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标题: 给大家看个我准备DIY的机械手（价格估计不会超过3000） [打印本页]
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 00:11
标题: 给大家看个我准备DIY的机械手（价格估计不会超过3000）
本帖最后由 hetiandemeng017 于 2015-5-10 00:15 编辑

第一次来这里，很紧张。
首先呢，我是个业余机械爱好者，我是个养猪的（大家别笑我哦！）。我原本想搞个下象棋机器人（上位机软件部分有眉目了，题外话：我准备建个个人网站，记录我的进度，到时候大家捧个场，给点灵感），需要用到机械手，这不在某宝上看中这个9500大洋的东东！（自己搜 机械手 cnc 关键字 就找得到，我就不贴原地址了，有广告嫌疑）：
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本来勒紧裤腰带决心要买了，结果店主说差二手零件，让我等。哎，好吧，我等！等着等着我就觉得我能不能自己做啊！不就是1cm的pvc板加一些电机轴承齿轮带轮之类的零部件嘛，某宝上采购呗！
说干就开始干！
此后3天我现学了最简单的3D画图软件sketchup，下载了他的样机视频，和他店铺的几张图片，好的，我基本画出来了，比例似乎还将就！
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大家看看我的效果图（真的还将就吧---但实际上具体数值需要在我购买到所有零部件之后进一步修改，换句话说，这个依然是草图，这也没办法手里的照片太少了）。

首先呢讨论一个问题：如果我在这里开源这个3D文件我这算不算是对原作者的侵权（虽然我是逆向破解的，他没有给我任何额外信息），这样我才能接着问后面的许多问题。（之所以这样问是因为心中的另一个我觉得如果没有用于商业，仅仅是dIY学习与交流，也无可厚非。最重要的是我有许多疑问想在这里得到答案，嘻嘻嘻）
回答完第一个问题，我将就某些细节向必威APP精装版下载的大牛们深入学习下：
1底座部分我已经猜出来他就是用的一个42的谐波减速部分，但是我不相信仅仅只用这个，我相信下面还有一个转台支撑和减小摩擦。给我确认，给我更多信息，大牛们！
2这个是啥？没思路，法兰轴承？不像啊
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最后：如果大家的讨论结果是这样不妥，我将立马删除这个帖子。向大家抱歉





补充内容 (2015-5-10 12:12):
一个前辈告诉我说这样不好，教我删了！我靠，怎么删帖？这还要权限？

补充内容 (2015-5-10 12:25):
我靠，第一次遇到这么极品的坛子，自己发的帖自己没权限删除，修改也不行？我特么后悔死了，真的！我不想说话了
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 09:08
顶一个
作者: lingpeng654123    时间: 2015-5-10 09:38
如果大家的讨论结果是这样不妥，我将立马删除这个帖子。向大家抱歉   ???此为何故？
作者: 海山    时间: 2015-5-10 10:32
联轴器。尽管玩吧
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 10:45
海山 发表于 2015-5-10 10:32
联轴器。尽管玩吧

底座呢？大虾
作者: 海山    时间: 2015-5-10 10:52
42的谐波减速部分？ 不明白
作者: 小强1990    时间: 2015-5-10 10:54
楼主好厉害，一直也想做
作者: 生活，    时间: 2015-5-10 11:01
3000？恐怕搞不定吧
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 11:01
生活， 发表于 2015-5-10 11:01
3000？恐怕搞不定吧

均2手电机
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 11:03
海山 发表于 2015-5-10 10:52
42的谐波减速部分？ 不明白

HD42电机带100:1谐波减速部分一体的，作者把他拆开了，其中谐波减速部分和57电机通过同步带轮组合在了一起。完毕！
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 11:04
海山 发表于 2015-5-10 10:32
联轴器。尽管玩吧

我是说连轴器右边那个呢
作者: 明月山河    时间: 2015-5-10 11:26
用深沟球轴承？刚度较差。
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 11:32
明月山河 发表于 2015-5-10 11:26
用深沟球轴承？刚度较差。

where？
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 11:41
hetiandemeng017 发表于 2015-5-10 11:32
where？

是说我的圈中部分吗？
作者: mrplplplpl    时间: 2015-5-10 12:11
支持楼主, 进来学习一下
作者: 微臣    时间: 2015-5-10 14:27
这只能说是工艺品
作者: FYWHB    时间: 2015-5-10 14:52
支持楼主, 学习一下!
作者: 喝着酒的五花肉    时间: 2015-5-10 16:25
我发誓3000搞不定!!几个伺服电机3000都买不到！！还有加工件！电器元器件等！！
6轴机械手
作者: 张聋子    时间: 2015-5-10 18:53
你的头像是单轮平衡电动车？
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 21:11
喝着酒的五花肉 发表于 2015-5-10 16:25
我发誓3000搞不定!!几个伺服电机3000都买不到！！还有加工件！电器元器件等！！
6轴机械手

二手步进电机
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 21:11
本帖最后由 hetiandemeng017 于 2015-5-10 21:13 编辑


别说得那么绝对
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 21:13
微臣 发表于 2015-5-10 14:27
这只能说是工艺品

没说过达到工业级别，pvc板而已
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 21:14
喝着酒的五花肉 发表于 2015-5-10 16:25
我发誓3000搞不定!!几个伺服电机3000都买不到！！还有加工件！电器元器件等！！
6轴机械手

别说那么绝对
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 21:17
张聋子 发表于 2015-5-10 18:53
你的头像是单轮平衡电动车？

这个是我的计划之一，就要做成那种样式的，是不是比较拉风？
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-10 22:19
hetiandemeng017 发表于 2015-5-10 21:17
这个是我的计划之一，就要做成那种样式的，是不是比较拉风？

我说了是计划，别问我，我不知道，万能淘宝上找吧，我觉得方向是山地摩托车配件的店铺。这个人为他的女儿设计的，有很多地方如果diy的话还得融蜡铸铝来完成！
作者: 小磊stone    时间: 2015-5-10 22:45
作者: 黑白先生    时间: 2015-5-10 23:10
顶,楼主
作者: 喝着酒的五花肉    时间: 2015-5-11 08:07
hetiandemeng017 发表于 2015-5-10 21:14
别说那么绝对

不是绝对！是不可能！ 这些都是非标准加工件！加上标准件  怎么算3000都不止
作者: qq820647955    时间: 2015-5-11 08:34
楼主大材
学习一下  ，  付诸于行动
作者: liupt888    时间: 2015-5-11 08:45
坐等学习
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-11 09:04
本帖最后由 hetiandemeng017 于 2015-5-11 09:07 编辑
喝着酒的五花肉 发表于 2015-5-11 08:07
不是绝对！是不可能！ 这些都是非标准加工件！加上标准件  怎么算3000都不止

你说的什么标不标准我是不懂，但我看到的这些除了光轴需要手工切割外其他淘宝上都买得到。主材只是pvc加工板。57步进电机的BYG牌子淘宝上只卖50多，这里面最贵的莫过于谐波减速那一块，因为图中型号停产了，只有买二手的（可代替新品我没找到），这个价格不敢确定。综合来说请问3000为何做不到。
作者: Nichijou    时间: 2015-5-11 09:36
如果横臂是可以转动的话那肯定有角度传感器吧
作者: DIY改变世界    时间: 2015-5-11 10:00
3000完全能搞定，甚至还能加上编码器就伺服了，单片机程序与编码器配合。我也在做这个东西，不过我做的是示教型的，包括软件部分。
作者: 小螺丝钉    时间: 2015-5-11 10:05
牛人
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-11 12:37
DIY改变世界 发表于 2015-5-11 10:00
3000完全能搞定，甚至还能加上编码器就伺服了，单片机程序与编码器配合。我也在做这个东西，不过我做的是示 ...

软件部分：我初步就定tb65几几的电源板，脉冲我也计划就单片机，不过一口气6个电机，我还想搞一个加减速保护的代码，这样一来6个定时器不知道忙得过来不！我倒想了解一下你的方案。
作者: liuzhongqi    时间: 2015-5-11 14:35
别的我不关心，也不会，俺就想弄明白一件事，你到底是不是养猪的，说实话。
业余养猪还是专业养猪
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-11 14:49
liuzhongqi 发表于 2015-5-11 14:35
别的我不关心，也不会，俺就想弄明白一件事，你到底是不是养猪的，说实话。
业余养猪还是专业养猪

恩，专业。
作者: liuzhongqi    时间: 2015-5-11 14:54
hetiandemeng017 发表于 2015-5-11 14:49
恩，专业。

你行！
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-5-11 14:58
liuzhongqi 发表于 2015-5-11 14:54
你行！

that'sasadstory！
作者: 邓肯DK    时间: 2015-5-11 16:00
喝着酒的五花肉 发表于 2015-5-10 16:25
我发誓3000搞不定!!几个伺服电机3000都买不到！！还有加工件！电器元器件等！！
6轴机械手

伺服电机太贵，，一般选用步进电机，，步进电机已经跟得上伺服电机精准！！深圳机器展，这样的机械手多数是步进电机
作者: 咬不动豆腐    时间: 2015-5-11 16:16
6个步进电机+6个细分控制器+足量的开关电源大约得1500，减速器又得1000+，这无法自制的部分挺贵的。不过不算人工全部自己做而且尽量二手的话，咬咬牙3000还是拿得下来的。
作者: 漂流到海    时间: 2015-5-11 17:31
楼主也是我们大江西老表……支持。话说发细点的过程我们学习学习。
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-7-5 18:21
本帖最后由 hetiandemeng017 于 2015-7-5 18:23 编辑

发一张进度图片！ 事实上我最终用的是solidworks做的模型，因为谷歌的草图大师精度根本上不去。我还是想问，怎么才能删帖！
(, 下载次数: 48)
作者: 一剑青龙    时间: 2015-7-5 19:13
类似于联轴器，控制手腕部分翻转的，看图纸感觉这个机械手是不是Z轴上无法转动？
作者: 翻墙看教育片    时间: 2015-7-5 21:32
看看
作者: wq27265390    时间: 2015-7-6 10:43
很厉害的样子
作者: 番茄西瓜    时间: 2015-7-6 19:43
很厉害
作者: 龙游大海    时间: 2015-7-6 19:47
HD42电机带100:1谐波减速，谐波好像很贵的
作者: ┭缘┭    时间: 2015-7-6 19:50
干嘛要删呢？这也是宝贵的经验啊，
作者: zzgghh17    时间: 2015-7-9 09:32
3000能下来么
作者: 大口张    时间: 2015-7-17 13:35
这个必须顶啊，希望能看到进度
作者: hetiandemeng017    时间: 2015-7-17 18:32
本帖最后由 hetiandemeng017 于 2015-7-17 19:21 编辑

回复上面的楼层：3000不到，下来了。谐波确实贵，但是用到了你才感叹日本人的这个80年代发明确实流弊！为什么呢，这么小一坨，这么轻，竟然100的传送比，额滴神啊，真希望全部用谐波（想必工业机器人都是用谐波减速的吧）！想删的原因很简单，原作者没有授权我，我说的难听点就是山寨-虽然此逆过程并不简单（单凭几张图和万能的淘宝，oh my god，个中艰辛谁与知！）
作者: 劲柳MARTIN    时间: 2015-8-25 10:38
很不错嘛，加油鼓励一下！
作者: laoli3sh    时间: 2015-8-25 10:45
学习学习
作者: tghzs    时间: 2015-8-25 14:06
加油，支持楼主，把他搞出来。哈哈
作者: 陈公公    时间: 2015-9-23 17:03
养猪有点浪费不是笑话你
作者: 雨中旋律hc    时间: 2015-9-25 09:58
顶一个
作者: 天银气动    时间: 2015-9-25 12:51
作者: hjwyyj    时间: 2015-9-26 23:15
动手能力很强悍啊！
作者: 雷神、plus    时间: 2015-9-29 11:12
楼主好流弊！！我是小白



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