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标题: 如何消除因链条被拉伸而引起的定位误差？ [打印本页]
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 18:40
标题: 如何消除因链条被拉伸而引起的定位误差？
本帖最后由 古支天 于 2013-11-28 22:19 编辑
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如图所示的生产流水线，30米长的大节距链条上平均分布着30块工作台，转到黄色位置时停下并定位（共8个位置），定位的精度由二方面来控制，一是伺服电机的脉冲，二是工作台附属的卡销，定位的精度在0.1毫米左右。在运行一段时间后，链条肯定会出现不规则的拉伸，这肯定会引起定位的不准确，现向各位高工请教，采取什么措施能自动消除因链条被拉伸而引起的定位误差。
可以跟贴说明，也可以站内短信联系，不胜感激。
如果方法采用，将给予一定的脑力营养费。
希望能得到坛友们的帮助，期待着.......
注：链条是水平方向使用的
补充内容 (2013-11-29 10:44):
另外，这个流水线是走2秒（1米距离），定住3秒，如此反复的。
且每个工作台都要经过8个定位的位置的。
打个比方说2秒后转到定位的位置，花3秒画个圆，到最后这8个圆要同心的。
作者: 翔梦随风 时间: 2013-11-28 19:34
不知楼是否去过发动机生产线，可以采用托盘、双链条传送，档销粗定位，定位销精确定位。简单描述一下：两条平行的输送链条，托盘放在输送链条上，有定位档销（可以是气缸带动）及接近开关。托盘到加工工位时，档销将托盘挡住，托盘下方有举升装置，举升装置上有定位销，托盘下有定位孔，这样实现托盘的精确定位。
作者: 樱木花道1 时间: 2013-11-28 19:41
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小设备上看过，和你的类似吧。
作者: leungc 时间: 2013-11-28 19:51
2楼说的很多见 可供参考
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 20:11
翔梦随风 发表于 2013-11-28 19:34 
不知楼是否去过发动机生产线，可以采用托盘、双链条传送，档销粗定位，定位销精确定位。简单描述一下：两条 ...
感谢！
不好意思，没见过发动机生产线，我目前的这条流水线也采取类似的定位的。
那么夸大一点，如果链条拉伸了2毫米（不知假设成不成立），那么气缸定位销还能插的进去吗？这样硬插会不会加快定位销的磨损？
另外，链条一松后，链条启动与停止的时候就会出现一冲一冲的现象，这肯定也会加剧链条的拉伸。
作者: xiaoyazi0603 时间: 2013-11-28 20:17
链条本来就不是精确的传输构造，负重，或者长期使用后的磨损都将造成误差的，单靠链条保证精度肯定是不合适的，我想2楼的建议是最理想的解决方案的，
作者: 翔梦随风 时间: 2013-11-28 20:21
古支天 发表于 2013-11-28 20:11
感谢！
不好意思，没见过发动机生产线，我目前的这条流水线也采取类似的定位的。
那么夸大一点，如果链 ...
可能是俺没说明白，托盘和链条不是连接到一起的，链条靠摩擦力带动托盘运动，链条拉伸与否对定位精度没有影响。另外，从动链轮出应该是可调的，用于调整链条拉紧力。
作者: 打死你 时间: 2013-11-28 20:23
我个人认为这个需要大量的经验数据，没有数据前，一切都是白搭，你计算的再完美。加工出来的链条材料，弹性模数有问题，怎么样都是白搭。
作者: Winter2000 时间: 2013-11-28 20:24
一般链条只做输送功能,若要做较精确的定位则要在载具上动手脚,让工件到达工位时能够外加定为机构,或者载具(or工件)与链条不锁在一起,用定位机构定位载具.
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 20:34
樱木花道1 发表于 2013-11-28 19:41
小设备上看过，和你的类似吧。
没看懂，红圈中是定位销吗？
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 20:52
翔梦随风 发表于 2013-11-28 20:21
可能是俺没说明白，托盘和链条不是连接到一起的，链条靠摩擦力带动托盘运动，链条拉伸与否对定位精度没有 ...
（1）链条靠摩擦力带动托盘运动，这个想不明白，在高速运动的时候，会稳吗？
（2）我的流水线是循环定位的，也就是说，这30块工作台全部要在8个位置顺序定位的，换句话说，这30块一模一样的，相当于复制出来的。
（3）如果从动轮移动了，由于轨道没变长，那么在二头的半圆部分就转不过来了。
作者: hcyjx 时间: 2013-11-28 21:26
可以,有办法的.在大链条停止运行后,立即启动二次定位(要增加辅助装置),这样可以解决问题 不明白可以QQ975374008
作者: Winter2000 时间: 2013-11-28 21:33
ARCO 发表于 2013-11-28 20:24
一般链条只做输送功能,若要做较精确的定位则要在载具上动手脚,让工件到达工位时能够外加定为机构,或者载具( ...
目前暂时无解决之道,还请高手赐教.
底下实际案例请参考:
在电解电容器老化机上,因为链条受高温及张力拉扯,不到一年就定位失准,最後解决之道采用日本高强度链条(材质是链条拉伸失准的重要因素).
後来设计其他机器,除非必要阶采定位工件或载具,链条只供输送功能.
作者: Winter2000 时间: 2013-11-28 21:35
古支天 发表于 2013-11-28 20:52
（1）链条靠摩擦力带动托盘运动，这个想不明白，在高速运动的时候，会稳吗？
（2）我的流水线是循环定位 ...
用倍速链条,速度又高又稳
misumi有
我知也有国产
你要去找找!
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 21:53
hcyjx 发表于 2013-11-28 21:26
可以,有办法的.在大链条停止运行后,立即启动二次定位(要增加辅助装置),这样可以解决问题 不明白可以QQ97 ...
我本来就二方面的定位，伺服电机加定位销，如果链条拉伸后，启动与停止的时候会出现一冲一冲的现象，这是肯定的，当伺服电机停止后，链条就有可能冲过头了，或双弹回去了，在这种情况下，定位销硬插的话，定位销肯定磨损很快。
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 21:58
ARCO 发表于 2013-11-28 21:33
目前暂时无解决之道,还请高手赐教.
底下实际案例请参考:
在电解电容器老化机上,因为链条受高温及张力拉 ...
用链条的话，拉伸是迟早的事。我的意思是，怎样尽量减少由于拉伸后引起的不良后果，如启动停止的时候不稳，如定位销对不准而硬插等等。就是采取什么措施，能减缓链条被拉伸的速度，增加它的使用寿命。
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 21:59
ARCO 发表于 2013-11-28 21:35
用倍速链条,速度又高又稳
misumi有
我知也有国产
我的链条是水平方向用的，不知可行不。与普通的链条有什么本质差别。
作者: fmdd 时间: 2013-11-28 22:10
如果是均匀拉伸的，还可以通过伺服电机驱动，用对射开关来检测定位，如果链条不均匀拉伸，是无法定位准确的。
这种刚性传动链并不好用，现在大多都采用摩擦积放式输送了，它是通过挡料装置初定位，再在工位处布置二次定位机构来定位，比如常见的气动插销，定位精度可以达到0.02mm左右。
作者: 古支天 时间: 2013-11-28 22:18
fmdd 发表于 2013-11-28 22:10
如果是均匀拉伸的，还可以通过伺服电机驱动，用对射开关来检测定位，如果链条不均匀拉伸，是无法定位准确的 ...
链条被拉伸肯定是不均匀的。
另外，我的链条必须是水平的，工作台跟着链条在轨道上作跑道状的循环运转的。
作者: 逍遥处士 时间: 2013-11-29 00:13
用插销定位没问题啊，插销头部做成锥面的，插销位置很精确，托盘的插销孔可以大一点，其与插销的中心可以有偏差，这个偏差的最大值可以记为δA（综合考虑电机定位误差及链条伸长）；托盘与链条的连接是松动的，最大偏差记为δB，只要保证δA≥δB就行了，保证插销能认孔，只要能认住孔就没问题了，位置就能定住。
插销容易磨损就淬火提高硬度。
前面大侠说的都有道理。
仅供参考。
作者: 逍遥处士 时间: 2013-11-29 00:35
想起铝棒铸造机上有一个跟这种定位类似的结构。
这些腰部带锥面的小凸台叫“引锭头”。
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那些带窟窿的件叫“结晶器”。
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当上图那个黄色的平台变水平，也就是变成下图那个姿态时，引锭头是要进入结晶器中的，二者是严格对中的小间隙配合，那个间隙必须小，否则铝液就从间隙泄露出去了。那么这么多的引锭头，是如何保证每个都跟相应的结晶器对中的呢？
这就要看二者的结构了。实际上“引锭头”在它的座板上是可以平动的，不过却有个范围，无论怎么平移，它的中心都会落在一个以座板中心为中心的，直径约20mm的圆内。现在好了，来看一下“结晶器”的具体结构：
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看右上角的结晶器的底面上（面对我们的都是底面，工作时这个面是向下的），圆周均布有6个小突起，当引锭头从下而上要进入结晶器时，这6个小突起就跟引锭头腰部的锥面接触，将引锭头给拨正，然后二者进入精确的柱面配合。
作者: Cavalier_Ricky 时间: 2013-11-29 00:40
设计时工况条件想得越“模糊”，设备越精准。
设计，必须想到半年后、一年后、三年后。。。
作者: 静初 时间: 2013-11-29 06:14
分几次定位 这样就可以把链条的精度要求将低 10 1 0.1
作者: fas7968 时间: 2013-11-29 07:51
还是要加辅助机构进行精定位，无需在链条精度上下太多功夫。
作者: fmdd 时间: 2013-11-29 08:06
古支天 发表于 2013-11-28 22:18
链条被拉伸肯定是不均匀的。
另外，我的链条必须是水平的，工作台跟着链条在轨道上作跑道状的循环运转的 ...
循环的方式有很多，摩擦积放式输送循环可以用水平环形线或者双层环形线，让托盘能循环
积放式有个好处，各工位动作相互独立，允许各工位节拍不一致，这样对调整和后期提升产能方面的扩展有好处
你的不均匀拉伸，要精确定位，硬连接是行不通的
建议夹具在输送链上大间隙定位，比如定位间隙2mm，夹具在链条上有2mm左右的浮动量，在工位处再用气动插销类的机构导正
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 10:24
fmdd 发表于 2013-11-29 08:06
循环的方式有很多，摩擦积放式输送循环可以用水平环形线或者双层环形线，让托盘能循环
积放式有个好处 ...
这个积方式到底是什么样的，理解不了。
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 10:25
fas7968 发表于 2013-11-29 07:51
还是要加辅助机构进行精定位，无需在链条精度上下太多功夫。
关键是链条拉伸后对整个机构都有很大的影响啊
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 10:28
静初 发表于 2013-11-29 06:14
分几次定位 这样就可以把链条的精度要求将低 10 1 0.1
嗯，这肯定要这样的
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 10:35
逍遥处士 发表于 2013-11-29 00:35
想起铝棒铸造机上有一个跟这种定位类似的结构。
这些腰部带锥面的小凸台叫“引锭头”。
实际上“引锭头”在它的座板上是可以平动的………这个怎么实现的？
图片中也看不到引锭头上有插槽？
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 10:48
逍遥处士 发表于 2013-11-29 00:13
用插销定位没问题啊，插销头部做成锥面的，插销位置很精确，托盘的插销孔可以大一点，其与插销的中心可以有 ...
主要考虑到链条拉伸后对整个机构的影响太大了，如机器不稳啊，加快链条的拉伸啊，加快插销的磨损啊等等。
我在想，把每一节的链条用弹簧连起来，能不能有效减缓链条的拉伸？
作者: 逍遥处士 时间: 2013-11-29 11:08
古支天 发表于 2013-11-29 10:35
实际上“引锭头”在它的座板上是可以平动的………这个怎么实现的？
图片中也看不到引锭头上有插槽？
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将上面的引锭头装入下面的底板里，将引锭头底部的桩，从那个“葫芦孔”的大孔插下来，再在右边用螺钉限位，这样引锭头就在底板上自由滑动了。这个图大部分是准的，滑动范围我上次说的太大了，没有那么大，估计有5mm左右吧。
作者: 东环05 时间: 2013-11-29 11:23
先将工件与链条间设计成在运动方向有一定的移动量，然后将定位销设计导向特征满足要求。
作者: l133306 时间: 2013-11-29 11:40
我们也做过链条传送载具焊线自动机，装在链条附件上的载具为可以左右浮动1~2MM的，然后到我需要精准定位的工站那，有一组机构通过定位销或是定位槽（入口倒角可以大些）插入载具，进行二次精定位，这样可以消除链条传送的不准确因素！
作者: WUHANLIST 时间: 2013-11-29 12:42
必要的时候，不管链条走多长距离，只检测输送物件的实际位置，不管是机械定位还是别的方法，这样你的问题就不是问题了。
作者: 沪北一机工 时间: 2013-11-29 16:27
时间长了，链条肯定会变长。完全依靠链条定位肯定是不会准确的，必须依靠其他辅助措施来解决问题。个人感觉可以增加光电检测等手段，确保定位。
作者: xmdesign 时间: 2013-11-29 19:08
本帖最后由 xmdesign 于 2013-11-29 19:11 编辑
印花机吧，先把链条预先拉伸后，再测每段误差值，挑选每段比较一致的安装到机器上。。。
作者: 阿狂 时间: 2013-11-29 19:58
V型导轨式精密环形线可实现精确循环定位和快速定位；下面以回转直径为351mm/612mm的同步带传动环形线为例，说明其各组成部分：
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根据实际应用需求，选择椭圆形环形导轨或矩形环形导轨。
椭圆形环形导轨，由2段180度圆弧导轨和2段直线导轨拼接而成：
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矩形环形导轨：由4段90度圆弧导轨和4段直线导轨拼接而成：
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根据需要的工位数，选择相应数量的滑座；滑座板的表面经过精密加工，而且已经加工好螺纹孔和定位孔，方便在上面安装治具，夹具等：
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选用聚氨酯同步带，内有高强度钢丝绳；用同步带把多个滑座串起来，实现滑座的同步运动。同步带打孔，可用螺钉把皮带扣安装固定在同步带上：
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由于滑座经过圆弧导轨的时候，会往圆心的位置稍微偏移，所以滑座和同步带的连接不可以是刚性的，需要具有一定的活动量。故滑座和同步带之间的连接装置由两部分组成，一部分(皮带扣)固定在同步带上，另一部分固定在滑座的侧面，两部分相对之间是可活动的：
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为了实现+/-0.05mm的重复定位精度，在滑座的另一侧需要安装精密定位块；滑座到位之后，通过气缸把凸轮压杆压入定位块的槽中，实现精确定位：
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如果采用链条传动，采用带突出销轴的链条，在滑座的侧面安装带凹槽的连接块，链条的销轴卡在凹槽里：
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作者: 无言， 时间: 2013-11-29 20:42
楼上的大侠的方案很好啊，这个靠定位斜块和气缸快速定位，链条上的载具做两层，真正承载工件的载具浮动范围确保能在链条的所有拉伸长度极限浮动，超过这个长度必须更换链条解决。楼主我感觉应该给可以给楼上大侠脑力劳动营养费了。这个方案真的很不错。即使不用导轨一样适用的，只是链条的侧向承载和刚性可能没那么好。
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 20:43
东环05 发表于 2013-11-29 11:23
先将工件与链条间设计成在运动方向有一定的移动量，然后将定位销设计导向特征满足要求。
嗯，肯定要这样的。谢谢
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 20:47
WUHANLIST 发表于 2013-11-29 12:42
必要的时候，不管链条走多长距离，只检测输送物件的实际位置，不管是机械定位还是别的方法，这样你的问题就 ...
嗯，一定要按这个思路走
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 21:23
xmdesign 发表于 2013-11-29 19:08
印花机吧，先把链条预先拉伸后，再测每段误差值，挑选每段比较一致的安装到机器上。。。
哈哈，很类似的
作者: 古支天 时间: 2013-11-29 21:41
阿狂 发表于 2013-11-29 19:58
V型导轨式精密环形线可实现精确循环定位和快速定位；下面以回转直径为351mm/612mm的同步带传动环形线为例， ...
谢谢，这个能仿出来就好了。
作者: xmdesign 时间: 2013-11-29 23:39
古支天 发表于 2013-11-29 21:23
哈哈，很类似的
亚太网印展有许多类似的设备展出，你搞定这个问题后，还有其他许多问题会遇到：)
作者: 宅克森 时间: 2013-11-30 01:02
我想到一个简单的方法：
链条带动载具，载具上面放置工件；到了需要定位的我位置之后，上下两个方向把载具夹紧，然后对工件进行二次定位，这样二次定位造成的冲击由上下两方的夹紧装置承受，就不会施加在链条上了。
作者: 一斧定江山 时间: 2013-11-30 08:02
这个问题我也在想着怎么优化，我们公司也用到这个类似设备，不过大很多，是给汽车车身组装工位的一条输送带，总长有20多个车身接起来，60多米。 我们的定位方式就是二次定位，即在头和尾的与其他设备对接处各增加了一套随行机，可以随着大链条一起动，并有导向和定位作用，从而把定位误差从新修正回来。
作者: 624272884 时间: 2013-11-30 09:24
fmdd 发表于 2013-11-29 08:06
循环的方式有很多，摩擦积放式输送循环可以用水平环形线或者双层环形线，让托盘能循环
积放式有个好处 ...
做成浮动的吧，用弹簧做成柔性的应该没什么问题
作者: hcyjx 时间: 2013-12-1 16:08
要解决这个问题不难，但是打几个文字是不行的 qq975374008
作者: hcyjx 时间: 2013-12-1 16:11
你现在有没有二次定位结构装置？要图纸传QQ上看一下
作者: hou110312 时间: 2014-5-12 19:38
fmdd 发表于 2013-11-28 22:10
如果是均匀拉伸的，还可以通过伺服电机驱动，用对射开关来检测定位，如果链条不均匀拉伸，是无法定位准确的 ...
请问师兄，伺服电机是和光电同时来定位，还是光电只起到有无物料的作用。等待你的解答，谢谢！
作者: 凍結旳墨漬 时间: 2014-5-13 10:24
是不是有点 导柱导套 的意思
作者: hou110312 时间: 2014-5-15 21:16
hou110312 发表于 2014-5-12 19:38
请问师兄，伺服电机是和光电同时来定位，还是光电只起到有无物料的作用。等待你的解答，谢谢！
光电应该是只能起到有无物料的作用吧，假如物料较大，光电看到A点也说明有物料，看到B点也能说明有物料，也就起不到定位的作用了，伺服停在哪个位置只能是程序里给它多少脉冲了吧，机械误差应该是光电控制不了的，光电只能起到一个逻辑的作用，给下一个动作一个命令提示。
作者: l6067066 时间: 2014-5-19 15:21
可以增加定位机械手啊
作者: jiangwei_com 时间: 2014-7-31 14:00
还有没有好点的机构推荐？
作者: 虫蚊叮咬 时间: 2014-8-6 11:23
建议链条用作传输，定位模块单独选取，避免使用链条进行定位时因温度，受力，称重等造成误差。
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