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标题: 本科毕业设计七自由度机械臂 [打印本页]

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-4-29 14:03
标题: 本科毕业设计七自由度机械臂
本人是大四的学生，七自由度机械臂是我毕设设计的题目，我初步用sw画了一下结构，还算比较细吧，主要想在这里与高手们一起讨论一下，本人水平实在有限，也没有设计过什么实际的机器，有设计的不合理的地方虚心接受各种建议意见，谢谢各位了。

8 n) r+ S# q8 U# ~/ V: x因为是新人，权限不够，无法发url链接，故把网址放在了附件中。
7 s9 t; x. h4 |( |) d$ H/ o

[attach]317855[/attach]

. X& [- m4 I) U" T, H6 L[attach]317858[/attach]

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作者: dickpan748    时间: 2014-4-29 15:57
看起来挺不错的，内部传动结构画了吗？

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作者: 949457130    时间: 2014-4-29 15:59
七自由度机器人画的还不错

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-4-29 16:11

dickpan748 发表于 2014-4-29 15:57
, T& t4 V0 Q$ ^$ z. U7 W看起来挺不错的，内部传动结构画了吗？

都画了，拿这个去中期答辩的
* r8 f) ^7 B0 {1 t( g  _

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作者: dickpan748    时间: 2014-4-29 16:36

逍遥大侠 发表于 2014-4-29 16:11
都画了，拿这个去中期答辩的

毕业答辩光靠结构设计应该不够吧？还有做CAE或者控制方面的吗？ 话说回来，这个结构画的还挺不错的~

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-4-29 16:41

dickpan748 发表于 2014-4-29 16:36
毕业答辩光靠结构设计应该不够吧？还有做CAE或者控制方面的吗？ 话说回来，这个结构画的还挺不错的~:vict ...

) y; z# d3 T8 V7 `8 y1 ?我是机械设计方向的，只做结构机械就行了，中期答辩要求3维图和两张零号图，cae之后再做~

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作者: dickpan748    时间: 2014-4-29 16:48

逍遥大侠 发表于 2014-4-29 16:41
我是机械设计方向的，只做结构机械就行了，中期答辩要求3维图和两张零号图，cae之后再做~

5 I( X2 v% X* P+ q8 H不错不错~~继续加油~
- s  L5 R) G4 U2 E" U4 ]* L

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作者: 侯爵庄园    时间: 2014-4-29 16:49
蛮好的
' u3 I+ @% n  Q( b
9 o. @% A5 w" n( l/ j

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作者: qqzhubo1002    时间: 2014-4-29 16:50
我再想它的实用性怎么样？

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作者: ansolar    时间: 2014-4-29 16:54
同是大四的机械，感觉自己做的渣到爆，现在在找液压系统装配图，观摩一下到底怎么画（前期只做了液压系统设计，和AMESim的仿真）感觉没图纸去应付中期底气不足啊

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-4-29 16:56

qqzhubo1002 发表于 2014-4-29 16:50
. Y, P+ p7 c3 C我再想它的实用性怎么样？

我查到09年的时候安川出了第一个商用的七自由度机器人，七自由度比六自由度更灵活，可以避障，不过控制起来也更难
  r& M9 f7 x% M" k

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作者: 韩大叔的皮肤    时间: 2014-4-29 17:54
谢谢分享

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作者: 设计者AF    时间: 2014-4-29 18:20
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

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作者: 设计者AF    时间: 2014-4-29 18:30
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

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作者: iamfuture    时间: 2014-4-29 18:40
很不错，我也是做得机器人

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作者: 咪嗪    时间: 2014-4-29 19:47
看着不错！

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作者: iamfuture    时间: 2014-4-29 20:24
那个问一下楼主，你用的电机是什么电机，直接驱动的吗，我们做的东西有相似的地方，但是我的结构简单很多。

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-4-29 20:36

iamfuture 发表于 2014-4-29 20:24
: B' i6 c' g9 K0 u  G那个问一下楼主，你用的电机是什么电机，直接驱动的吗，我们做的东西有相似的地方，但是我的结构简单很多。

( B) |' @) e6 M4 z/ b交流伺服电机，四个关节加rv减速器，三个用谐波减速器

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作者: 设计者AF    时间: 2014-4-29 20:47
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

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作者: 龙游大海    时间: 2014-4-29 22:01
内部传动结构画了吗？

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作者: ww112358134711    时间: 2014-4-30 13:37
总体看起来还不错,只是前端有点笨重,然后三四轴之间有点单薄,结构上可以再优化一下,总体完成了一个七自由度机器人的基本结构,但还有很多优化的地方,比如如何标定,如何走线等等 ,对本科来说,很不错了.

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作者: ☆随风の落★    时间: 2014-4-30 14:38
楼主是个认真的孩子，值得了肯定。
8 g0 B$ m6 X! c* f( b要想真正玩好这个，光会画三围，还是不够的，要会设计它的运动轨迹，传动系的理论计算，结构设计不涉及控制部分，工作量确实小很多。
很多人连楼主的一半都做不到，就匆匆毕业了，楼主工作多年之后再看看自己的作品，收获还会更多的。

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作者: dalezhan    时间: 2014-4-30 17:17
看了一下图，总体感觉还不错。图内五六七轴部位，三个电机加减速机都统统放在后面了，然后通过轴输出，这样一来，轴的承载扭矩会很大，而且你的轴很细很长，加工也会有困难。内部大量使用齿轮，可以试试同步带之类的，会减轻很多重量

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作者: gongzhiben    时间: 2014-4-30 23:49
本科就有这水平

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作者: 常青CQ    时间: 2014-5-2 17:07
刚看了你发的那个三维图，好佩服啊！我今年也做毕业设计呢，设计自动送料机器人，可以认识一下你吗？

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-5-5 19:58

ww112358134711 发表于 2014-4-30 13:37
总体看起来还不错,只是前端有点笨重,然后三四轴之间有点单薄,结构上可以再优化一下,总体完成了一个七自由度 ...

  g4 ^7 V- q; N+ x7 h在细化结构，之前传的这个太粗糙了，很多尺寸都没计算

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-5-5 19:59

常青CQ 发表于 2014-5-2 17:07
刚看了你发的那个三维图，好佩服啊！我今年也做毕业设计呢，设计自动送料机器人，可以认识一下你吗？

好的啊，做毕设才知道要学的东西真是太多了，自己知道的太少了
- m1 ^& s* L$ j

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-5-5 20:00

gongzhiben 发表于 2014-4-30 23:49
本科就有这水平

. f' g9 a7 R2 m是说水平比较差是吗？确实

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-5-5 20:02

dalezhan 发表于 2014-4-30 17:17
看了一下图，总体感觉还不错。图内五六七轴部位，三个电机加减速机都统统放在后面了，然后通过轴输出，这样 ...

把减速器放在后面是为了起到配重平衡的作用，如果放在手腕附近会不会前端过于沉重，惯性太大了

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作者: 逍遥大侠    时间: 2014-5-5 20:04

☆随风の落★ 发表于 2014-4-30 14:38
, A4 g& o% t4 z6 U  F楼主是个认真的孩子，值得了肯定。
6 X& Y( W0 z) u' R- `; j8 q2 P" A# \要想真正玩好这个，光会画三围，还是不够的，要会设计它的运动轨迹，传动 ...

5 G9 L4 N! M0 ~做了毕设才知道自己水平差了很多，我感觉我能把结构设计好一些就很是不容易了，至于计算，很多时候都不知从何处下手
/ Z$ [" {' u6 h  j

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作者: gsx02    时间: 2014-5-5 20:43
好厉害

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作者: dalezhan    时间: 2014-5-6 15:21

逍遥大侠 发表于 2014-5-5 20:02
: h0 x1 m9 S! k9 t2 W# Q) J! O把减速器放在后面是为了起到配重平衡的作用，如果放在手腕附近会不会前端过于沉重，惯性太大了

  z6 e' `* I2 v+ n不会啊，现在主流机器人减速机都是放在关节处，也很好啊，他们用的都是谐波减速机或者RV减速机，你可以试着弄一下
6 i5 [8 P9 D, T6 d0 O, E$ i

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作者: power2012    时间: 2014-5-6 16:20
有前途

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作者: 大木子123    时间: 2014-5-8 10:47
赞一个，我也最近在做毕业设计，只不过我做的不是机器人。

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作者: mark91189    时间: 2014-5-13 22:16
不錯~

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作者: 玉麒麟1981    时间: 2014-5-18 12:33
本科做机械臂都是话CAD图，然后模拟一下静力运动，计算一下静态扭矩，硕士才开始做动力学仿真，轨迹规划和控制，

难道楼主控制和机电都要做吗，那可是大神啊，成本也要7、8万了把，是一个人吗？感觉难度太大了！

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作者: Mr_Gray    时间: 2014-5-18 16:23
你的三轴是什么带动的？电机放哪里？

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作者: 林明盛    时间: 2014-5-19 22:13
小伙子干得不错！

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作者: br-denghg    时间: 2014-5-20 09:27
好样的，本科就能设计7关节机器人了啊！加油！

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作者: 林3    时间: 2014-5-21 17:29
源文件不知道能否分享一下哦！

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作者: 汗水    时间: 2014-5-21 23:32
主要是算法

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作者: 飞狐独行    时间: 2014-5-22 00:01
同为大四毕业生，和楼主相比相差很大！！赞

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作者: 乄叄    时间: 2014-5-23 21:07
画的不错 机器人的第七轴可以用外部走行轴代替，那样还简单些

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作者: hoot6335    时间: 2014-5-24 21:48
支持下

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作者: 论相对相论    时间: 2014-7-24 17:11
明年也毕业了 楼主好厉害

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作者: ☆西北光☆    时间: 2014-7-24 22:54
很少见到三轴在这个位置的，目的是什么？大多是在传统的六轴基础上加一个行走的轴，以增加手臂的活动范围！

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作者: wshtrtf    时间: 2014-7-26 22:28
怎么附件过期了，白白浪费积分，楼主能给我发份吗？wshtrtf@yeah.net，谢谢！

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作者: yujky    时间: 2014-7-29 16:02
威望要求好大

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作者: ores    时间: 2014-7-30 17:34
太牛X了，毕业就设计出来了

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作者: 竹虫吟    时间: 2014-7-31 14:45
想当初自己做的毕设也是机械手，可是有点草，没楼主这个细。

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作者: liqb365    时间: 2014-8-2 12:30
楼主加油！有时间我也设计一个！

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作者: lglabc2008    时间: 2014-8-2 14:48
附件过期,浪费积分
, h. m; @+ d' |8 p; O' M6 F3 }

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作者: 天空圣域    时间: 2014-8-3 23:58
挺不错啊

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作者: 龙野    时间: 2014-8-4 14:50
机器人会大行其道！

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作者: Vincent_carry    时间: 2014-8-5 10:39
楼主，我最近在设计一个6轴的解耦型机械臂，快大三，很多不懂的地方，还有一些关于rv减速器和谐波减速器的相关问题，以及自锁方面的设计问题，希望能和你交流下，能够把你的设计资料给我一份呢？841208450@qq.com希望楼主能看到

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作者: 闪电666    时间: 2014-8-6 14:14
这个算法通过了吗？
- G, A; L  [  I* O8 U明显第二轴设计的那里有问题.....

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作者: 玖壹    时间: 2014-8-6 15:28
和我舍友做的是如此相像阿

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作者: iwblt    时间: 2014-8-16 19:57
附件过期，浪费积分~

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作者: lovee51    时间: 2014-8-18 15:03
不知道内部传动怎么样

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作者: 三八大盖    时间: 2014-8-18 20:26
赞一个吧

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作者: qq544345670    时间: 2014-9-9 16:14
个人感觉，6轴的就已经可以贯穿一部分空间了吧。你这样的话只是把空间细分了而已，某个点可以接触到的最终体积应该是跟六轴的一样多的

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作者: 小杨XG    时间: 2014-9-9 20:07
很厉害啊 我当时咋没这么棒啊

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作者: 张啸东    时间: 2014-9-9 22:23
出于什么考虑，多加一个自由度？控制现在实现了吗？别外，外观不漂亮！

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作者: fengshinideying    时间: 2014-9-15 19:02
很不错啊

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作者: 七武海    时间: 2014-11-3 16:52
7个自由度比6的优势在哪里啊?

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作者: 莎士比亚之爱    时间: 2014-11-8 20:33
刚毕业就搞七轴联动啦，有前途

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作者: tongwei4811    时间: 2014-11-10 13:17

) g% k. y' Q3 c谢谢楼主的资料, 学习了

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作者: chanelly    时间: 2014-12-10 17:07
很不错!谢谢分享

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作者: malongsmile    时间: 2014-12-27 13:17
本科毕业设计 是多姿态麻袋搬运机械手 参照的是意大利的

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作者: malongsmile    时间: 2014-12-27 14:09
不错

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作者: ymg    时间: 2015-1-21 09:12
画的真不错，谢谢分享！！

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作者: topxinlee    时间: 2015-2-24 20:58
现在主流是六自由度 七自由度 楼主以后再工作中能好好优化的话还是很不错的

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作者: 无敌小蒋    时间: 2015-2-24 22:28
363331709@qq.com  谢谢楼主

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作者: 闪电666    时间: 2015-2-25 08:22
第二轴上面的设计不合理。

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作者: 风一样的神    时间: 2015-2-25 09:51
haha

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作者: 小渣渣    时间: 2015-2-27 00:23
机器人各个轴的关系尽量注意，这样可以简化运动学逆解算

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作者: cangsheng000    时间: 2015-2-28 11:49
不要下，骗子

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作者: 小小C    时间: 2015-3-21 19:35
本人大三，打算做自动上下料机械臂，求指导怎么开始着手，要了解什么

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作者: chang'le    时间: 2015-3-21 21:42
已经不错了

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作者: shipinxiazai    时间: 2015-3-27 18:16
不错 画的挺好

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作者: wxj810412    时间: 2015-4-2 22:02

我再想它的实用性怎么样？

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作者: 冰雨夜    时间: 2015-4-3 11:12
结构设计不错

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作者: 侯爵庄园    时间: 2015-4-3 12:03
蛮不错的，加油

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作者: ZZTI    时间: 2015-4-12 22:11
结构画得真心很好，我毕业设计也是机械手。

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作者: liupt888    时间: 2015-4-13 10:30

cangsheng000 发表于 2015-2-28 11:49
不要下，骗子

1 U; @9 y2 Y; C" {4 K为什么这么说呢
5 G2 e0 C6 c5 O$ L. f$ t

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作者: liupt888    时间: 2015-4-13 10:31
楼主麻烦给发一份吧，兜里没钱1075445394@qq.com.谢谢

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作者: 红仔008    时间: 2015-4-13 13:50
楼主模型的尺寸是怎么找的呢？

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作者: szlx668    时间: 2015-4-13 17:05
不知道具体的参数怎么样。我关注的首先是定位精度，其次是负重和运动速度。这个很适合我用

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作者: 赤心    时间: 2015-4-13 20:23
做的不错，不知道精度能到达多少。

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作者: 机械小夏    时间: 2015-4-30 16:36
挺好的，加油

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作者: 9S057128    时间: 2015-4-30 22:08
理工的本科生就是不一样，毕业都设计这么复杂的机器手。

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作者: 赤发鬼李逵    时间: 2015-6-2 17:05
请问你这个机械手能动吗？

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作者: 沈志刚    时间: 2015-6-2 17:40
对于新人的我来说，花了10积分，下载了一个过期链接，，我也是醉了

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作者: 剑仙    时间: 2015-6-2 20:50
看看，学习学习。

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作者: l55949416    时间: 2015-6-3 08:14
内部结构有细化吗？

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作者: 机械蚊子    时间: 2015-6-3 17:18
很好啊

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作者: l55949416    时间: 2015-6-3 19:22
不错继续努力

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作者: DCtzs    时间: 2015-6-3 22:03
不错不错

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作者: luj990    时间: 2015-8-15 13:59
看着不错

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作者: allcat    时间: 2015-8-15 15:34
图画的不错

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