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标题: 大家看看这个张紧结构，有图有真相 [打印本页]

作者: 丹枫911 时间: 2013-8-13 21:23
标题: 大家看看这个张紧结构，有图有真相
本帖最后由丹枫911 于 2013-8-13 21:26 编辑

我的这个机械手是仿造日本的，大体结构差不多。由三个部分组成，有升降部分，旋转部分，还有伸缩部分。伸缩部分是用的同步带轮，带轮形式为S3M的，带轮与带轮之间的中心距为固定的，不可调节，同步带形式也和日本的一样。但是我装完皮带后伸缩结构总有一点松，导致结构的刚性差，旋转的时候伸缩部分有抖动。伸缩部分伸出停止时也颤动。我安装了张紧轮，但是效果不好。我装的张紧轮从内部向外张试过，从外面向内压也试过，两种张紧方式都试过，效果还是不行，刚性差，有时还有噪音。我看日本的结构这个部分看不到，感觉他们没有装张紧装置，但是皮带很紧，刚性很好。

不知道内嵌钢丝的同步带效果如何，大家有用过的没有？大家有没有别的张紧方式，能使皮带很紧，从而提高刚性。

作者: 品丰-程 时间: 2013-8-13 21:34
楼主真是有钱人，用的THK的导轨啊，目测四号SSR20系列的

作者: 迷茫中 时间: 2013-8-13 21:34
什么时候我要有这个水平就好了

作者: 打死你 时间: 2013-8-13 21:38
本帖最后由打死你于 2013-8-13 21:39 编辑

大侠，张紧轮不是这样装的吧？要压在外侧。。。。你这个张紧有什么意义呢？

三维设计里面不是搞得挺好吗？

作者: very0717 时间: 2013-8-13 22:09
能不能上传3D，借兄弟们把玩把玩

作者: gaolaodajiayou 时间: 2013-8-13 22:16
机械手用在半导体行业吗

作者: 打死你 时间: 2013-8-13 22:25
还有一点，我们的张紧轮是没有齿的，就是带限位圆柱，压在皮带外侧。

作者: wugamp 时间: 2013-8-13 23:12
涨紧轮肯定是从外往里压。否则，不但伤皮带（皮带齿的磨损加大），而且皮带轮的包角也变小。
刚性不只是皮带的问题。也许皮带根本没有打滑，而是电机力气不够呢？即使LZ的电机和日本人的一样、齿轮箱也一样，也许里面的控制参数就不同呢？控制参数也会影响刚性的。就算参数也一样，也许LZ的机械臂质量、转动惯量、重心位置和日本人不同呢？这些不同都会导致“刚性下降”的症状。
在机器人这个行业，依葫芦画瓢是行不通的。

作者: mark91189 时间: 2013-8-13 23:55
一顆馬達控制一支臂的延展是嗎?速度是否夠快?精度如何?

作者: mark91189 时间: 2013-8-13 23:58
樓主是否可以多發點資料供我們參考~

作者: bbtfcjy 时间: 2013-8-14 00:05
强

作者: shasu 时间: 2013-8-14 08:02

打死你发表于 2013-8-13 21:38
大侠，张紧轮不是这样装的吧？要压在外侧。。。。你这个张紧有什么意义呢？

三维设计里面不是搞得挺好吗 ...

压外侧的话，都是用轴承的么

作者: 小江一号 时间: 2013-8-14 08:14
厉害

作者: fansey 时间: 2013-8-14 11:06
貌似小日本的机械手的固定板比较薄，是他们的材料用的比较好？由此疑问请告知。

作者: 螺旋线 时间: 2013-8-14 11:27
如果日本的那个没有张紧装置，那他一定是靠调中心距来预紧同步带的。
噪音，抖动这些问题是个综合因素。比如机械的固有频率。

作者: fansey 时间: 2013-8-14 12:32

螺旋线发表于 2013-8-14 11:27
如果日本的那个没有张紧装置，那他一定是靠调中心距来预紧同步带的。
噪音，抖动这些问题是个综合因素。比 ...

这个就是设计能力的问题了。别人是通过参数计算加模拟得出的结果，就我个人来说基本上是尺寸能配合就不错了，基本没有考虑形变啊，应力等等！偏位，我目前只是出于模仿外观的阶段，希望以后多学习能更专业一些！！！

作者: rkcbdd 时间: 2013-8-14 12:36
看起来挺复杂的

作者: zj1197598 时间: 2013-8-14 15:28
楼主，发张我司的张紧方式给你参考下

作者: 咸Yu菋 时间: 2013-8-14 18:38
真是牛B啊

作者: liuzhongkai123 时间: 2013-8-14 18:46
练手？？真是牛逼

作者: dukaijixie 时间: 2013-8-14 19:16
不简单顶一下

作者: aab228338 时间: 2013-8-16 05:04
楼主不要只注意同步带，看一下同步带轮轴与轴承与轴承座等的装配精度，轴向窜动是否太大。

作者: aab228338 时间: 2013-8-16 05:14
楼主不要只注意同步带，看一下同步带轮轴与轴承与轴承座等的装配精度，轴向窜动是否太大，

作者: 0246 时间: 2013-8-27 11:19
机械手不错不错不错吧

作者: 螺旋桨 时间: 2013-8-27 12:21
换电机试试

作者: tansiying 时间: 2013-8-27 14:10
好羡慕啊

作者: M6螺丝 时间: 2013-8-27 15:12
先顶贴，再慢慢研究一下。

作者: 宁波机器人设计 时间: 2013-8-27 15:24
强手，学习中

作者: a735936990 时间: 2013-8-27 16:28
奋发图强

作者: pexray 时间: 2013-8-27 19:12
像是新松的真空机械手，个头不小，可是没见过同步带的

作者: zhanghao1120 时间: 2013-8-27 19:29
很牛逼的样子、、、

作者: 我爱你机械必威体育网址 时间: 2013-8-27 19:32
看起来不错啊

作者: 自动化所 时间: 2013-8-28 10:42
大哥，把3D图上传上来学习学习撒

作者: 高度jixie0697 时间: 2013-8-28 13:31
看起来还不错

作者: 灯炮 时间: 2013-8-28 14:37
涨见识了

作者: 四子王旗 时间: 2013-8-28 14:50
牛

作者: zhj429 时间: 2013-8-28 15:17
高手啊

作者: rengxiaocai 时间: 2013-8-28 15:39
学习了

作者: zyl雨山雨山 时间: 2013-8-28 22:10
向前辈致敬，学习啦~

作者: 蓝色星空130 时间: 2013-12-26 00:29

作者: whj2008love 时间: 2016-7-28 10:15
好东西，好让学习，不错的

作者: qiushui1688 时间: 2016-10-21 15:14

gaolaodajiayou 发表于 2013-8-13 22:16
机械手用在半导体行业吗

是什么用的硅片？

作者: 小弟波仔 时间: 2016-10-27 16:19
没有张紧，那就在中心距控制啊，

作者: huanghuang 时间: 2016-10-27 17:29
东方电机啊，楼主这套设备代价大了

作者: huanghuang 时间: 2016-10-27 17:34
是否楼主选择的材料偏重以及轴加工误差大了

作者: 西凉 时间: 2016-10-27 19:31
看了这些大神的图纸吓得我都不敢说话了

厉害

作者: abtot11 时间: 2018-9-21 13:34
膜拜楼主，水平很高啊

作者: 核蛋头 时间: 2022-3-2 15:48
您好，请教一下， (, 下载次数: 32) 这里的两个关节通过旋转进行伸缩，是采用一个电机和同步带轮来驱动的吗？

作者: 丹枫911 时间: 2022-3-2 16:27

核蛋头发表于 2022-3-2 15:48
您好，请教一下，这里的两个关节通过旋转进行伸缩，是采用一个电机和同步带轮来驱动的吗？

是的

作者: 核蛋头 时间: 2022-3-2 17:13

丹枫911 发表于 2022-3-2 16:27
是的

看您是2013年就开始做了，请问精度可以达到+-0.1mm吗？可以发个模型来参考学习吗

作者: 丹枫911 时间: 2022-3-3 09:01

核蛋头发表于 2022-3-2 17:13
看您是2013年就开始做了，请问精度可以达到+-0.1mm吗？可以发个模型来参考学习吗

精度达不到那么高，这个图纸考不出来，属于研究所保密的，U盘都不能用

作者: jamscz 时间: 2022-3-3 09:58
看起来挺复杂的

作者: 核蛋头 时间: 2022-3-3 11:30

丹枫911 发表于 2022-3-3 09:01
精度达不到那么高，这个图纸考不出来，属于研究所保密的，U盘都不能用

请问精度能达到多少？有是按日本的1：1抄的？轴承是用机器人专用轴承还是角接触轴承？我们现在也想做一个来玩玩，就是担心精度。也想前辈传授点经验过来，避坑。

作者: 禁止停车 时间: 2022-3-3 12:45
看上去同步带宽度差很多

作者: 丹枫911 时间: 2022-3-3 13:06

禁止停车发表于 2022-3-3 12:45
看上去同步带宽度差很多

宽了刚性好，但是体积大，结构件尺寸变大变重

作者: 丹枫911 时间: 2022-3-3 13:07

核蛋头发表于 2022-3-3 11:30
请问精度能达到多少？有是按日本的1：1抄的？轴承是用机器人专用轴承还是角接触轴承？我们现在也想做一个 ...

用成对的角接触轴承，另外现在一般使用谐波减速机，增加刚性和精度

作者: 核蛋头 时间: 2022-3-3 14:48

丹枫911 发表于 2022-3-3 13:07
用成对的角接触轴承，另外现在一般使用谐波减速机，增加刚性和精度

(, 下载次数: 58)

如果用谐波的话，价格就贵了

作者: 丹枫911 时间: 2022-3-3 15:08

核蛋头发表于 2022-3-3 14:48
如果用谐波的话，价格就贵了

第一个关节，第二个关节还得用同步带，注意保证刚性

作者: 核蛋头 时间: 2022-3-3 15:31

丹枫911 发表于 2022-3-3 15:08
第一个关节，第二个关节还得用同步带，注意保证刚性

我们自用的，需要精度在+-0.5mm以内，像您这样用同步带的方式，可以做到吗

作者: 丹枫911 时间: 2022-3-3 16:04

核蛋头发表于 2022-3-3 15:31
我们自用的，需要精度在+-0.5mm以内，像您这样用同步带的方式，可以做到吗

那完全没问题的

作者: 核蛋头 时间: 2022-3-4 08:46

丹枫911 发表于 2022-3-3 16:04
那完全没问题的

感谢感谢，请问同步带轮齿数比是多少？不同的齿数比例感觉两个关节旋转时，手指走的是弧线，不是直线。

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