机械必威体育网址

标题: 工业机器人设计讨论 [打印本页]
作者: 机器人小白2014    时间: 2014-8-16 22:18
标题: 工业机器人设计讨论
上周注册，通过这一周的看帖，发现版上很多高人自己设计机器人，虽然和市面上成熟些的机器人产品有差距，但是是通过正向设计完成的，非常佩服。不像现在国内机器人厂家，埃夫特拿的日本NACHI的图纸，上海STEP机器人怎么看怎么像KUKA，佳士科技的机器人完全就是川崎的贴牌....* g+ I0 s7 D4 C9 E
5 x% E+ [+ `" [' J: ~$ m% j- c
我设计时有个疑问一直不解，希望能和版上大侠探讨：
$ f0 j9 M/ J" u: Y5 \+ c* r0 l% d9 I. v8 _9 t+ u9 V9 ^% G4 T
在机器人设计过程中，如何确定各机械部件的刚度，特别是大臂，小臂的刚度？$ Z5 Y2 [' O- k" S, w
7 x9 I0 }- p, V8 z  _" C4 @0 c7 w
因为刚度过低会造成机器人响应差、抖动、噪音等问题，刚度过高肯定使得质量增加，造成各轴电机负载增大。  w' U7 _, ?% q5 w' B
0 {4 ?" ^4 j/ ]$ d1 W
所以，如何确定合适的刚度值呢.....
作者: 倚剑踏破乱红尘    时间: 2014-8-16 22:57
才看一周而已
作者: 深圳中瑞机械手    时间: 2014-8-17 07:25
用户认为好才是好
作者: leftwall    时间: 2014-8-17 08:28
不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解
作者: Vincent_carry    时间: 2014-8-17 11:15
leftwall 发表于 2014-8-17 08:28 % D7 H# q. q$ h0 J" L  Z- m5 P' a
不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解

' e7 q3 Y- m+ b2 P" E4 }我一直以为是先设计然后分析，够了就够了，还有自动优化的方法啊。。。
) L9 C% y% L+ U4 Z3 z3 i# l
作者: jesuisdj    时间: 2014-8-17 11:16
我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。
作者: 刘永青87    时间: 2014-8-17 12:45
有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧
作者: 机器人小白2014    时间: 2014-8-17 13:58
本帖最后由 机器人小白2014 于 2014-8-17 14:39 编辑
6 \  V$ C+ J; l) T* v% a
深圳中瑞机械手 发表于 2014-8-17 07:25
. E, g: r7 ~, C5 F用户认为好才是好

- w9 h9 a, b. z1 y7 W
1 V! l' q# j. B- M( r0 v$ M, i这个用户看不出来，大多用户关心的只是最终能否完成既定目标任务...至于该产品是否为最优值，肯定是不知道的也不会关心的...
作者: 机器人小白2014    时间: 2014-8-17 14:03
刘永青87 发表于 2014-8-17 12:45
' X9 }9 T2 Z4 R) ?1 T; O. V有刚度计算的方法，校核一遍，慢慢的向仿真呢方向靠拢吧
/ {9 K% S5 a, G
嗯，是的，刚度可以通过Ansys，SolidWorks等软件仿真计算出来，关键是校核，总得有个目标值才能比较校核，现在的问题是我不知道目标值是多少，比如：一个6自由度串联机器人，它的大臂的刚度的目标值如何确定呢....
作者: 机器人小白2014    时间: 2014-8-17 14:05
jesuisdj 发表于 2014-8-17 11:16 $ M9 c% t/ H  D% h( f, F, T: F6 N; h
我客户很多做机器人的，中国的发展趋势。
$ l; Y' y1 d+ i" @; G0 W9 E' U% U
是的，中国目前是遍地开花，没记错的话，2013年中国机器人装机量3.6w台，世界第一，比2012年增长60%以上...
作者: 机器人小白2014    时间: 2014-8-17 14:50
leftwall 发表于 2014-8-17 08:28
1 O3 d! t6 p7 t) W不是有许多“优化“软件么，给定一些参数范围，自动求出最优解
3 i5 n( w9 v6 F3 X5 ~% L4 ^9 O/ J
是有优化软件，可是优化出来的数值是基于给定的参数范围的，我对给定参数不太确定。以机器人大臂为例，我可以给定长度，这个在之前的计算中可以确定，其他参数由于技术水平限制就不容易确定了......
5 N+ O5 u, g* x4 L8 u9 D$ M( X
2 j3 \; @* z* ^0 r所以我的想法是，有没有什么计算方法可以在给定如下条件的情况下得出大臂刚度：给定机器人负载，给定机器人运动范围，给定机器人大臂长度。这个是目前都可以确定的设计输入参数...
8 J) G: A( G' T/ _8 W  T! Y4 c5 q& Z2 u6 a
版上高人多，方便的话给小弟指导一下，万分感谢...
作者: Vincent_carry    时间: 2014-8-18 01:16
Vincent_carry 发表于 2014-8-17 11:15
8 O% J7 \6 V8 w+ ~4 R8 y) f我一直以为是先设计然后分析，够了就够了，还有自动优化的方法啊。。。
+ O+ M/ [, v/ Y$ l. S* ~
ansys可以做到吧？% |4 M$ Z! ^2 w1 b4 \. l




欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4