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标题: 小型四轴数控机械臂 [打印本页]
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-23 23:18
标题: 小型四轴数控机械臂
- s' K5 w7 T2 R6 l

! e8 W: f6 Y" f! k+ c& M* U( F4 U% s3 d1 a$ \
大减速比减速器（1:100谐波减速），腕部负重可达1.5kg
" r3 k  j. u% ^$ t# g2 X4 K' n, ~  ]4 _

# S' W3 A) Q% Q! Q( Y" ]& S
, T. X2 r* L4 N% O& m4 H! `% _5 Q6 F# x) \
腰部可以旋转360°+  大臂伸缩行程26cm  小臂抬放行程45cm  7 {' n2 E# a9 j. i, Z) R

5 j) f8 E( y' r5 S
! ~" b) J, q- c* z% n5 p6 y. h8 b: H- G0 j. x0 d6 V1 T
4 r6 }% F% J; V* `: _
标配四轴：腰部旋转、大臂伸缩、小臂抬放、腕部旋转  。- L3 H, _% H1 u2 p
' M) j' f6 f1 q9 @; M, b

/ G# E6 V' r, |: x
7 a- _& E  a) }. _% [4 l" {+ Z
+ I$ G1 W0 ?5 C5 F可调节腕部旋转方式：水平旋转、垂直机身旋转& a4 O# u, f. h! Y/ f$ k
: f; h+ b4 w( b  ?$ E4 }  B5 O

& J5 ]( t, R! a  O3 H7 s: |, E% _6 Q" N  x' L! C4 Q! F4 M
3 ~8 O6 X1 b9 x- q, y) k+ C+ o
腰部和小臂两个轴采用 1：100谐波减速，间隙小、力量大。- _  \% b+ l' g' j0 A/ X2 h* Z8 \

; x3 Z0 s) O+ M2 |! R% i4 z
1 d- A' c) b& C2 m# ^+ N" v* G4 r. U1 m, x$ p+ r6 z1 K+ ~
9 E  M# p/ f. @7 l- M+ H
大臂采用托轨光轴，加强了机身强度。
7 o2 e9 v  H3 z+ M
+ j4 g1 i* X( i, S1 A  @6 G" c: d2 t
* c/ b" x" h2 v) S) F8 L+ F4 I, Q: {; u8 r
; g* r" S3 y$ t/ A# H) f# G4 M/ E9 s* K/ e  Z( ]
腰部、小臂、腕部采用42步进电机，4线2相（拆机件）
; k, i  W2 e1 J3 e1 u7 m/ ?" J6 i1 j. `

0 E6 {) G, y. N- W* ]# j9 _: p0 F& L% b( L) ]4 `$ r' f

7 d9 }( m) F  M4 ~大臂采用57步进电机，4线2相（拆机件）7 n; {, P2 h- }7 Q6 w& |9 h3 W
) N, w: W9 ~, B" k" T

( G+ |0 H, _: Y3 j4 j
- K) H5 U  a. |2 {  _
- e5 O0 e- h0 D0 z预留1米步进电机线 。: }$ d8 ]# Z2 o2 m% K
4 c' [; P) Z/ J; G3 \! W4 U& R$ D
" L. f! y, w4 N# U

4 V& c; h$ N8 V9 ?( o% X5 x  V8 l3 w* ]+ g4 P6 }4 U( H
机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。: k# T! j% o+ C  V/ N3 R

1 }% |8 {. n7 m! B; j- k9 L2 }
+ b$ o" [0 ~6 h6 f: f2 K$ S7 S; m" K1 r$ N

2 t6 B- x, q5 c9 @  R机械臂设计有防撞结构，小臂限位大臂限位开关和连线。
% E6 E/ h( A: }9 [% ]. }* _3 ?  ]$ i" {+ h! A) J
& h  O, Y8 @0 D( U" n: @# Q

8 g& U' n/ l7 i* c( h3 p+ T
( s+ W5 @; V. d+ d( ~
" O" r( `5 ?+ G9 N. r4 y( s* \6 y* L! L* P

6 t6 s' C/ c2 r, ^3 F2 d$ ?# e0 |+ C; R6 H( N' B) X, C

7 i6 `9 o5 e' p  x- o4 v补充内容 (2014-3-31 12:16):; U/ v+ b- P0 p/ q& y! A- t
销售店铺：http://51diycnc.taobao.com0 v! A2 r/ O5 ]; i4 Q; {8 o& ^  Z
- K5 }* i' [+ E; H
补充内容 (2014-3-31 12:17):: l/ y! B: \/ @& U
视频地址：http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
作者: lngk    时间: 2014-3-24 09:29
机械臂主要板材为PVC，结构有光轴支撑，依然稳固。
作者: glong123456    时间: 2014-3-24 10:57
用在哪里？有更详细的精度指标没？6 w4 l2 ^0 E& A3 d
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 11:15
glong123456 发表于 2014-3-24 10:57 5 y- B* E( p) b7 y1 p. R. L3 c' t
用在哪里？有更详细的精度指标没？

6 n7 b9 ~  a/ W4 G0 q  e可以给车床、冲床上下料，物件在1.5kg内的。
& G5 h* B9 _7 o& B8 L$ b4 x9 h
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 11:16
负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内
作者: glong123456    时间: 2014-3-24 11:56
51diycnc 发表于 2014-3-24 11:16 & O( U, \; g7 B, p1 ?0 p  z
负重1kg测试 ， 加速度50，32细分驱动  精度在2mm之内

, w. a6 q, q0 K+ b" @不错。有几点问题：
) B7 E9 G* j7 m) H3 v: s: d1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内' H( x9 W2 ~; r  Z6 C
2、编程环境是什么？参照一下ros* s$ _2 a7 L  b) Z3 ?5 W5 {
3、做这个东西的市场定位在哪？低成本低精度通用机械手？2 l0 m5 L0 ~* s- P* x3 j: U9 k: W
4、单台成本你打算做到多少？采用pvc和步进驱动，为降成本？. Q' F6 N) o- N6 M7 \% r
5、哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器0 z4 u2 V: e0 T! F
只是和你探讨探讨，有意思！: }" X, @8 m* F; B' z+ D
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 12:12
glong123456 发表于 2014-3-24 11:56
- J- ?. X9 x* }8 S) R( a不错。有几点问题：
0 @( H* e3 o% ?7 B" [1、重复定位精度不高，国内做到0.5以内
* ~$ Y+ v: ~3 U0 m1 `8 o2、编程环境是什么？参照一下ros

5 X2 S8 U& t+ e
5 U3 \1 N, C, |: o( p2 [( {
1 H9 C  K3 f1 U, e, `: v  |' ^  A- q" x6 r' y5 c
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 12:23
“哪些标件是你自己的？控制器、驱动器、电机、谐波减速器”; i1 s4 P& P. d3 E

) @1 P- t, R$ J这四项中没有一个属于我的。就像去钓鱼，鱼竿、鱼线、鱼钩拿来主义也可以的。看到冲压厂员工的工伤，就有了这个设备。
作者: glong123456    时间: 2014-3-24 13:34
大致估算一下下成本/ r' u4 ]8 g/ u% S4 ^
1、机构材料+加工 30006 o8 J. P8 I! _# Q1 r
2、电机 80x4=320
0 ?3 i6 V' P. o2 ?3、减速器 200x2=4002 s( t. N2 X4 H- P
4、控制器 1000x1=1000
6 X. d5 _. y* ^7 i0 n5 s4 o$ P  F; @# |5、驱动器 150x4=600
$ I: L4 |9 E# C# |1 q6、其它标件 500
3 [: M, u  s% r. R- v总计 6000 ？
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 13:42
glong123456 发表于 2014-3-24 13:34 9 C0 w. Y! t7 L$ ]1 |) p, m6 R
大致估算一下下成本; L1 N* I/ A# u& c+ F. G( s
1、机构材料+加工 3000. N/ q0 k' m1 [# }* D& X% f
2、电机 80x4=320
# l8 U! q0 W  X# H9 a
您非常专业~
  Q+ z) a6 X3 C1 @; m% A* s8 j
作者: zhaoke4286    时间: 2014-3-24 13:52
想法很不错
作者: glong123456    时间: 2014-3-24 14:53
很佩服你做出这个产品，缺的就是你一样践行的人。想跟你再聊聊，希望我们通过讨论互相学习、提高。( z) g2 V0 B, m" m3 [
下面的话，不要生气，我也不懂，姑妄言之。
4 ~6 s3 |& l! a: f  U在我看来，这就是个高级玩具，原因相信你也很清楚。
4 Z4 i* N' W5 d2 w$ h. c6 m' ?4 q个人感觉市场前景不明，没有针对性（比如注塑机械手），哪个企业会感兴趣？（坛子里面有人吐我不？）" s$ @& D2 P' ]- ?
设计上没有明显的与同类产品的不同（当然你的价格控制得很好）。7 Q( ?  {0 b" h- k2 A
前面我所说的自主标准品，是因为，我做非标这么多年，发现钱是被标准件赚走了，换一句话说，没有自己核心的东西，成本和市场没有竞争力。当心哪天广数低价把你灭了（开玩笑的）。9 b1 ?- I+ Q; v% N  s

3 m9 r. T9 |+ x& m3 n
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 15:16
glong123456 发表于 2014-3-24 14:53 0 e% J, p6 b2 Z5 i/ k' ~
很佩服你做出这个产品，缺的就是你一样践行的人。想跟你再聊聊，希望我们通过讨论互相学习、提高。- v9 |; d- B9 ^9 k  \6 U7 ]* s
下面的 ...

% X$ O& p/ [1 o, S设备工具也罢，高级玩具也罢，日本钳子是好，身边用的不一定都是日本钳子。
+ ^! m& `. X( I% G  P对于市场，需求是桥梁，客户承受力是纽带，kuka、ABB不是每个公司都消费的起的，达到0.00几的精度的背后是金额背后的000
" F& n6 {& O: U再牛的公司也不可能把市场都吃了，高手砌墙也会留些缝隙的，不然墙就塌了。$ X/ ~! Z, S+ W) b2 }$ j4 E* m$ S
坚信，合适的才是适合的。
) Q9 R. l1 {' v* t
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 15:23
“设计上没有明显的与同类产品的不同（当然你的价格控制得很好）。”
5 K6 k& S! D# E4 {2 d7 L' V" m( r# V# @3 P5 K5 ]
销售价格低的主要原因是规避了大臂关节的减速器和伺服电机，当然也牺牲了空间。
作者: fyl1991    时间: 2014-3-24 16:21
这是自己做的吗？
: t/ j8 N6 \) j1 H8 |
作者: glong123456    时间: 2014-3-24 16:58
换成金属材料和交流伺服系统再估算一下成本$ g3 P, _) J' [4 ?+ _0 O- U
1、机构材料+加工 16000
" I3 p) U% ?  M! B) u% P5 \2、电机+驱动器 2000x4=8000
% P3 a9 B, N! _: E5 f3、减速器 2000x2=4000' [, n/ _  x& s
4、控制器 2000x1=2000# |) `$ w1 Z9 M% _
5、其它标件 2000
& L2 c3 m. r& [4 y: k; e! ~0 Z2 n总计 32000
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-24 17:00
fyl1991 发表于 2014-3-24 16:21
" ^7 z/ S' @+ i这是自己做的吗？

+ j7 z5 F3 R# ~7 Y自己车间做的。8 C$ Y8 ^+ y1 S' X
作者: lnjzghy    时间: 2014-3-24 20:32
要是精度再高点,就可以做我的组装机器人了,加上光栅尺效果会不会好些,我不是这个行业的人,瞎说的,大家别笑话我,
作者: 崂山农民    时间: 2014-3-24 22:06
您的设计我看了好久才明白，回忆了一下看过的工业机器人，翻了一下工业机器人教材里面都没有这种设计，不知道怎么说。% f: a; [6 r( p( z1 s
谐波减速价格不菲吧，不知道你怎么得到了，拆机件？谐波减速跟步进电机搭配倒是少见啊，后面大臂的伸缩用同步带传动？1 T- Q6 Q5 I) o
我真的不知道怎么评价。
作者: xmdesign    时间: 2014-3-26 11:02
本帖最后由 xmdesign 于 2014-3-26 11:04 编辑
9 @6 I: v* Y; a; G7 Z6 U! }3 e6 _8 V7 q& z# C
谐波应该是用2手拆机件
6 s3 l! K7 _0 b3 I2 f新的随便一个就。。。4 i( e4 U2 {5 \% i' ~
我也很喜欢业余时间捣鼓机械臂
. j9 b7 q$ {3 x3 P- @给个建议哈; `( d' ?% E! C# m, k
改用易格斯的机械臂套件会比较好
! }, O4 G$ h, |' j. q
/ `+ H1 T5 u7 k) J: g& Z5 Phttp://www.igus.com.cn/wpck/7220/robolink_beta_hand
0 m( v! B  U+ z* \' g# rhttp://www.igus.com.cn/wpck/6155/robolink_beta
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-26 21:23
xmdesign 发表于 2014-3-26 11:02
' ]( u0 q! z: F1 I& V谐波应该是用2手拆机件( O. X$ h. D( B6 i& n
新的随便一个就。。。4 [$ a/ W* W) ?9 _  g8 I; z  F" Q
我也很喜欢业余时间捣鼓机械臂
0 o& [. W3 }" H- [5 @+ k
非常感谢！2 h! |) W* S& I
作者: ╭ァ氵sA_n    时间: 2014-3-27 12:42
怎么看不到图片
作者: wshtrtf    时间: 2014-3-28 16:32
glong123456 发表于 2014-3-24 13:34
( ]& e  T9 E0 S, c% p* w, V大致估算一下下成本3 a* b+ @1 e7 j
1、机构材料+加工 3000) ]5 K' a1 w2 c6 A! o; n8 G3 w
2、电机 80x4=320
9 t. W* e. a; {7 ?3 ]
大侠，6000元能做出来吗？有点悬吧！+ _7 K( @+ U* @6 A' S. P& Z
作者: xmdesign    时间: 2014-3-28 17:54
易格斯的钢丝传动方式，是低成本应用比较好的解决方案，如果增加闭环控制，轻负载方面不错：)
作者: uglxq1    时间: 2014-3-29 14:21
关注一下
作者: pengzhiping    时间: 2014-3-31 00:21
有视频看看吗？
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-31 17:22
pengzhiping 发表于 2014-3-31 00:21 # t# F, E/ s9 p$ ?
有视频看看吗？
8 K( M/ x  @$ w% v2 U! `
http://v.youku.com/v_show/id_XNjY0MzU2MDg0.html
% _; y  W# E) [! C; B, R6 G7 Y2 @! p2 t7 f/ F8 n
之前的视频地址莫名其妙的消失了。
3 n8 ^5 R; d- ?8 @7 [
作者: 51diycnc    时间: 2014-3-31 17:25
最新进展，机械臂正在改闭环控制。



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