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标题: 机器人装配前端柔性机构，求助 [打印本页]
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-20 16:55
标题: 机器人装配前端柔性机构，求助
本帖最后由 独自莫凭栏 于 2014-3-20 17:28 编辑 3 E  T$ E# y! @# y5 y3 y( e
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如题所示，六自由度机器人装配前端柔性机构求助。目前现在比较常用的柔性补偿机构有哪些？其补偿原理是什么。
# B) a! W0 b+ b: j) `6 N" }再有，我在网上查到的一般都是垂直方向使用的，很少有水平方向使用的，求助水平方向使用的柔性补偿机构。
( o3 e+ R- F- Q( E1 D, X请各位大侠多多帮忙。谢谢。: @4 J" Z: [- f; p
图和进一步描述见3楼
作者: pengzhiping    时间: 2014-3-20 17:12
贴图一下了！！
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-20 17:27
如图中所示，需要使用机器人抓取左端带有销钉的零件，插入右边有孔的零件中，为了弥补过程中的误差，在机器人抓取机构上添加柔性补偿机构，用以弥补过程中的对不准情况。
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-21 10:45
以下图是机器人的大概情况
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-21 16:44
顶一下 有接触过的社友可以说两句嘛
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-23 14:45
有知道的大侠们也说两句么
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-24 12:38
是问题太简单没人愿意回答么？
作者: wo103838    时间: 2014-3-24 15:34
这个为什么要你自己设计？自己设计的，没有传感器复位有用嘛？  买配件啊
作者: wo103838    时间: 2014-3-24 15:39
可以找厂家配
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-24 16:07
wo103838 发表于 2014-3-24 15:39
; |: P' p% b. Q! F* N8 E$ G可以找厂家配

* o/ g6 Q) A: j/ Q我也是没办法，领导交代要设计，而且要作为一个课题来做。。。) O7 ?. O. O" \. v, ~
作者: 浴火凤凰    时间: 2014-3-24 16:46
自己做一个，稍微有零点几毫米的浮动就可以了。
作者: 独自莫凭栏    时间: 2014-3-24 16:59
浴火凤凰 发表于 2014-3-24 16:46 ( l# K7 g' p7 c& }/ W
自己做一个，稍微有零点几毫米的浮动就可以了。
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是的，我现在找到的能达到这个功能的机构主要有一下几种：2 V) |2 s% {+ _
1、柔性机构，这个主要是由零件形状，导致各个方向刚度不同的原理完成柔性补偿；+ R8 }( Q, t) z5 X# r& T2 A
2、并联机构，采用多连杆共同控制一个面，通过控制连杆伸缩，来达到补偿目的；" T$ T  H3 h0 M3 _3 k
3、有弹性元件的补偿机构，这个就比较多，特点就是都采用弹性元件来提供一定的变形；
3 h! D) U8 Q% O5 ^/ H. z目前我了解到的就这么几大类。有做过的社友可以谈一谈这些的优缺点，可以一起讨论。
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