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标题: 机械臂怎么控制抓取定点物体？ [打印本页]

作者: 月圆人缺 时间: 2014-6-9 21:23
标题: 机械臂怎么控制抓取定点物体？
机械臂四个自由度，第一维水平旋转，另外三维用舵机带动竖直旋转。机械臂放在静止平台上，手腕在抓到物体后保持水平状态。这样的话理论上说是可以抓到附近物体的，但是到算法的时候怎么控制这四个自由度，完成抓取动作呢？

作者: luxiang821 时间: 2014-6-9 21:27
楼主这有点高大上啊，帮顶
坐等大神解惑

作者: 欧阳绝痕 时间: 2014-6-9 22:00
大侠研究机器人啊？能分享点资料吗？纯属是学习资料

作者: 鸟菜 时间: 2014-6-9 22:06
机械臂的技术核心部分之一就是运动算法啊，这个得看现场的实际情况避空障碍物和取最短距离吧？

作者: hanchao166 时间: 2014-6-10 09:16
太简单了吧

作者: 设计者AF 时间: 2014-6-10 10:17
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作者: 冷暖人生 时间: 2014-6-10 11:28
这才是高大上的问题。

作者: shejishi 时间: 2014-6-11 16:00
这个问题比较难，非专业人士不发回答

作者: Industrial 时间: 2014-6-12 21:07
本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 21:48 编辑

用舵机的就不考虑D-H法求微分速度和力矩这么复杂的问题吧，如果只考虑位置方程就用高中的三角函数就可以了；例如以基座为原点想抓空间某点P（xyz），先以xy用三角函数就可求得中间线长度和角度θ1，所得的角度就是第一轴的角度（水平旋转轴），所得长度再和z一起同样求得另一中间线的长度和角度θ2a，这条中间线和机器人第二轴第三轴形成三角（这时程序要作个对比如里这条中间线比2+3轴还长，就说明P点超过机器人最大的作业空间了，就放弃计算），这样这个三角形的三条边长都已知就可得三个内角θ2b θ3 θ0，这样θ2b+θ2a就是第二轴角度，θ3就是第三轴角度，θ4=180-θ3-θ2这样四个角都出来了。想想大概是这样，详细的方程楼主去琢磨一下三角函数吧。这个用单片机就可以控制了。

作者: 设计者AF 时间: 2014-6-12 22:00
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作者: Industrial 时间: 2014-6-12 23:16
本帖最后由 Industrial 于 2014-6-12 23:20 编辑

上面的三角函数我也是看到楼主想法突然想到的。在这里设的原点在基座上面，也就是θ2转轴中心。也可以设在基座底点，不过每次给它的P（xyz）点坐标的z参数要先减去基座高度。第一个中间线在原点xy平面内，第二个中间线联接P点和原点。

作者: ie1 时间: 2014-6-13 16:49
没玩过机器人，只是在展览会看到过很多
夹紧装置，在机械臂末端装个夹紧气缸就好了。当然根据物体的形状不同，可以自己设计
国内市面上很多的机器手，制作难度不大，主要就是负载大的要做受力计算。然后就是控制吧，控制的话，现在多轴的数控系统很多。这2个会，就基本可以做出来了

不知道说错没

作者: 赤发鬼李逵 时间: 2015-6-10 14:19
你这是要参见机器人大赛吗？？

作者: cosxuan 时间: 2015-6-10 14:31
机器人位姿矩阵、牛顿欧拉方程动力学算法、凯恩方程动力学算法、拉格朗日方程动力学算法，后面三个讲的是对机械臂动力学分析的不同方法

作者: capcom4714 时间: 2015-6-27 14:42
机械臂的技术核心部分之一就是运动算法啊，这个得看现场的实际情况避空障碍物和取最短距离吧？

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