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标题: 固高的四自由度机器人，有社友用过么？ [打印本页]
作者: RS_步行者    时间: 2013-11-12 21:56
标题: 固高的四自由度机器人，有社友用过么？
最近要准备跟一个老师做有关工业机器人的项目，还没有见过学校的机器人，不过听老师说是固高的四自由度机器人，我想请问一下，哪个社友用过他们的机器人，希望能问些问题，请教一些经验。: e' r: N/ C; Z
作者: ww112358134711    时间: 2013-11-13 10:09
关键是什么样的四自由度机器人，什么样的项目。
作者: RS_步行者    时间: 2013-11-13 13:00
ww112358134711 发表于 2013-11-13 10:09 ( E2 }! x9 z- y! t5 |8 M
关键是什么样的四自由度机器人，什么样的项目。

! E/ G; a, H. I6 F9 F" m- E刚刚开始学习，所以一开始应该是做些路径规划，再深入就是定位精度。# Z2 _  \4 a  y6 k( [8 ^  z
作者: ww112358134711    时间: 2013-11-13 13:01
我的意思是固定的四轴机器人是什么样的？是SCARA还是像六轴那样的？
作者: bluechina    时间: 2013-11-13 21:10
他们家的都是教学机器人吧
作者: RS_步行者    时间: 2013-11-23 11:01
ww112358134711 发表于 2013-11-13 13:01
" I( x2 V$ u1 S/ g) `# Z) g我的意思是固定的四轴机器人是什么样的？是SCARA还是像六轴那样的？
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是SCARA，不好意思啊，因为之前还没有见过那台机器人，所以也不敢乱说。& _% Y+ o5 ^+ X4 z
作者: br-denghg    时间: 2013-11-23 11:55
我在展会见过,不过没有用过啊!
作者: br-denghg    时间: 2013-11-23 11:55
不过展会那个四自由度的机器人和6楼的好像不是太一样啊!
作者: RS_步行者    时间: 2013-11-23 13:10
br-denghg 发表于 2013-11-23 11:55
$ g( ^7 t1 T& O. O不过展会那个四自由度的机器人和6楼的好像不是太一样啊!
( c- T  T6 G" s! ^! A2 F/ B  h
SCARA全称是“Selective Compliance Assembly Robot Arm”，是一种圆柱坐标型的工业机器人，并不是铭牌。
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作者: RS_步行者    时间: 2013-11-23 13:11
bluechina 发表于 2013-11-13 21:10   }# A9 g2 D0 i. @% f5 h
他们家的都是教学机器人吧
: X% i, d/ w5 R5 A' Y  k) m
嗯，主要是用于科研教学的，他们主要还是做运动控制卡的
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作者: br-denghg    时间: 2013-11-23 16:15
呵呵,被上课了啊!
作者: br-denghg    时间: 2013-11-23 16:17
不过我觉得SCARA机器人最主要的因为是由同平面的旋转轴链接而成的,不是像六自由度,由空间旋转轴链接而成的啊.不知理解是否正确!
作者: RS_步行者    时间: 2013-11-23 20:06
br-denghg 发表于 2013-11-23 16:15 : o5 @1 G( g# R' n$ h. p, r/ m: G
呵呵,被上课了啊!
* y$ m7 w$ V) u8 N2 v& M( u
没啦，我也是才接触。5 U1 G6 G4 @" A, P2 Y
作者: br-denghg    时间: 2013-11-23 21:15
共同提高，共同提高！
作者: ww112358134711    时间: 2013-11-26 18:49
RS_步行者 发表于 2013-11-23 11:01 ; v. b  n( c* c/ q( f) e
是SCARA，不好意思啊，因为之前还没有见过那台机器人，所以也不敢乱说。
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那就是用固高的本体加固高卡做一些课题是吧，图片上看机器人有点笨重，第三四轴不是耦合的，为了降低成本，但是这种做法很难安装得好。所以你做一些轨迹规划还行，精度嘛，估计这台机器人最好的精度也就0.1mm。作为教学产品也够了。
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作者: RS_步行者    时间: 2013-11-26 19:53
ww112358134711 发表于 2013-11-26 18:49 : F8 I$ r, Q4 v% \
那就是用固高的本体加固高卡做一些课题是吧，图片上看机器人有点笨重，第三四轴不是耦合的，为了降低成本 ...

% u, h4 G* e" D/ e3 F前辈你好，你说的没错，我是打算基于这台机器人学习一下机器人控制方面的知识。我们学校的这台机器人是用Matlab编程控制的，我想请问一下前辈，如果我基于这台机器人去做一些课题学习，可以学到的大概有哪些？现在我所能想到的就是Matlab的编程控制。事实上，我另外还买了一个小的六自由度机械手，关节是用舵机，到时候控制板还打算自己做。我是希望在做固高这台四自由度机器人的同时，也可以把学到的应用到小的机械手的控制上来。" ^9 q0 F; m; z, A9 S1 w5 y+ o1 {& a( C
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作者: ww112358134711    时间: 2013-11-28 12:40
RS_步行者 发表于 2013-11-26 19:53 / n" O" H: n+ ^7 r; E* ~
前辈你好，你说的没错，我是打算基于这台机器人学习一下机器人控制方面的知识。我们学校的这台机器人是用 ...

* {2 q, U7 a) x( r& i% E我听着如果是基于固高卡做运动控制的话，第一步当然是学会用固高卡把机器人动起来。能动之后第二步就是做运动规划，这个估计就够你弄很久了。然后要再高级的话就是做一些机器人的标定，这个就很难了，因为固高的机器人本体的各部件精度肯定不高，装配精度肯定也不高，所以实际的机器人与理想的运动学模型肯定差很多，所以要怎么去补偿这就是一个比较难的东西了，你可以去试试。反正先把机器人动起来再说吧。
作者: RS_步行者    时间: 2013-11-29 00:18
ww112358134711 发表于 2013-11-28 12:40
, c! J, v$ k: |我听着如果是基于固高卡做运动控制的话，第一步当然是学会用固高卡把机器人动起来。能动之后第二步就是做 ...
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嗯，谢谢。4 E% v$ q+ H$ h+ {




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