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标题: 伺服电机连接滚珠丝杠，如何实现正弦位移运动？ [打印本页]

作者: dhihi 时间: 2014-4-6 23:23
标题: 伺服电机连接滚珠丝杠，如何实现正弦位移运动？
谢谢各位前辈的关注！
我现在使用的是设备是伺服电动缸，其基本原理就是伺服电机输出轴与滚珠丝杠的一端通过联轴器连接，伺服电机输出轴旋转带动滚珠丝杠旋转，然后滚珠丝杠螺母上有防转装置，于是滚珠丝杠的螺母便可以实现沿轴向运动。以下是示意图：
(, 下载次数: 104) 图中伸出黑色缸体部分的是伸缩管，伸缩管是与缸体内部滚珠丝杠螺母固定的，所以当螺母沿轴向运动时伸缩管就能上下运动。

我现在要在伸缩管头部安装一个圆盘，我希望圆盘上下运动时的位移是正弦曲线，请问我用什么设备给伺服电机发信号能做到呢？应该怎么编写这个信号？
谢谢！

补充内容 (2014-4-7 11:59):
简单来说，就是伺服电机正转时（比如正转10度），伸缩管能向上运动（向上移动10mm）；伺服电机反转时（比如反转10度），伸缩管能向下运动（向下移动10mm），如何使伸缩管的位移是正弦位移曲线？

补充内容 (2014-4-7 12:54):
电动缸的示意图可以看这里：

补充内容 (2014-4-7 12:54):
电动缸的示意图可以看这里：http://www.loyalsz.com/contents/52/205.html

补充内容 (2014-4-7 13:26):
我的文字描述也许不太清楚，5楼我画了工作示意图

作者: 机械小安 时间: 2014-4-7 08:45
欧姆龙CP1H可以做到加减速"S"曲线。

作者: 3alibaba3 时间: 2014-4-7 12:23
把你的表述再组织一下，要么画个示意图

作者: dhihi 时间: 2014-4-7 12:57

3alibaba3 发表于 2014-4-7 12:23
把你的表述再组织一下，要么画个示意图

谢谢前辈回复！
简单来说，我现在希望电动缸伸缩管的位移能达到正弦曲线，这样连接在伸缩管的测试物就能受到正弦的振动。

电动缸的基本效果就是:伺服电机正转时（比如正转10度），伸缩管能向上运动（向上移动10mm）；伺服电机反转时（比如反转10度），伸缩管能向下运动（向下移动10mm）

作者: dhihi 时间: 2014-4-7 13:25

3alibaba3 发表于 2014-4-7 12:23
把你的表述再组织一下，要么画个示意图

(, 下载次数: 49)

作者: 螺旋线 时间: 2014-4-7 13:59
伺服电机有驱动器，通常是脉冲给定做位置控制。
你要整个上位机，给驱动发脉冲串，这个脉冲串由你的上位机生成不就行了？
什么曲线都可以，离散化。
假如是高频，高速再另说

作者: boa65432 时间: 2014-4-7 14:08
速度正弦吧？

作者: dhihi 时间: 2014-4-7 19:36

螺旋线发表于 2014-4-7 13:59
伺服电机有驱动器，通常是脉冲给定做位置控制。
你要整个上位机，给驱动发脉冲串，这个脉冲串由你的上位机 ...

非常感谢回复！就是前辈理解的意思，就是这个位置控制的脉冲信号怎么做的问题!非常感谢！
1.离散化曲线是用什么工具呢？采样时间有什么方法可以确定？
（我现在的曲线数值在matlab里面，可以导入labview）

2.给脉冲信号的时候，需要给出转动的转数还有转动的速度（也就是发出脉冲的频率），这个脉冲发出频率怎么确定呢？
（我查到PLC做伺服电机位置控制时，就是给出脉冲发出频率和转数就可以了，那每次运动的加速和减速过程是伺服电机自己调节的吗？）

3.15HZ的正弦算高频呢？上下行程很短的，在正负3mm以内。
(伺服电机是三菱7kw，额定3000rpm，最大5000rpm，转动惯量52.9 ×10-4kg·m2
我不知道伺服电机能承受的正反转的频率是多少，三菱的销售商说有试过一分钟一百次多一些的时候就把内置的制动电阻给烧了，这个参数在手册里也没有直接给出来，有一页是的是动态制动器特性，如下图，但是这只是刹车距离）
(, 下载次数: 80)

非常感谢前辈的耐心！

作者: kzj61007 时间: 2014-4-7 20:38
不懂解答。不过帮顶~

作者: 杨铖皓 时间: 2014-4-7 21:24
学习前辈的经验，谢谢

作者: hongxing516 时间: 2014-4-8 00:01
本帖最后由 hongxing516 于 2014-4-8 00:02 编辑

电缸也不贵
与无杆气缸的价格差不多

作者: dhihi 时间: 2014-4-8 14:43

螺旋线发表于 2014-4-7 13:59
伺服电机有驱动器，通常是脉冲给定做位置控制。
你要整个上位机，给驱动发脉冲串，这个脉冲串由你的上位机 ...

非常感谢前辈的解答!关于伺服电机的问题我会再核实计算的，外置的再生电阻也会核实。

就是关于怎么离散化位移曲线还不太明白，这要用到什么工具，软件呢？

谢谢！

作者: 桂花暗香 时间: 2014-4-8 15:57
本帖最后由桂花暗香于 2014-4-8 20:33 编辑

这样吧！首先搞个脉冲当量，也就是说你驱动器收一个脉冲，你头伸出多少。看螺距，和每转多少脉冲，让后根据 s=A*SIN(Wt),s的增量为一个脉冲，算出下一个脉冲t的增量，在增量时间t到就输出下一个脉冲，占空比50%t/2。如此下去就可以实现了。
其实你这玩意用曲轴连杆更合适。

作者: glong123456 时间: 2014-4-8 19:21
是正弦运动，关键是你的精度要求。
1、计算机正弦解算，定时向运动控制卡发位置指令。
2、采用带pvt模式运动控制卡，预先把正弦数据点解算写入。
3、伺服电机采用速度控制模式，模拟量输入，加一块D/A卡产生标准正弦波。
15HZ的频率较高，三菱电机的幅值会衰减得很厉害，整个传动又有间隙，刚性不够，对电机损害也大。
建议采用曲柄滑块机构机构，还是精度问题。

作者: uglxq1 时间: 2014-4-8 20:29
不懂解答。不过帮顶~

作者: lngk 时间: 2014-4-10 09:17
在这里爱德利又学到了经验！

作者: zhw101315 时间: 2014-4-10 12:41
学习前辈的经验

作者: biyesheng 时间: 2014-4-10 18:00
新手，看看

作者: whh7733 时间: 2014-4-10 20:02
台达伺服 A2的电子凸轮功能可以实现

作者: 必威APP精装版下载新人 时间: 2014-4-10 22:39
来学习学习!

作者: jesuisdj 时间: 2014-4-11 09:17

必威APP精装版下载新人发表于 2014-4-10 22:39
来学习学习!

我们公司专业做丝杠的，有技术支持，www.tjtengdaxin.com,这是公司的网站

作者: 王佳冰(大饼) 时间: 2014-5-6 13:52
配个带电子凸轮功能的PLC，什么曲线都能走了

作者: dhihi 时间: 2014-5-6 14:56

桂花暗香发表于 2014-4-8 15:57
这样吧！首先搞个脉冲当量，也就是说你驱动器收一个脉冲，你头伸出多少。看螺距，和每转多少脉冲，让后根据 ...

谢谢前辈的回答！
还有一个问题就是：在给伺服电机发信号的时候，怎么定电机的初始速度，加速时间，最终速度呢？每一个信号的这些参数都要计算吗？
谢谢！

作者: dhihi 时间: 2014-5-6 15:27

glong123456 发表于 2014-4-8 19:21
是正弦运动，关键是你的精度要求。
1、计算机正弦解算，定时向运动控制卡发位置指令。
2、采用带pvt模式运 ...

谢谢前辈的解答！提供了这么多方案选择！

作者: 小雪和风 时间: 2014-5-6 16:03
位移不就是伸缩直线运动吗？怎么可能位移是正弦呢，我觉得也是速度正弦吧？

作者: dhihi 时间: 2014-5-6 17:48

小雪和风发表于 2014-5-6 16:03
位移不就是伸缩直线运动吗？怎么可能位移是正弦呢，我觉得也是速度正弦吧？

謝謝回覆！
把位移放在Y軸，時間是X軸，然後曲綫是正弦。

作者: lngk 时间: 2014-5-8 09:10
这个电机的样式爱德利才发现！

作者: iamfuture 时间: 2014-5-9 18:12
太高深了，进来看看答案

作者: wangbin1682 时间: 2014-7-4 16:37
这种问题一般来说必威APP精装版下载里是给不出答案的

作者: 青年要努力 时间: 2014-7-8 09:02
不错，学习了，加油

作者: 马鞍山博威液压 时间: 2014-7-9 10:14

学习

作者: lantianbihb 时间: 2014-8-26 18:16
有难度

作者: 福人王 时间: 2014-8-27 14:32
需要电气高手解答了

作者: 机器人小白2014 时间: 2014-8-27 20:05
频率低的话采用脉冲控制，频率过高的话可以采用总线控制吧....

作者: andyany 时间: 2014-9-24 07:06
曲柄匀速转动，末端投影即为楼主所需。别把简单问题搞复杂了。

作者: mrplplplpl 时间: 2014-9-24 08:02
谢谢楼主的帖子, 学习了

作者: 蓝zuzu 时间: 2015-1-19 20:49
打酱油

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