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标题: 机械臂运动分析，求助 [打印本页]

作者: wf2725864 时间: 2013-9-17 20:20
标题: 机械臂运动分析，求助
有哪位大侠知道这个现象，就是多自由度空间机械臂之类的结构，为什么有的运动起来很僵硬而且到位置了还会发生颤抖现象。像日本的焊接机械臂为什么能够流畅的运行，而且不是很僵硬，而且到位置了不会抖动，感觉就像人的胳膊一样，这个是什么情况呢？

作者: lingkunlao 时间: 2013-9-17 20:41
属于机械系统动力学问题，不仅仅是机构设计符合要求还要求控制系统的配合，比如到了那个位置就该开始减速。

作者: 桂花暗香 时间: 2013-9-20 21:19
这个要设计运动曲线！算轨迹，速度，加速度，跃度。

作者: xiaokongzhi 时间: 2013-9-20 22:22
机械臂大多都属于细长杆的结构，在设计时不单要按照运动学刚体动力学计算，还有考虑振动问题，因为工作频率已经在低阶模态的范围内了，会引起系统的振动，就像卫星太阳能电池板的收放机构。

作者: 2266998 时间: 2013-9-21 12:01
看到你留言了，大致如此，

就是所谓的‘协调问题’，有专门的课程讲这个的，德国好像有一个软件专门模拟这个的，

所谓的颤抖，就是加速度处理不好，这个与玩凸轮是一个道理，国内凸轮也没有玩的好的，就是加速度、减速度、过渡不好，

这其实也是一个数学问题，

你可以自己列一个方程式，对应一个臂杆，列一个解析方式，给定一个加速度，再变换成减速，就可以计算这个力有多大，力就引起臂杆的变形，反复变形，就形成抖动，

减小这个‘抖动’，一个方式是使臂杆非常轻，假如轻到没有质量了，就不会抖动，当然这不可能的，但可以尽可能轻，就可以采用碳纤维，

再一个就是用合理的加速度，是臂杆‘变形’最小，当其反复变形非常小的时候，其表现就是抖动幅度非常小，

作者: 奇_点 时间: 2013-9-21 12:23
楼主的问题建议在工程控制中找答案。玩的是传递函数和动态响应曲线。即使是稳态系统也会抖动，需要对曲线里超调量和超调时间进行控制。

作者: 达川zc 时间: 2013-9-21 15:51
路过，顶一个。。

作者: link1948 时间: 2013-9-23 10:40
也在此中學習中~

作者: wujianbo1988 时间: 2013-10-2 20:53
都是大侠啊，学习了

作者: xiaohu999 时间: 2013-10-5 10:51
经验分享，惠顾你我他

作者: ww112358134711 时间: 2013-10-30 15:20
如果在本体上没有问题的话，抖动就是控制上的问题，会抖动说明运动规划没有做好，大家去看机器人的时候行家会看机器人一个动作，就是高速人A点走到B点然后停下来，好的机器人在停止后是不会抖动的。所以很多机器人厂商吹自己的机器人多好多好，行家一看就能看出门道

作者: river2008 时间: 2013-10-30 15:53
本人在努力学习中

作者: link1948 时间: 2013-10-31 10:52
目前也是在從中學習中

作者: bitter007 时间: 2016-8-8 16:00
控制算法的问题，同样一个本体，用成熟的控制器设定参数就没有问题，而自己写程序开发的就可能会有抖动

作者: cangzhoumj 时间: 2016-8-8 16:12
简单说就是在轨迹的每一段速度是不一致的

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