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标题:径差子减(变)速器，让中国人有了自己的工业机器... [打印本页]
作者:allen0760 时间:2014-9-30 21:25
标题:径差子减(变)速器，让中国人有了自己的工业机器...
径差子减变速器传动领域创新变革论 , M5 e3 E' O5 X
减速器为机械行业最基础传动机构，行星减速减器发明后无大的变革，谐波与摆线针轮有小的突破但其专利也失效了，也没其它象样的减速器出现。
; ~7 a5 Y9 v8 W; _3 n现咱们了解一下当下主要的机械减变速器优弊：
, D$ V/ M1 L3 Z8 G传动变速，结构简单可靠，传比小与体积庞大等就不一一论述；齿轮传动最大的特点为圆周运动，但传动过程为点线接触因而须硬齿面与高硬齿面来抗应力变形，再说外接圆传动，传动多为是一两个齿啮合，这样就谈不上背隙与回差控制了，传动时为保证精度与抗冲击力往往须斜齿增加其啮合量。
& u/ _* }" ?- Y8 b行星减速器的传动原理：行星轮与太阳轮和外环齿轮为双齿轮传动机构，行星轮并与行星架为传动联动机构，一内接圆一外接圆传动即为双传一联动传动机构。其结构原理简单、工艺成熟、标准的齿轮传动传输功率大，但其传动比不大，一般最大也只有9：1再大就无太大的实用价最值，加之有外接圆传动精度与传输功率受限。 + V' z/ X- ]: ?8 n
谐波减速器的传动原理：凸轮与柔齿杯为凸轮传动机构，柔齿杯与外环齿轮为齿轮传动机构，柔齿杯变形输出联动，即为双传动机构或双传动一联动机构。谐波减速器的传动为内接圆传动多齿啮合，传动精度较高，凸轮传动只能做到双齿与三齿，传动比较大但传动比范围小，柔性轴承、凸轮、柔性齿杯与交差滚子轴承均非主流标准零件（基本定义为垃圾设计），工艺复杂性能差，导致其精度不高与抗冲击差，（日本Harmonic Drive谐波减速器，能做到高精度，那人家在最难的试题上能考满分）。
' x% O* Z0 ]3 n& i2 H* q- |$ N摆线针轮减速器的传动原理：曲轴与摆线齿轮为凸轮联动机构，摆线齿轮与外环齿轮为齿轮传动机构，摆线齿轮与针轮（输出架轮）为凸轮传动机构，即为三级传动机构；RV摆线针轮减速器的传动原理：摆线针轮减速器与行星减速器之混合体，行星减速器为输入解决四杆机构的死点从面也解决了输出为凸轮传动机构之弊端，即为四级传动机构；摆线针轮减速器与RV摆线针轮减速器传动为内接圆传动多齿啮合，传动精度较高，其中曲轴联动为杠杆原理，也就相当于杠杆支点吧，其会受到载荷杠杆原理放大作用于曲轴产生应力，因而虽为单齿差但传动比也不能设计得过大，同时传输功率受到极大限制。 $ D9 b! L% @, p4 Q3 A8 n5 J
谐波减速器、摆线针轮减速器与RV摆线针轮减速器等减速器，结构原理上没有大突破，机构也不成熟与理想，只是仅仅能实现大传动比。 2 L0 }+ E& h' y% T2 _
径差子减速器的传动原理：径差子与差子架联动传动并与输出动轮为齿轮传动，输出动轮与参照定轮为联动传动，所以当小传比时是一联动一传动，大传比时为双联动传动机构，称之双连动机构较为准确；径差子减速器传动为内接圆传动多齿啮合，其结构原理简单、工艺成熟、标准的齿轮传动传输功率大，全内接圆传动传输功率极大，结构、机构、工艺与性能均相当理想。 ; X7 F- f$ p- ?2 r' I/ R" I' L5 O) ?
攻克相对速度变速理论 ( f9 \2 [# `1 O; v: c+ |
本人二十余年来一直对转子发动机与无极变速感兴趣，从事机械产品设计十多年，不时改良设计，以满足国内生产工艺、设备和技术要求。近年设计开发工业机器人，有着对大传比减速器改良的想法并总结当下减速器的弊端；如何获得大传动比？当下径差比理论试过本人愚笨走不下去，相对速度变速理论被同一驱动器所驱动的两轮，速度差越小传动比就越大（也就是1：1至无穷大传动均能实现），如何获得这个速度差？这是我想突破的目标；于是设计出一款链偶减速器，但是由于是链传动精度不高；一日无意打翻了个玻璃杯，一个玻璃杯圆锥形，那么它的滚动轨迹就是扇形，为何为滚动轨迹就是扇形？就是有速度差，呵呵得来全不费功夫，设如果玻璃杯两端都有直轨道，固定大头的轨道，小头的轨道是怎样运动？这可考倒大遍博士后，对了是往前运动；同样固定小头的轨道，大头的轨道是往后运动，设将两轨道想象为圆环不就是一款新的减变速器，当设计完成后，傻眼了，不会吧，就这么简单，怎么会没人想到呢？总之本人一周内找不到北，过了一个月再想，只要现在行星减速器、谐波减速器、摆线针轮减速器与RV摆线针轮减速器都在且均为主流，而它们的各项性能均不及径差子减速器，为何我这个径差子就不是款创新型减速器？相对速度变速理论之诠释是发明！一定是发明专利，在电子申请专利第三天，专利局153号审核师通过我的咨询电话找到我工作的公司要求我交时审费，哈哈国家终于看懂了这个径差子减速器啦。 8 D. M! ^& I) V
径差子减速器
* N" I' U) ^/ K6 ^$ ERV摆线针轮、摆线针轮与谐波是取消行星减速器中的行星轮而获得的！ 4 W2 X% \" }5 O% O4 z5 D2 a0 f
由于它们都是过于粗暴与牵强地取消行星轮，导致其输出机构不理想，摆线针轮是针孔配合输出且曲轴有杠杆原理产生的应力，所以其传输功率不高，象汽车坦克等是不能用的；谐波是柔杯变形输出（弹性变形，如汽车的弹性变形能产生车震是件好事，设备运行震动可是危险的哦），柔杯强度过低（不抗冲击），还有交差滚子轴承（会有高频共振），当然其工艺也是相当复杂的不然国内外都做不好，只有小日本的能用（各国的机器人基本上都选用哈默纳克的谐波，指高端点）；RV摆线针轮是行星与摆线针轮的混合体，行星解决了四杆机构的死点与平衡运动，特点近摆线针轮，加结构较为庞大、复杂与重量较大等等；没有行星轮可获大传动比同时径差比理论也让其失去小传动比，传动基于凸轮传动类型。 " g0 A& M8 \+ S' v7 g7 F
径差子减速器是取消行星减速器中的中心轮所获得的！相对运动变速理论传动比不受限制，无穷大、单差与1：1均能实现，传动基于齿轮传动机构非常理想与成熟。所以认同径差子减速器的都说谐波是垃圾、RV与摆线针轮是脑残，行星是发育不良！谐波与摆线针轮与行星等减速器被取代是迟早的事； g/ w% J! D1 Q( o
传动效率 ' R" N- f4 D* H& H+ L; o2 x
机构设计中无其它突破时越是简单越好，机械传动中连动效率最高，有传动比的传动算链轮传动效率最高其次是齿轮传动次之同步轮传动......然而链轮为多边形运动精度所限用，当然同步轮传动日趋完善； 2 ^0 O! q' Y' I4 l9 I
RV摆线轮也就利用链轮改进而成传动效率得到提升，然而输入还是行星齿轮传动且还是外接圆传动，多级还含外接圆传动齿轮传动效率如何谈。
4 q7 P) O: a, m( B4 f) M) k谐波柔性轴承，柔杯变形齿传动加之交差滚子轴承等变形的功耗会小么？交差滚子轴承转动效率会高么稍为不留精神就动不了，不信大家拿哈默纳克的谐波测测，二千传保持在45至50度，国内的50至60度，行星无论如何也没这么水？小日本反而说得神乎其神的还给大家洗脑；行星减速器是中心轮与行星轮是外接圆传动，行星轮与外环轮是内接圆传动，行星架与行星轮是连动，也就是双传一连动（含外接圆传动）；相同的工艺与能与RV摆线轮的传动效率抗衡么？ ) D5 y& a/ Z# U$ r, t z
径差子减速器，差子架与径差子是连动（如行星架与行星轮是连动），径差子与输出动环轮是内接圆齿轮传动，当无穷大时，径差子与输出动环轮是连动关系，也就是说径差子减速器是一连一传过度到双连动机构，相信行家还有谁当心径差子减速器传动效率？
- r$ k, Z2 M9 a1 M+ C1 X不难理解，径差子减速器为双连动机构是目前最简单最高效的变速传动机构之一。径差子减速器为发明专利（初定国家级再定世界级），专业人士看完资料当然大多会认同理解，非专业人士认为谬论本人也可以理解，必竟中国人在世界级的重大发明与理论钻研了出成果的少之又少。
: W$ Z3 o& z, w* k' ?3 S% E( |, s$ Y; z理论、动画仿真、原理结构：扣叁七四八四壹八七七 空间图片与视频。
! W v7 H4 B6 E, }5 U. R8 k4 ]% a径差子变速器 ! E: v2 O( P+ C1 v5 @
径差子减速器可以简单看着两个没有中心轮的行星减速器，将它们的行星轮同轴紧固一起，其中两没中心轮的行星减速器各自可有自己的啮合与传动比，同轴紧固行星轮就是径差子是获取两没中心轮的行星减速器的相对运动速度，这个与汽车的差动器原理近，径差子减速器也可视为制静式离合器，离合时齿是永远啮合就不须要用到同步器、分离器等，当多个没有中心轮的行星减速器以同样的方式组合就是径差子变速器，通过参照轮的设定即传动比差值设定，即输出轴可获正转、反转、大传动比与小传动比，变速级也可随意增减，以上按行星减速器来说明大家可能会更容易理解。
& ?5 i. @ B6 @/ E, E) i B2 O2 `相对速度变理论 $ X, V1 m ? o
你可以将行星减速器的外环轮取消保留中心轮，不就又一款减变速器；同样的你也可以将径差子改为链条同步带等并让链条同步带同时啮合大小不一的轮，汽车差动器同样也能改动创新，类伞齿也可开发无极变速等等，同行的工程师已经开始着手大力投入研发，相信不久还会有更加优秀的减速器问世。 B. m& E) P7 F+ Y
产业化前景与应用展望
+ P2 `2 E: H6 I& h1 C0 W5 I径差子减(变)速器让机器人有中国人的关节，汽车有中国人的发明无离合变速箱，目前汽车变速器（箱），部分由行星减速器所开发，变速器过程因不断变化输入输出轴，须同步器分离器等导至其体积庞大结构复杂变速传动效率不高；行星变速器为径重叠，导至重叠连动性差，制约其变速级数少，因面得不到广泛应用；当下汽车变速器（箱）为了获结构简单变速级数多与提高传动效率均采用最原始的传动变速，但其也是变速传动比小、体积大，虽有CVT无级变速器，其体积比不大(链传动机构)，但因为其为动态离合机构传动效率低；为获高效稳定的离合器性能，当离合器也有趋向于双离合变速发展，其也双离合变速性能可靠逐步得以推广应用。径差子变速器是唯一成功解决了目前汽车变速器所有这些问题。径差子离合过程，参照轮不分离的离合过程使结构高度抗冲击、传动效极高，变速级数不受制约其结构极紧凑体积比极小重量极轻；径差子减（变）速器用于汽车、车床、冰箱、空调、洗衣机、数控机械、太阳能风力发电、天文与启重机等就，其无离合换档、结构极紧凑重量轻取代当下所有减（变）速器是必然趋势。结构极紧凑重量轻也就等于惯量小，何为惯量？例如：人们跑一公里如果你是穿着5公斤重炼功的鞋或穿普通的跑步鞋，哪么炼功的鞋的功耗就大多了，也就是说径差子变速器可轻易取代混合动力组合式汽车的节能效果，可视即使驾驶坦克也如开电动车般轻盈。径差子变速器用于超级航母或超级工程机械设备（巨无霸）等更能发挥其超级载荷、高度抗冲击与结构极紧凑重量轻等卓越性能，视为游刃有余不过。
( {1 i/ z8 E9 `" R) W8 H致中国航空工业集团基础技术研究院，试想如果咱们把直升机旋翼中的转轴换成径差子变速器，也就是径差子变速器视为翼轴，哪么旋翼可以做成多翼共轴，且有正专反转，高速低速等，可利用高低速消绕流与嘈音，呵呵没敢没胆教国人如何如何地做直升飞机，仅仅只是提供一个我的新的思路而已，大家看成不，好了不多说了。
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作者:冷月梧桐 时间:2014-9-30 21:48
道行不够，看不懂
作者:龙游大海 时间:2014-9-30 21:58
机器人上能用吗
作者:toafy 时间:2014-9-30 23:34
太高深了，要看上好几遍啊，好好学习
作者:fmdd 时间:2014-9-30 23:38
有样机么？
作者:爱猫人士薛定谔 时间:2014-9-30 23:54
楼主能不能用大家都接受的物理数学原理论证一下为什么这个比其他的好
作者:toafy 时间:2014-10-1 00:08
本帖最后由 toafy 于 2014-10-1 00:10 编辑 : I4 p7 O0 ]& @) V. S( [

5 z3 {. F" p9 V/ E2 A! r张工，我可以这么理解吗：相对速度传动比＝输入速度/相对速度。如果说我欲得到一无穷大传动比，即相对速度为0，亦即两轮轮速度相等并等于输入速度，那实际输出的转速并没有体现出来啊，这一点实在没有想明白，还请张工详细解释一下，这么好的东西不搞明白睡不着觉啊
作者:toafy 时间:2014-10-1 00:08
张工，我可以这么理解吗：相对速度传动比＝输入速度/相对速度。如果说我欲得到一无穷大传动比，即相对速度为0，亦即两轮轮速度相等并等于输入速度，那实际输出的转速并没有体现出来啊，这一点实在没有想明白，还请张工详细解释一下，这么好的东西不搞明白睡不着觉啊
作者:咪嗪 时间:2014-10-1 00:31
变速器的小型化，轻型化也是趋势！
作者:林霸赫 时间:2014-10-1 07:38
有志气，支持！
作者:jesuisdj 时间:2014-10-1 10:08
赞一个
作者:allen0760 时间:2014-10-1 15:05
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:09 编辑 ' J, b1 M3 M6 ~# }) ~) {" Q8 i4 Y) s

/ G2 B7 n! m6 ^ B$ _1 ]再次感谢各路朋友力顶！ ) c, D6 V: e' N
工业机器人（机器人种较多，以关节型论之）能用不？这位大侠对减速器还了解不够，别介意这样说话，本人就是机器人机构设计工程，就是受不了小日本两家说的话，一家说不能降价，中国人读懂机器人减速器（863机器人减速器立项攻关），还有一家直说我们降价绿的与中技克美如何生存？谐波与RV(摆线针轮型)只为获得大传动而生，其工艺结构性能与实用性极差，也就机器人能用且全球都做不出来（不然研究一辈子谐波张总听说广东有家谐波做得如何好，说好国庆节前过来看看的，现不来了说没意义了），RV曲轴能做单齿差因杠杆原理不能做得太大减速比（说是千斤拨四两），谐波更垃圾见论文。径差子可做单齿差（何为单齿差？齿环有多少齿数传动比就能实现多大，即200齿数可做成近200：1传动比），谐波是双齿差即只能实现近齿数的一半这传动比，不难理解径差子是目前唯一有效实现单齿差传动比的减速器。径差子传动比大（减速比大）、高精度与扭矩超大（径差子减变速能做坦克与航母）等不就机器人正所须的减速器？今后也是必须的！
作者:allen0760 时间:2014-10-1 15:44
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-1 16:02 编辑
! a: S$ d% ]4 v+ M' r
# Z7 H4 J1 M& V3 K/ ]9 c2 U7 e! U张工，我可以这么理解吗：相对速度传动比＝输入速度/相对速度。如果说我欲得到一无穷大传动比，即相对速度为0，亦即两轮轮速度相等并等于输入速度，这一点实在没有想明白，还请张工详细解释一下，这么好的东西不搞明白睡不着觉啊
* s3 o( E' x* [# g& X& l/ W挺好的哥们，工程就是要有这股劲，宁卖血不卖身！不搞明白睡不着觉！
7 C2 |' s4 s. _相对运动变速度是个理论，行星为例：中心轮与外环轮之间是径差比理论谐波与RV也称之为齿差比（不另注解），行星架和行星轮分别与中心轮或外环轮之间是相对运动变速度是个理论，也就是行星架和行星轮是联动关系，没有参考是没有意义的转动（即做无用功）与汽车差动器近也就这么回事，汽车必须两同时着动还则一个轮悬空另一轮是没有动力，一轮慢另一轮则快。 + _; }/ f; J' i/ o4 z% v* u2 U
计算方式，被同一驱动的两轮A轮与B轮（设A轮与驱动轮直径一样大），当A轮与B轮直径相等时，A轮与B轮速度一样即无相对运动速度，相对运动速度所产生的传动比为无穷大，当B轮大于A轮直径2倍时，A轮与B轮相对运动速度等于输入速度即相对运动速度所产生的传动比为1：1，也就是传动比由1：1至无穷大只是B轮直径变化2倍之间实现，这是径差子的理论计算方式而非减速器的计算方式。
9 M4 \8 R) a7 W) G+ e0 i减速器计算方式那实际输出的转速并没有体现出来啊？减速器计算方式：
7 X! u6 c( j! v+ y当设行星架为输入轴（所有轴轮均可以设为输出输出），行星架和行星轮是联动关系，联动行星轮与参考轮（称定环轮吧）不就有个径差比速度啦（与行星减速器一样），行星轮与另一行星轮是紧固连接（角速度一样），另一行星轮与输出动轮（称动环轮吧）也不就有个新的径差比速度啦。两径差比速度差比不就输出动轮（称动环轮吧）的速度。挺挠口的也真不容易理解，当然我想你能提出这个问题，相信一点则明，其他的朋友得做个仿真自己静下心来慢慢想。
作者:☆西北光☆ 时间:2014-10-1 15:51
为国人争光！
作者:qinghuap123 时间:2014-10-1 16:04
大侠，可以在层主发言栏左下角点回复，你回复的内容对方就能看到！
作者:allen0760 时间:2014-10-1 16:18
大侠，可以在层主发言栏左下角点回复，你回复的内容对方就能看到！
( p, T; [9 ~+ v; J1 d j/ U7 N哦，谢谢。
* `& u5 @( O! F; F为国人争光！ & O$ [$ m- B0 W+ `
为国人争光大家争光，大家一起来，能做多少是多少！明天飞机发动机的蜗喷、蜗轴、蜗扇等是你们的天下，还有转子发动机全球无人能做（现在的不能用只是样品），我们相信中国新一代工程师们。
作者:allen0760 时间:2014-10-1 16:24
林霸赫 发表于 2014-10-1 07:38 , v6 C' n0 X% u4 D) o
有志气，支持！
$ O9 d. R+ }4 w! F9 X) q0 Y
谢谢。我只是发烧友而已，没枪没炮没银两，瞎猫逮到个死老鼠，逮到则赚、逮不到当消遣，呵呵。
作者:lucklhz 时间:2014-10-1 18:57
楼主，能否上个图，学习一下
作者:allen0760 时间:2014-10-1 23:28
看戏看全套，有必要将我的总结发布一下，这样大家也能看得更深入，更明白。 8 n, U* b5 B h/ j% b& G
不难理解，径差子减速器为近双联动机构是目前最简单最高效的变速传动机构之一。 专业人士看完资料大多会认同理解，均有同感谐波减速器就是垃圾、RV摆线针轮减速器是脑残与行星是发育不良，同样也有不少专业与非专业人士认为谬论本人也可以理解，必竟中国人在世界级的重大发明与理论钻研能出成果的少之又少，也不是说我如何如何利害，就是发现大传动如此烂，我就是个发烧友级，把我老婆也烧跑了，没事坐车也得想想，心态成则利国利民不成则当消遣，所以我老板也说发明就象层膜轻轻一捅就破，当然发明绝对是个偶然，这个结构比行星减速还简单也没多大区别性能有质的飞越，全球这么多年来也这么多人啊！！当我想到这个结构时，一周找不到北，然而行星、谐波与RV还在，小日本销售员也还在叫嚣，863计划2015机器人也还在，才认为是发明。掐着手指头算算本人有多聪明，一没枪二没炮三没银两，看贴的人中九层比我有钱，只有一层怕老婆没钱的可能不如我，所以说咱们就谁也别笑话谁了对不？谁都有机会发明创新。
作者:allen0760 时间:2014-10-1 23:29
国家高技术研究发展计划（863计划） / G' G6 t& A o# k
2015年度项目申报指南：先进制造技术领域 " k6 z( Y, H6 T" B# A
1. 智能机器人 ( K" M) D$ z/ _4 h7 t
1.1 工业机器人核心基础部件应用示范
- o2 S7 I' z3 k" ?+ @% A# ~8 h/ O针对制约国产机器人产业化瓶颈问题，开展核心基础部件工程化及产业化研究，降低成本，提升国产机器人核心竞争力。下设4个研究方向，执行期限3年。
0 g) C F7 [, O1.1.1 机器人RV减速器研制及应用示范
$ n5 i5 `- c {2 W5 c- v针对国产机器人产业发展需求，开展RV减速器设计、制造、测试、寿命试验等技术研究，突破批量制造、装配过程中产品可靠性和一致性等关键技术，研制不少于九个型号RV减速器，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。在国产机器人上实现3000台套示范应用。（企业牵头申报）
8 ?( \; O: I9 I# W( G" p1.1.2 机器人精密谐波减速器研制及应用示范 ) W6 D' Q7 k, b; D7 C `
针对国产机器人产业发展需求，突破传统谐波齿形啮合设计理论，攻克高精度谐波减速器设计、制造、测试、试验评价技术，研制不少于十个系列高精度谐波减速器，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。实现年产销售3～5万台谐波减速器的规模。（企业牵头申报） ) S+ |* I% l) u4 r
1.1.3 机器人用精密轴承研制及应用示范
4 n* [, H4 N& B8 G E针对国产机器人产业发展需求，开展机器人专用精密轴承设计、制造、测试、寿命试验等技术研究，研制等截面薄壁、交叉圆柱滚子两种系列轴承以及RV减速器、谐波减速器专用系列精密轴承，性能指标达到国际先进水平，并形成技术规范。在国产机器人、核心基础部件上实现10000台套示范应用。（企业牵头申报）
( H7 F) @/ u* {6 T& @
作者:allen0760 时间:2014-10-1 23:30
径差子诚聘
r* r& d0 O" X$ u. `2 v' ?温馨提示：请观视频明原理（QQ空间有径差子展示厅、视频栏有各种仿真视频）。现状是否国内高性能机器人、汽车以及工业用变速器全赖日本德国？径差子发明能否让国外变速器望尘莫及？不明确者不必耗时。 $ g) [9 r; ~# [. b8 {, ^0 @9 ~
1、 维权大使：发现并收集证据，并参与径差子律师实施法律维权诉讼。（国家军工不授维权）。大的维权诉讼数十亿美元（如N星告水果）,小的也有几百几千万，小成便能脱胎换骨。
: s3 U, s. i. N6 J2、 授权大使：引导企业与径差子签约授权，收集须用减（变）速器企业，拓广径差子变速器使用领域，让径差子与企业双赢。当然也有企业担心得到授权了，侵权泛滥不也等于血本无归？此想法很好不过多余，摆上桌面卖还怕压在柜底卖？ 3、 合作伙伴：径差子产业化合作，径差子可谓是基础行业中异军突起（称奇货可居与皇帝女不愁嫁不为过），市场价值潜力有人初估二千亿人民币以上。 + x+ y8 }/ M4 x3 B( [
4、 策划大师：引领维权、授权与合作伙伴谈判、径差子企业成立规划、定位与发展策略与拓展国内外市场等等英才（全才专才怪才唯才是用），撑起径差子何惧人生不遇。 # y( a+ @4 D" O W1 [1 E! Q0 T* ]
5、 战略合作伙伴：粉末冶金厂、行星减速器厂、轴承厂、齿轮厂等
8 a/ V, V$ }! P, D& Q6、 联系扣：叁七四八四壹八七七 张工。
作者:boy-shl 时间:2014-10-2 21:00
不就是少齿差传动结构吗 挺经典的一个结构
作者:allen0760 时间:2014-10-2 21:25
kdrjl 版主 ) }; Q [& O0 f5 u
中华工控网工控产品体验中心
: I5 v$ G$ J: b1 K这东西现在有产品吗？价格很贵不？看了以后，还是不知道他的无级变速是怎么控制的？是自动由负载来控制（像CVT变速器那样）？还是有外部机构操作其无级变速呢？另外它的传动变速比范围可以做到是多大？
! M9 ]6 Z6 g* b% j4 N; z
作者:allen0760 时间:2014-10-2 21:25
回复 #1楼 kdrjl ) H$ ^. u, a$ ~+ q
感谢你对径差减变速器的支持，发明专利还没有产品只有样品，看到如此简单就知道将来的普及性与价格。
' E5 J; x! ~/ _6 o: U径差减变速器是唯一突破超大扭矩与传动比的减变速器！即可做机器人的关节，也可用于坦克、航母与工程巨无霸等。 0 C- _3 G8 `/ u' f+ I6 q9 X
改解决目前减变速器的花权绣脚之气！ % E- H% Z J |9 V
径差减变速器它是齿轮结构，不属于无极变速范畴。 + k$ |& s7 ~ h
径差减变速器体积相当小结构亦相当简单，可以设计两箱体联动，设当一个箱体为4级变速另一个箱体为6级变速，那么总的变速级为24变速档，再由全自动或半变档控制，还有人觉与无极变速有异？动力扭矩就大不同（坦克、航母与工程巨无霸均适用），汽车就小儿科了，就如数码信号改进无拟信号一样！
. [- M6 [: }( p( e2 g% d观摩工程仿真视频：
+ ?, i5 g! ^9 W- k/ X& o; lhttp://www.tudou.com/v/us56Rqj3TOU/&rpid=50456137&resourceId=50456137_04_05_99/v.swf
作者:allen0760 时间:2014-10-2 21:26
kdrjl 版主 6 @% ]( K% @8 m" X$ S1 S
中华工控网工控产品体验中心 # d. H$ P) T0 U: c& t! [3 `; y
谢谢回复与视频，这个径差子原动端最高转速可以达到多少呢？能上万转吗？看来是机械换挡了？机械传动效率是多少呢？能达到0.99吗？
作者:allen0760 时间:2014-10-2 21:28
回复 #3楼 kdrjl
* W1 l1 s$ C! d) b4 ?- v0 o径差子变速器 " q0 [) @# A. `' P9 v1 H4 |5 D
径差子减速器可以简单看着两个没有中心轮的行星减速器，将它们的行星轮同轴紧固一起，其中两没中心轮的行星减速器各自可有自己的啮合与传动比，同轴紧固行星轮就是径差子是获取两没中心轮的行星减速器的相对运动速度，这个与汽车的差动器原理近，径差子减速器也可视为制静式离合器，离合时齿是永远啮合就不须要用到同步器、分离器等，当多个没有中心轮的行星减速器以同样的方式组合就是径差子变速器，通过参照轮的设定即传动比差值设定，即输出轴可获正转、反转、大传动比与小传动比，变速级也可随意增减，以上按行星减速器来说明大家可能会更容易理解。 6 o) R4 A+ |. N# _, \4 ^% Z8 r
径差子变速器是全内接圆齿轮传动，也就是说径差子减速器是一连一传过度到双连动机构，不难理解，径差子减速器近为双连动机构是目前最简单最高效的变速传动机构之一，这是理论值，也就是做得好的情况下工艺不同没法评设计！
9 ^! H/ C; \; r' q' P" u( a近万转应该不算什么，现在进行的项目是改造直升机的蜗喷六万转一级变六百转到翼浆，现用的是美国行星是多级的重三四十公斤而径差子只是不到五公斤，美国行星能做的径差子当然能做啦！当然国内技术还有不少瓶子口，为让其推广赔上老婆也得上！
5 f1 ^5 T& V) L自动与半自动或手换档均可，只是控制方式，气油压、电气还是纯机械而已。
作者:allen0760 时间:2014-10-2 21:28
kdrjl 版主
5 D% m* E( r. s. X& D* F2 `! @中华工控网工控产品体验中心
. Y" h" `8 {/ Q$ n$ z1 }+ K非常感谢你的全面讲解。对我而言，这个第一次听说，特别的新鲜。觉得为什么国产汽车的变速器不用这个呀？如果能用，那多好。当然，先军用，后转民用，也是常理之中。
作者:allen0760 时间:2014-10-2 21:30
解说些别的网站回贴，相信大家在这些方面有同样的疑惑。
作者:allen0760 时间:2014-10-3 23:08
boy-shl 发表于 2014-10-2 21:00
' f# m: j6 R* [+ f- |不就是少齿差传动结构吗 挺经典的一个结构
# E" H: b4 Z) y$ X" i
我在网上收寻不到少齿差传动结构，我的没有少齿差，我的只是单齿差啊，所谓的单齿差是指传动比为近齿数之比值，如齿环轮有一百齿哪么径差子能实现近100：1（如98：1），谐波是双齿差传动比近50：1（如51：1）等，摆线针轮能在理论上实现单齿差，事实太大传动比，曲轴受力力过大不能有效发挥性能。
作者:明月山河 时间:2014-10-5 16:07
普通的rv减速机，前级是行星轮减速机，高速转动部分只有那个小小的太阳轮，接着转速马上就下来了，所以它的惯性并不大。 ) S: g% B. v7 X
而你的方案整个行星架高速转动，那个惯性是相当大的。恐怕安装在机器人上面，电机的要求很高啊。单纯从承载能力上是没有问题的，但是响应速度能和现在的减速机比吗？
作者:allen0760 时间:2014-10-5 21:12
明月山河 发表于 2014-10-5 16:07 4 D+ }5 D, T; y8 M# w, O, Z( G
普通的rv减速机，前级是行星轮减速机，高速转动部分只有那个小小的太阳轮，接着转速马上就下来了，所以它的 ...

- r2 A+ [, @$ U) K. s惯性，机器人有了个新名词，呵呵我也不懂，当大家互相学习吧。 " e6 k' K9 v: s* L5 }3 _; B
好象叫惯量的，它与旋转半径和质量成正比，也就是说我们可以做长点，如要做偏平型就轻点，径差子减速器比谐波还小，径差子减速器单齿差、谐波是双齿差。rv减速机的惯量就得稍稍靠后了。
作者:明月山河 时间:2014-10-5 22:36
本帖最后由 明月山河 于 2014-10-5 23:06 编辑 ) L, W' C9 \9 `' g) X u4 l' U4 r
allen0760 发表于 2014-10-5 21:12
: H; c+ m4 g8 j惯性，机器人有了个新名词，呵呵我也不懂，当大家互相学习吧。 + ]8 Y0 J. T# y$ z6 g$ w
好象叫惯量的，它与旋转半径和质量成正比 ...
b8 x: d% k9 j6 ]$ d
你的方案行星架作为输入，要高速转动的，惯量与谐波差不多吧，但是我觉得比rv大点，虽然rv是两级，但是它的高速转动部件太阳轮并不大，它存储的动能不多，所以归算起来惯量并不大。 ; Z! x2 s3 K V: Q' d& s
5 f( \) r R4 M1 c1 e3 L
另外“惯量”在机械系统里面的一种专有说法，其本质就是“惯性” 。其他系统如电路系统，流体传动系统，热工系统、制冷系统中都有惯性的说法，所以“惯性”更为广义。它存储的能量越大，系统反应就越慢，惯性就越大。机器人动作是需要控制的，在控制系统里面一般称为惯性，都是存储能量能力的一种度量。 这个原理搞明白了，叫什么名词其实都是无所谓的。
作者:明月山河 时间:2014-10-5 22:42
你的方案从承载能力来看，是没有问题的，毕竟是内齿轮配合。
作者:wshtrtf 时间:2014-10-5 22:54
赞一个！！希望早日出样机！
作者:wshtrtf 时间:2014-10-5 22:59
强！ @2266998 @害怕伏枥@我在飞 @螺旋线
作者:allen0760 时间:2014-10-6 16:03
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-6 16:09 编辑 ) q$ t5 U- y7 G* f+ x2 H9 S; k
明月山河 发表于 2014-10-5 22:36 ( i X4 {! h3 C6 [9 w
你的方案行星架作为输入，要高速转动的，惯量与谐波差不多吧，但是我觉得比rv大点，虽然rv是两级，但是它 ...

& U8 {/ a& m/ a. V" n# m+ N
2 m* w3 |% M0 `3 P你还没拆过RV吧？我是这么想，大多是铸铁做的，两轮重量与两则板的哪个厚度啊重量不就上去了，当然也有做得精致的，能与谐波比的还没见过，如有实物发个图片与分解图，谢谢。惯量与惯性被你这一说我明白了不少（这点能说得如此通透，相信大家也会为您点赞的，所以每个人都有自己的强项），总之大家互相学习吧，咱争论为长见识，谢谢您的指教。
作者:玖壹 时间:2014-10-6 16:43
毛看懂
作者:未来Just 时间:2014-10-6 19:22
看不懂，太深奥
作者:allen0760 时间:2014-10-6 20:32
wshtrtf 发表于 2014-10-5 22:59 " r; x3 |" P, q
强！@2266998 @害怕伏枥 @我在飞 @螺旋线

3 T/ f( ? P# T! b
wshtrtf兄弟，5 o$ v7 q. |; e2 v3 _/ e
文章是你写的么？光看主题已很精彩了。有空了帮我代笔，行不？
作者:九轮蜗牛 时间:2014-10-7 14:39
看不懂，希望是真实的
作者:贾铭 时间:2014-10-7 15:44
要发展轻型机器人，这个是很关键啊
作者:allen0760 时间:2014-10-7 19:32
贾铭 发表于 2014-10-7 15:44
" {+ P j: j# \, V1 Z5 G要发展轻型机器人，这个是很关键啊
$ ?) [5 {% w$ K/ K F
行家，不错，谢谢支持。
作者:allen0760 时间:2014-10-12 00:13
看不懂的朋友，别灰心，慢慢静下心来看，总共才四个齿轮两块档板，呵呵。
' Z& F) _% B K s: p原来想着发明是想为国人争光争脸，其实国人的发明挺杯具，呵呵，也许我的口气大了点（近来老爱吃大蒜）。
$ d2 w9 D6 q u5 L# }别的也不多说，然而不少国人没吃蒜的，跟他们介绍时，本人说走嘴了：这个减速器是振世发明！他们当面说是呀了不起，反过身说他老娘在菜市场裸奔是什么，另一人说震市罗，这也算笑话么？国人不还认为发明是光荣高尚，通宵家常、家人反感、朋友回避（不出五回求人）、推广碰沫、策划不对路、断粮之苦与口沫飞溅于身等，总之没玩过发明的就不要抱有太多所谓的理想与梦想，其实一切也许就是瞎想，想到更是痛苦连吊丝也做不成，呵呵！ ! e# x1 s5 d8 K# O) j4 z) p9 J
当然贴友们不这一般见识，多多支持，谢谢大家。
作者:机械——菜鸟 时间:2014-10-12 18:58
赶紧推广开啊
作者:allen0760 时间:2014-10-12 21:06
机械——菜鸟 发表于 2014-10-12 18:58 u* a6 W# l: c- g8 B! e
赶紧推广开啊
0 s" @! @% q/ t- l! _6 f m: v
谢谢大侠，这个也是当务之急，让国人瞧中国人的发明不真是哪么的臭屁。 1 Q6 x. Y' n; ]9 E" v
作者:highflyer09 时间:2014-10-13 09:12
lz这个减速器，就是行星减速器的一种吧
作者:机械——菜鸟 时间:2014-10-13 17:38
allen0760 发表于 2014-10-12 21:06 ; V6 ]* f$ N6 f! A% b5 m0 u* a
谢谢大侠，这个也是当务之急，让国人瞧中国人的发明不真是哪么的臭屁。

8 P" K) [2 \* k7 V6 T: Q5 u: \2 R首先我不是大侠，我还是个在校本科生。其次关于您的这个原理我还没搞明白，正打算研究研究，但相信您做了这么多研究，肯定是正确的。希望早点推广开，这样我国在这个方面的技术简直就是直接跳了一大步啊。希望我后年毕业后能有幸接触到这种优异差速器。最后给您一个大大的赞。 ; U& ~9 q5 Y# Z! H
作者:allen0760 时间:2014-10-13 18:01
highflyer09 发表于 2014-10-13 09:12 6 N _5 E1 e$ I1 n/ N
lz这个减速器，就是行星减速器的一种吧
7 [5 v( s! ]2 P/ s l0 {
highflyer09 你好，谢谢对本帖的支持，首先要明确一点，这个看起来象行星其实与行星不着边（没有中心轮或叫太阳轮，何来行星？），如运算方式、机构结构、传动理论与动作原理、受力与效率等几乎完全不同。径差了减速变速也是目前最高效、传输功率最高与传动比范围最大的减速器。
作者:张啸东 时间:2014-10-13 20:14
有销售联系方式吗？
作者:OTC 时间:2014-10-14 14:35
重复精度能达到多少？
作者:allen0760 时间:2014-10-16 12:58
本帖最后由 allen0760 于 2014-10-16 13:04 编辑
! o$ q: F& A5 C2 Q7 L H3 u8 c* K
OTC 发表于 2014-10-14 14:35
, Q) h# j8 g2 a' j重复精度能达到多少？
' i; \: h7 p! P, F& L

0 e+ c2 A: ]2 p& ~( G6 u重复精度，这个问题问得经典。
# d. ^1 A) R' g首先我们复习一下谐波减速的精度，谐波的三大件：柔性轴承、柔杯（柔齿杯、环）、交差滚子轴承；柔性轴承关键在于滚珠精度，柔性轴承须套凸轮变形滚动，柔性轴承抗变形须高精度滚珠保证平衡受力，这样才能保证转动顺畅（哈尔滨轴承厂国家研发基地，承认滚珠精度达不到国际先进水平），目前国内的柔性轴承只能称软性轴承（轴承壁过薄没有高压变形过程，因而有受力易变形，转动顺畅度不好，手感即验）；柔杯材料工艺齿形等虽有国内厂家突破瓶颈，模数过小齿数过多（保证量产精度，行家可知一个字难）！交差滚子轴承做得更烂，这个就不一一举例（高精度是相当难购到）。
5 p. O/ `0 X( u8 ?机器人用的RV减速器，专利还在人家手里，RV减速器须行星作轮入（输入端精度差且多级更加差之），大传动比曲轴滚子须承受传动比倍数的应力，对曲轴的滚子抗应力变形是相当高，曲轴滚子国内也还在攻关（863计划有例其中之一）。
2 c( C+ _% j* h# F- A; K 径差子减速器：以上的缺点全解决，只须保证齿轮与齿形的加工精度（总成技术要求低，国人很容易完成），单齿差能实现模数大齿数少， 径差子减速器只要管理与设备适当，精度可以随国人的意志走！ $ J0 ^, C" k6 _
以上望高人指出所述的问题点，谢谢。
, v" }, d _- j
作者:轴承之家 时间:2014-10-20 17:12
楼主，你对齿轮箱很有研究，并有了自己的发明，是否考虑在理论上完善让我们看的更清楚，或者制造一个样品出来呢？
作者:自学成才DE 时间:2014-10-20 21:08
看原理还有点明白，看了图，还是看不懂，
作者:highflyer09 时间:2014-10-24 12:53
allen0760 发表于 2014-10-13 18:01 - l2 r% H' }$ I1 i
highflyer09 你好，谢谢对本帖的支持，首先要明确一点，这个看起来象行星其实与行星不着边（没有中心轮或 ...

; W* [. P1 p. G i' Y是这样的，上次我专门花了半天的时间，按照你说的结构建了模型，并做了运动仿真，实际运行结果跟你提供的资料有出入，而且经过计算，我建的模型没有错误，另外，这个结构确实是行星减速器的一种，具体是《现代机械设计手册》第三卷的14-412页里面的NN(2Z-X)
7 @4 V( v) q1 H; ?$ N4 i# {
作者:eingstein 时间:2014-10-27 12:04
什么时候弄个样机和实物的演示视频出来 再加上检测系统
作者:whcl 时间:2014-10-29 22:00
这不就是齿轮手册的（2Z-X的正号机构）吗？
作者:whcl 时间:2014-10-31 22:11
whcl 发表于 2014-10-29 22:00
1 t) a K9 e' D. ?' n1 O. F, }这不就是齿轮手册的（2Z-X的正号机构）吗？
& T8 U7 |4 x+ h% D/ r; P
（2Z-X的正号机构）教科书里的典型传动案例。多少年了。怎么又成了发明专利了。
作者:勇往至钱 时间:2014-11-1 09:36
关键还是精度吧
作者:z393840707 时间:2015-1-29 09:21
toafy 发表于 2014-10-1 00:08 0 u* F J8 C8 y8 O7 i7 a
张工，我可以这么理解吗：相对速度传动比＝输入速度/相对速度。如果说我欲得到一无穷大传动比，即相对速度为 ...
" V5 |, f" u7 @2 G& u- ]
我自己算了下和他说的不太一样 2 u- i( ?3 p$ S" G
作者:fly402418688 时间:2015-1-29 22:40
都是专家啊.
作者:syhaina 时间:2015-2-1 10:35
支持楼主，尽快投产批量生产
作者:liuwen830122 时间:2016-5-30 17:04
allen0760 发表于 2014-10-1 15:44 5 b( J' }( j8 y( ~
张工，我可以这么理解吗：相对速度传动比＝输入速度/相对速度。如果说我欲得到一无穷大传动比，即相对速度 ...

4 _1 A, W# t; j) C. b0 ?你好;你的这个结构齿环与小齿轮之间的速比关系怎么确定的？
$ E* d( {9 D, _$ Z' b9 ~
作者:龙游大海 时间:2016-6-1 21:57
楼主的样机做出来了吗？
作者:jslyg5555 时间:2016-6-2 17:01
看不明白，看一眼就走。
作者:xieyongmou 时间:2016-6-8 09:06
就一NN机构，傻了，老婆都跑了
作者:ChenKevin 时间:2016-6-8 09:17
都是文字，看不懂
作者:狙击手GY 时间:2016-6-8 12:35
样机呢？另外你怎么证明谐波跟这个比是个垃圾？就一个精度，这个能超过谐波？？？
作者:gtn 时间:2019-7-22 11:25
@allen0760，前天刚接触到径差子减速机，这2天我一直在想这个减速机。首先，非常佩服创造者的构想，这个发明很了不起。多年来我们的观念都是要获得大速比，行星减速机必须做很多级才可以，改变了我的观念。但是有个问题，这种结构原理上可以实现小尺寸大减速比是可以实现，但是大输出扭矩如何实现，毕竟我们减速的目的是要获得大扭矩的，模数确定后，输出的扭矩基本范围就确定了，除非加大齿轮直径或增加行星齿轮数，这样大输出扭矩时，减速机尺寸也会很大。甚至会超过RV减速机，毕竟rv啮合齿数多，能传递更大的扭矩 ( w5 ^- h. O( S2 v




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