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标题:五轴机器人第1轴请教结构探讨 [打印本页]
作者:ores 时间:2014-8-18 11:49
标题:五轴机器人第1轴请教结构探讨
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/ E5 c3 D+ c$ R如图所示所五轴机器人，我现在设计第1轴。
* G* m, J* @! J2 m5 r我的方法是电机偏置带着同步带轮转动，同步带轮装在中空谐波减速机上。请问大家有这样设计过吗？ / C4 l* M" S/ y: p/ E& i; Z% P% T
还是有更好的设计方法？因为要穿线，所以谐波减速机是中空的和电机偏置（未考虑用中空电机，太贵）。 ; W2 } S' Q0 M" y9 Z8 U
作者:机械学艺 时间:2014-8-18 12:28
可参考这个,电机直联谐波，谐波输出法兰上有－中空轴,作第1抽的旋转主轴，电线在中空轴90度处出来。
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底部 - t* `8 A' Q ]! s
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* ^/ {" t' D: l3 ^0 s1 m9 s9 ^拆去电机看到的谐波(波发生器在电机轴上).
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作者:ores 时间:2014-8-18 14:08
本帖最后由 ores 于 2014-8-18 14:16 编辑 ) j. B w! p! L' o' R
机械学艺 发表于 2014-8-18 12:28
# Y% `7 v) g) D6 n可参考这个,电机直联谐波，谐波输出法兰上有－中空轴,作第1抽的旋转主轴，电线在中空轴90度处出来。
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请教电机直接与谐波相连，线怎么出来，没明白如何90度出来。
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你看我这样理解是吗？电机与谐波直接相连，然后再制作一个“中空轴零件”锁在谐波上，中空轴上打个孔，然后指点2关节锁在中空轴上，中空轴起一个连接作用，并中间出线？
, b+ U) c, A- i1 O, M如果是这样，这个中空轴应该有一定的长度，在这上面装上后面的关节，有一定重量，您是否在上面还安装了轴承？
作者:深圳中瑞机械手 时间:2014-8-18 21:59
出线问题需要考虑
作者:wllgold 时间:2014-8-19 09:24
回复楼主，是有这样的设计方法的。例如三菱RV-F系列，第一轴就是用的同步带。但是需要考虑皮带的张紧； $ H- U: L6 t" b
当然，小型机器人第一轴也可以用齿轮传动，但是需要考虑润滑； ) S7 ]" }7 N0 w+ C) G
此外，还可以用的二楼所说的方法，这种方法也较为普遍的。 0 W6 _* e* d, m7 E% t# H( n
作者:机械学艺 时间:2014-8-19 10:12
本帖最后由 机械学艺 于 2014-8-19 10:18 编辑 * Y# `% G4 J' B0 [ O
ores 发表于 2014-8-18 14:08 2 ]( x5 k3 t1 m5 H" F4 g1 `
请教电机直接与谐波相连，线怎么出来，没明白如何90度出来。 4 L" N9 \8 m5 X0 M5 a1 v! @9 w
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你看我这样理解是吗？电机与谐波直接相 ...
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基本是这样，就是中空管下部径向开个洞，上部还有支撑轴承的。发多几张图你看看。 ! G* h2 x0 ^$ S$ a5 G
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3 ]9 i# d" Q* m8 b+ x, a连在电机轴上的波发生器。 + y8 D$ A, V- V4 e
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作者:wllgold 时间:2014-8-19 10:30
楼上的辛苦了。赞
作者:ores 时间:2014-8-20 08:09
机械学艺 发表于 2014-8-19 10:12 * \+ {% _+ x4 S0 S( W. N" c2 |
基本是这样，就是中空管下部径向开个洞，上部还有支撑轴承的。发多几张图你看看。
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谢谢，看样子还得选个轴承，否则就得直接同步带轮偏置了
作者:mrplplplpl 时间:2014-8-20 08:33
谢谢楼主的帖子,进来学习一下
作者:ores 时间:2014-8-20 09:22
机械学艺 发表于 2014-8-19 10:12 - s% B! }. z7 v: u8 F8 N; v0 Q) i
基本是这样，就是中空管下部径向开个洞，上部还有支撑轴承的。发多几张图你看看。
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麻烦问下，这是什么什么轴承支撑？专业回转轴承？交叉滚子？还是？
作者:机械学艺 时间:2014-8-21 09:17
ores 发表于 2014-8-20 09:22
! g$ v5 C1 n: V6 G8 h; @麻烦问下，这是什么什么轴承支撑？专业回转轴承？交叉滚子？还是？
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昨晚仔细看了,上面是个很薄的交叉滚子轴承组件,不用中空管(看到的中空管其实是一节套在组件内孔很短的尼龙管,)组件与下面的谐波连接是用－根很厚的扁钢,这样轴承组件与谐波之间很空的了，电线在里面可很自由地摆动。 * t# F) ^3 y8 [- d) W
作者:ores 时间:2014-8-21 09:35
机械学艺 发表于 2014-8-21 09:17 % `% r/ l. Y) d! F9 b
昨晚仔细看了,上面是个很薄的交叉滚子轴承组件,不用中空管(看到的中空管其实是一节套在组件内孔很短的尼龙 ...

* V6 _) ?, W$ w( O! k谢谢，我懂了，跟我想象的一样，唯一少画了个尼龙管，估计是为了防止线旋转时摩擦，我得加个上去。再次感谢！
作者:loligo 时间:2014-8-21 09:49
谐波里面带了交叉滚子轴承，作为主承载轴承。其他的轴承可以选用深沟球
作者:机械学艺 时间:2014-8-21 10:07
本帖最后由 机械学艺 于 2014-8-21 10:09 编辑
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ores 发表于 2014-8-21 09:35
6 x% k3 X" ~2 r4 R( V谢谢，我懂了，跟我想象的一样，唯一少画了个尼龙管，估计是为了防止线旋转时摩擦，我得加个上去。再次感 ...
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现在你的进程如何？我已改好了机器(全部換上交流伺服)，能动了。现是控制算法和软件的问题了,敬请指教！
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作者:prima1 时间:2014-8-21 13:28
现在用得相对较多的还是直联，当然你的也有不少上面这样用的，问题就是同步带那儿要注意调整及更换
作者:ores 时间:2014-8-22 09:48
loligo 发表于 2014-8-21 09:49
, @0 b; e1 `; V" ]% G8 u3 Z/ q谐波里面带了交叉滚子轴承，作为主承载轴承。其他的轴承可以选用深沟球

/ {: `& B$ X8 z- |6 f& R这是要受径向力的，深沟球直接排除
作者:ores 时间:2014-8-22 09:59
本帖最后由 ores 于 2014-8-22 10:44 编辑 8 y6 T2 q# J6 b3 |6 u
机械学艺 发表于 2014-8-21 10:07
6 k+ K& a6 ~; a2 ?2 g& B. l现在你的进程如何？我已改好了机器(全部換上交流伺服)，能动了。现是控制算法和软件的问题了,敬请指教！ 8 `0 ^2 J3 A; d+ a5 ^
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6 @& \. u1 A# Z6 T6 V这两天已将电机和减速机选型计算搞定。第1轴设计如图所述，但是
9 U+ @1 R0 p+ J, {第一：交叉滚子轴承和谐波减速机如何连间才更好，我还得好好想想 , z4 E) i0 X' I' o" \. Y- T3 T( z
第二：交叉滚子轴承第一次使用，如何正确安装还得作了解，虽然看了下书，但是还是得联系相应技术支持才能确定。
* ], i. z$ a# v9 [我的QQ是860214189，你能加下吗，顺便请教些别的问题，当然你留下QQ，我也可以加你。
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' y" |6 X8 E- ?) x- L; q8 I领导想用同步带轮的，不知道用的人多不多。这个不用加油
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* W2 e& W& c4 l; U* r# C ' \' U5 M8 D) T, W# Q& \" F
作者:机械学艺 时间:2014-8-22 13:15
ores 发表于 2014-8-22 09:59 ; d; s$ {' j# [% r! C; r+ V
这两天已将电机和减速机选型计算搞定。第1轴设计如图所述，但是 1 F+ m Z6 e O: q
第一：交叉滚子轴承和谐波减速机 ...
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就像拔叉一样单边的,截面约50x25的样子,最好有部样机当参考基础,可考虑用市面上二手的进口专用关节轴承组件。我认为你还是找部现成的二手光机来改造，费用可省几倍，效果也是无法比的，QQ我很少上,我是广州的,如近的话你可来看下。
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作者:ores 时间:2014-8-22 17:52
机械学艺 发表于 2014-8-22 13:15 3 d9 d% `9 ?( ]4 V' |
就像拔叉一样单边的,截面约50x25的样子,最好有部样机当参考基础,可考虑用市面上二手的进口专用关节轴承组 ...
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我到二手机器人市场看了下，拍了一个这样的照片，黑色部份整体是交叉滚子轴承吗？跟我THK书上看到的不一样，这是非标的滚子轴承还是什么？
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作者:红城老米 时间:2014-8-22 18:41
6楼的图不错谢了，收了
作者:机械学艺 时间:2014-8-23 08:22
ores 发表于 2014-8-22 17:52 " f7 U# {5 f- h6 f8 P
我到二手机器人市场看了下，拍了一个这样的照片，黑色部份整体是交叉滚子轴承吗？跟我THK书上看到的不一样 ...
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应该是的。
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作者:luozheng0403 时间:2014-8-29 09:54
交叉滚子轴承验证完毕
作者:fengshinideying 时间:2014-9-15 20:05
学习了
作者:侯爵庄园 时间:2014-9-22 16:24
参观一下
作者:13544653224 时间:2014-11-7 14:14
楼主这个是否做的有点复杂
作者:蓝zuzu 时间:2015-1-19 20:59
嗯，辛苦了
作者:fly402418688 时间:2015-1-19 21:25
欣赏了照片
作者:wanglin222 时间:2016-1-28 14:37
很不错！
作者:陈宇9427689 时间:2016-2-1 10:30
学习了
作者:wanglin222 时间:2016-2-4 16:28
学习
作者:川hc 时间:2016-2-20 21:57
谐波减速机自带交叉滚子轴承，哪里还用自己装轴承呐
作者:半山123 时间:2016-3-9 10:48
用弹簧线排，+-180 ，预留空间大了点，整机外径变大 走通讯线就好很多。
作者:gaohengrui 时间:2017-6-29 15:04
这个古董机器是哪家的？



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