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标题: 放到夹具里装夹公差低于3丝，但机器人定位公差大于3丝，如何解决 [打印本页]

作者: 青年要努力 时间: 2014-4-16 11:23
标题: 放到夹具里装夹公差低于3丝，但机器人定位公差大于3丝，如何解决
本帖最后由青年要努力于 2014-4-16 12:18 编辑

现在公司在搞机器人机加工项目，有些产品放到夹具里装夹公差低于3丝，但机器人定位公差大于3丝，现机器人夹取零件后由于定位误差大于3丝，很难放进夹具，请教各位大神有没有什么好的解决方法？

作者: 上海六艺机械 时间: 2014-4-16 11:35
看你要加工什么部位和要求

作者: 譬如朝露 时间: 2014-4-16 11:49
你这是想解决什么问题呢？想把夹具的装配公差搞来大于3丝？如果你的机械手精度不够，抓不到或放不进夹具，可采用加大抓取间隙，或存取间隙。若零件是圆形的，夹具可采用锥孔或弹簧夹之类的。要求不高直接大间隙配合

作者: 张益达 时间: 2014-4-16 13:03
机器人上下料都是这种情况，普通六轴机器人的公差都是±6丝，而定位精度一般都是高于此，所以在夹具设计的时候，需要增加粗定位，而且定位机构也要有导向。机器人本身具有一定的浮动能力，定位没什么问题。

作者: 619341834 时间: 2014-4-16 13:58
学习了

作者: ajijianwei 时间: 2014-4-16 14:37
学习了，感觉很高级啊

作者: mystery1223 时间: 2014-4-16 15:28

张益达发表于 2014-4-16 13:03
机器人上下料都是这种情况，普通六轴机器人的公差都是±6丝，而定位精度一般都是高于此，所以在夹具设计的时 ...

受教

作者: hanlei00825 时间: 2014-5-27 09:08
不知道楼主现在搞定没有，加一个视觉就搞定了

作者: 青年要努力 时间: 2014-5-27 09:57

hanlei00825 发表于 2014-5-27 09:08
不知道楼主现在搞定没有，加一个视觉就搞定了

实验调试出来了，实际加工还不知道，加影像要好几万

作者: hanlei00825 时间: 2014-5-27 17:29
不要好几万，大概3-4万就搞定了我们也是搞机器人系统集成的

作者: 无言， 时间: 2014-5-27 17:53
这东西不难啊，机器人的过载设置能力大一点，机器人重复定位精度0.07，可以强制导向消除间隙的。
在夹具上设计导致装置，机器人程序走直线就是让夹具强制定位工件。机器手过载电流可以设置的，只要你的机器人选型大一点，就搞定了。机械手的刚性不是特别强，和4楼张工说的，他被强制导向0.1mm以内的偏差都能自己消化掉。
你的工件表面不能摩擦的话，这个方法不能用。这个只适合比较大的钢制零件没有表面涂装的。

作者: 求知菜鸟 时间: 2014-5-27 19:03
学习了～～但有个疑问，这里面的夹具不是可以重定位的吗？就是机器手把工件放下后，夹具再夹紧，这样精度不就可以保证了吗

作者: 沉睡的红枫叶 时间: 2014-5-27 21:52

学习了，感觉很高级啊

作者: 刘永青87 时间: 2014-5-27 22:01
来学习一下

作者: 王佳冰(大饼) 时间: 2014-5-28 10:21
小日本有浮动装配的，之前公司里有样本，找不到了，类似于弹性联轴器，可作径向360度平移，无旋转自由度

作者: tiandiyun 时间: 2014-5-30 09:54
是的，在精定位夹具前进行粗定位

作者: 木bearlyj 时间: 2014-5-30 10:25
学习了，加视觉也不一定行，3条的精度太高了，视觉至少要选择机器人半价以上的进口产品才有可能，很想请教楼主用什么测试的机器人的定位精度。

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