3 Z2 J, |; v" D6 d如图，黄颜色的是货架，底下的是AGV，现在AGV把它的推杆电机伸出来了，卡在货架底部的一个孔里面，把货架牵引着在地上走，看见地上的那条白线没有，那个是导航线，线怎么贴，车就怎么走。
作者: 装逼指数十颗星    时间: 2015-5-24 07:00
等到了预定位置之后，电机就降下来了，人工就把空的货架移开，AGV自己跑到路的终点自己瞎BB去了，其实它一路都在瞎BB，为什么说它瞎BB呢，因为这AGV只要开机，就会播放音乐，而且播放的一直是同一首音乐，叫《夜的钢琴曲5》，大家自己网上去听一下，是钢琴版的。! b/ Y2 `3 ~8 ?: i! d. V* \# B

; S2 K" @4 G- u( w可能你觉得好听，但是你想过我们测试的时候一直听这个曲子会是什么感受吗？简直不能忍呀。
作者: 装逼指数十颗星    时间: 2015-5-24 07:06
然后人工把货架装满货，再次放到路上来，AGV自动钻到底下，伸出它那邪恶的柱状东西，插入某个孔里面，全身使劲，一路欢快的瞎BB着往前跑，沿途的单身狗们不禁要问：还能不能一起愉快的玩耍了？
作者: 侯爵庄园    时间: 2015-5-24 10:56
没看懂，求高手指点
作者: pleeblog    时间: 2015-6-5 15:08
装逼指数十颗星 发表于 2015-5-24 07:06
0 a" C6 G: z6 h3 I然后人工把货架装满货，再次放到路上来，AGV自动钻到底下，伸出它那邪恶的柱状东西，插入某个孔里面，全身使 ...

2 L! w& I' X/ A) @4 x9 s1 a那个车架承载多重啊？四个轮都是万向轮么？7 o8 ]) F; ^' s) `
作者: pleeblog    时间: 2015-6-6 11:03
pleeblog 发表于 2015-6-5 15:08
" k4 f1 x; m8 E; F4 q: P那个车架承载多重啊？四个轮都是万向轮么？
( c/ o( _* Q& S7 a1 D  t
那个嵌入式AGV多大功率啊？7 c9 T% X6 ~) S0 `
作者: pleeblog    时间: 2015-6-6 11:11
装逼指数十颗星 发表于 2015-5-24 07:06
& r+ P) x7 D: L  K然后人工把货架装满货，再次放到路上来，AGV自动钻到底下，伸出它那邪恶的柱状东西，插入某个孔里面，全身使 ...
! r3 b$ M- I6 Q+ Y1 {& T+ a
我们上次买了一台AGV，车架和你们差不多，载重300kg左右，但是当工人横推到位的时候，万向轮与行驶方向垂直，结果AGV拖不动啊。能否提供一下你们 AGV的参数看看啊？多谢0 E8 v+ s% [6 L7 C3 t: Y
作者: pleeblog    时间: 2015-6-6 21:00
装逼指数十颗星 发表于 2015-5-24 07:06
. ?3 ?- M- S9 v# {然后人工把货架装满货，再次放到路上来，AGV自动钻到底下，伸出它那邪恶的柱状东西，插入某个孔里面，全身使 ...

% ]+ P' V* ?2 Z2 G+ S不太清楚啊，不是AGV驱动不够，就是小车万向轮承载不够？所以想了解一下你们 厂用的情况。8 b, \  g  [5 w( a& X! V8 c
作者: 机械蚊子    时间: 2015-9-19 10:30
没看懂，求高手指点
作者: 神仙老虎狗    时间: 2015-10-13 21:52
装逼指数十颗星 发表于 2015-5-24 07:06
: x1 x) ?& l( v. m. P* ?然后人工把货架装满货，再次放到路上来，AGV自动钻到底下，伸出它那邪恶的柱状东西，插入某个孔里面，全身使 ...
8 j4 s. S# X8 ^4 m& A# p& t
朋友幽默啊！
' V. E# q" p$ c0 b( @
: o8 L" y' o$ N* K你们工厂的AGV，对路面不平的适应性如何(例如缝隙，门轨道)，能爬多少度的坡？; V' R1 {& j! O& G1 ?2 o5 m
作者: 装逼指数十颗星    时间: 2015-10-14 16:22
神仙老虎狗 发表于 2015-10-13 21:52
5 D- x4 L: k" T  K朋友幽默啊！8 @* J% X6 L. E- B+ @
+ y' y3 \5 ]: B; l- |0 a
你们工厂的AGV，对路面不平的适应性如何(例如缝隙，门轨道)，能爬多少度的坡？
" [! B4 [% \5 h: h3 O. F5 s- _9 J9 l
这是个老大难的问题，我们的设备都会要求地面要平整。爬坡也比较困难
5 Z& L# B; @2 U% v: M" @
作者: 战争之神    时间: 2015-10-16 15:17
一、电磁导航; D9 W  u4 \) L* a5 V
图片   H5 k! B5 }& _8 T
电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV的行驶路径上埋设金属线，并在金属线上加载导引频率，通过对导引频率的识别来实现AGV的导航。
$ N# J* C( \) [/ P' C电磁导航优点：导引线隐蔽，不易污染和破损，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；! x0 A. Q4 b7 u$ R- H5 J
电磁导航缺点：改变或扩充路径较麻烦，导引线铺设相对困难。
3 ]! q' F9 N/ V% O 二、磁带导航
5 L( t' T8 G2 x0 \9 J+ V图片
; i2 _4 _" p# E  g& O7 F磁带导航原理：磁带导航技术与电磁导航相近，不同之处在于采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。6 f1 l8 ~( ]% x& L* w2 v
磁带导航优点：AGV定位精确，磁带导航灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设也相对简单，导引原理简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航低很多；  A" w/ A) p! p, q7 c
磁带导航缺点：磁带需要维护，要及时更换损坏严重磁带，不过磁带更换简单方便，成本较低。3 u" Z6 T# U/ i. q4 V- E
三 、视觉导航# a5 S7 _, M/ V4 f
图片 ( j) a- @' Q: ]2 C
视觉导航原理：视觉导航是在AGV的行驶路径上涂刷与地面颜色反差大的油漆或粘贴颜色反差大的色带，在AGV上安装有摄图传感器将不断拍摄的图片与存储图片进行对比，偏移量信号输出给驱动控制系统，控制系统经过计算纠正AGV的行走方向，实现AGV的导航。
) y+ B4 Z! K; c6 O& C' f( ^& n3 p视觉导航优点：AGV定位精确，视觉导航灵活性比较好，改变或扩充路径也较容易，路径铺设也相对简单，导引原理同样简单而可靠，便于控制通讯，对声光无干扰，投资成本比激光导航同样低很多，但比磁带导航稍贵；
$ k4 L2 P' ?5 Y/ N视觉导航缺点：路径同样需要维护，不过维护也较简单方便，成本也较低。
  Y% f6 \+ I$ [+ K5 j  J四、激光导航8 |- b7 r2 l, z9 T
图片
1 s: R* U5 B, k1 D# Q激光导航原理：激光导航是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和方向。
! d0 S) T9 d1 [2 x, P) y  zAGV的初始位置计算——AGV小车停止不动；激光扫描器至少可测得4条光束，即至少“看到”4块反射板；已知所有反射板的精确位置（X，Y）；6 R, s( Z& C0 F( Z+ \
AGV的连续位置计算——根据运动模型估算小车的当前位置，根据估算的新位置关联反射板，根据关联的反射板修正自身位置，据此修正AGV下一步动作。 & {, Z% A8 F  l& B
激光导航优点：AGV定位精确，地面无需其它定位设施；行驶路径可灵活改变；
+ b  S" [# Q5 p$ S5 i/ `/ d* V激光导航缺点：由于控制复杂及激光技术昂贵投资成本较高，反射片与AGV激光传感器之间不能有障碍物，不适合空中有物流影响的场合。
2 J0 b# E# e9 V8 E$ c4 \# N# W
作者: 神仙老虎狗    时间: 2015-10-18 17:36
战争之神 发表于 2015-10-16 15:17
- q# L; Y! z; {" Y" B# M" {6 ?) f一、电磁导航
* F( B6 {' b" l) |图片
( A6 S7 G3 J& e6 B' J电磁导航原理：电磁导航是较为传统的导航方式之一，目前仍被许多系统采用，它是在AGV ...
7 e  ]4 d" G1 l* Z
朋友是做导航的？
3 S$ R' ]/ {+ _9 m  X
作者: 神仙老虎狗    时间: 2015-10-18 17:42
装逼指数十颗星 发表于 2015-10-14 16:22   P1 f% T0 M7 t
这是个老大难的问题，我们的设备都会要求地面要平整。爬坡也比较困难

* Q6 S2 p% G% `6 |( }) ~5 ^& V, }$ A看你们工厂用它来搬运东西，还是需要人工来装载，卸载，也就是减轻了人工沿途搬运的工作量。7 ?% L; ?& m- X' i2 Q
这个货架没护栏，最多也就是3pcs了；换人工，只需要一个手拖车，还能一次性比agv拉更多。
8 X$ B$ e3 H' c" c$ Z* ?感觉没起到太大太不可替代的作用。, F5 o, g, s+ ?$ v; k8 |

, @1 u( ?5 ?9 u! J: S
6 k+ J4 a" j& S, L. e% t9 H
作者: 问天问地问自己    时间: 2016-12-22 05:08
学习下！
作者: 王宏安75    时间: 2016-12-23 19:19
装逼指数十颗星 发表于 2015-5-24 07:064 h' S# ]7 ^% y+ t7 O7 g
然后人工把货架装满货，再次放到路上来，AGV自动钻到底下，伸出它那邪恶的柱状东西，插入某个孔里面，全身 ...

7 N$ x( W6 I$ \$ W牛啊! [! t' C9 Y! K1 O- F  t4 q: u$ _
作者: da395396393    时间: 2017-10-9 17:26
诶，其实就是个推杆电机。
作者: da395396393    时间: 2017-10-9 17:27
外面的法兰是固定在车体上。用来承载力的。如果没有法兰，顶杆升起。勾到物料车后，一下就把推杆电机拉坏了。
作者: 徐小名xm    时间: 2017-10-18 10:26
这种平行装的一般不是凸轮，用的时候这东西轴向是不受力的



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