机械必威体育网址
标题:
想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？
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作者:
淡云清风
时间:
2013-7-31 23:05
标题:
想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？
想设计一款六自由度机器人，现正在纠结机器人的机械结构形式，采用哪种结构好？高手给点建议！！！
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下面是常见的机种机械结构，请大家说说各自的优缺点？
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补充内容 (2013-11-12 20:48):
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初步设计，采用图4的结构啦！
作者:
淡云清风
时间:
2013-7-31 23:11
请大家说说采用上面哪种机械结构好？1好还是2、3、4好？采用的这种结构有什么好处？可以从机械设计、机械加工、装配、成本、系列化等方面说说。
作者:
kumufchun
时间:
2013-8-1 08:31
不搞点不同 小心人家告你侵犯专利~
作者:
九霄龙吟
时间:
2013-8-1 09:44
学习了 没搞过机器人 向大家学习
作者:
繁_花_落_尽__。
时间:
2013-8-1 10:01
太难了。 。
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+ J9 k; q! M, {# b- c5 E$ s
机械要精通，电路也要精通，运动制卡，什么什么的一些列问题 用现成的太贵了。
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本坛子有个大侠他自己设计一台，挺让我五体投地的。全能人才
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加油祝你成功!
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作者:
jx静贤
时间:
2013-8-1 10:22
路过
: H$ B5 ]/ x4 I
) i: R/ ^7 a- j( S- k
作者:
631666375
时间:
2013-8-1 10:46
楼主这么强悍....控制方式已经都搞定了？
作者:
anthony1989
时间:
2013-8-1 13:51
设计外形结构不难，精确控制三维换算已经准备好了？
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作者:
星星吔哭了。
时间:
2013-8-1 13:58
不是靠一时的思考就能解决问题，相信国外优秀企业也是经过一段时间的技术积累，解决一个又一个的问题才能达到现今的水平。唯有脚踏实地。
作者:
daniel_seo
时间:
2013-8-1 14:36
这个好 ,慢慢发展智能机器,完全代替人了
作者:
桂花暗香
时间:
2013-8-1 15:59
设计！ 机器人，机器人用来做什么？玩玩 那就随你，搬运产品轻巧的，还是重载的，在哪里用等一系列条件后再来问这个话。你要设计汽车一样 拉货的？ 坐人的，家庭型？还是抱长途的？
作者:
liuyong453
时间:
2013-8-1 18:03
看你负载了，自重还是不要占太大的比例e
作者:
淡云清风
时间:
2013-8-1 20:15
负载100Kg左右！设计后当然是作为公司产品，形成产业！
作者:
淡云清风
时间:
2013-8-1 20:20
本帖最后由 淡云清风 于 2013-8-1 20:22 编辑
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! t' y. B# F7 e2 _! N! k
附件中是以上四种机器人结构形式比较，且仅代表个人观点！望高手出建议！谢谢！
作者:
小行星
时间:
2013-8-1 23:26
学习
作者:
欧阳绝痕
时间:
2013-8-1 23:58
ABB的貌似外形比较好看
作者:
房顶
时间:
2013-8-2 11:24
只想问一句：你用谁家的减速机？
作者:
shikeye
时间:
2013-8-2 11:48
向大家学习
作者:
咪嗪
时间:
2013-8-2 13:02
/ @8 }( E' ?( W/ F
学习了机器人的制作！ 向大家学习
作者:
pexray
时间:
2013-8-2 20:51
6自由度的国内能设计得不少，但都做不好
作者:
淡云清风
时间:
2013-8-4 13:03
一、目前大负载的机器人的结构大多数是如右图示1：1、2、3轴都是电机直接联接RV减速机；4、5、6轴电机放在3轴壳体上，然后通过齿轮、中空轴、减速机等传递到各轴的转动。
" l6 ?2 R* j6 G: M+ q0 }
这种结构主要有如下优点：
" m3 `/ P9 S Z$ S! i o* W
1、 三个电机安装在三轴壳体上，可以平衡机器人末端负载的一部分重量，有利于机器人本体的机械结构设计，例在同等负载条件下，2、3轴电机扭矩、功率等可以选择小一点的；
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2、 三个电机安装在三轴壳体上，还可以解决机器人电缆穿缆难的问题；
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3、 三个电机安装在三轴壳体上，便于机器人的模块化设计，有利于实现系列化：
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例如1：若这三个电机都是130基座的，山洋电机有550瓦和1200瓦两种规格，这样，我们就可以只改变三个电机的功率，而不需要改变机器人的机械结构和任何尺寸，就可以有两种负载的机器人；当然也可以不改变电机的功率，只改变机器人小臂尺寸也可以得到不同负载的机器人。这样设计的好处是显然易见的；
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缺点：
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1、 这种结构设计，使得4、5、6轴的机械传动变得较为复杂，需要多达十对齿轮，且有中空细长轴，机械加工和装配变得较为困难；
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作者:
淡云清风
时间:
2013-8-4 13:04
二、第二种机器人结构如右图2：
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5、6轴电机在小臂内安装，然后通过同步带传递到各轴转动。
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这种结构的主要优点：
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4、5、6的机械传动结构较为简单，易于实现；
8 B2 X" C, d- |% `$ m5 i: e! O
缺点：
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1、 电缆穿线较难；
- _, ~; Y0 s4 h# ?3 m8 r
2、 电机放在小臂内，增加了2、3轴电机的扭矩与功率惯量等；
0 n( T" Z$ h2 l1 _" V
3、 不利于实现模块化与系列化设计；
" h( r6 X! I0 a6 C2 X' \: G
1 n Y) B: p. P' q- c
三、第三种机器人结构如右图3：4轴通过齿轮传递转动，5轴电机在小臂内，6轴电机直接与减速机联接。
! R X3 _+ Z! H1 L& n. Z
优点：4、5、6轴机械传动较为简单；
- _ H, n& O3 g0 M1 d' [
缺点：
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1、 电缆穿线困难；
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2、 电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率惯量等；
$ d+ ~6 s W# B8 a9 u2 }8 ]
3、 不利于实现模块化与系列化设计；
' Y4 G: ?* B" n7 ?/ O! s
3 Q9 w& }, s8 J% x0 E. w
四、第四种机器人结构如右图4：
* U& S5 `- J3 g: a
3轴电机也在2轴转壳上，其它与第三种机械传动相似。
) l* \% j5 q- G# o$ L+ t' ^# r/ x
优点：
. \4 N3 [+ p$ q5 o& U; q+ ], X: R
1、4、5、6轴机械传动较为简单；
3 K3 h, e3 f8 @3 ~( H( r
2、运动速度快；
9 I+ M: A" I& j
缺点：
! z( W/ H) d# m* e$ v: i+ |
1、 电缆穿线困难；
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2、 电机放在小臂内，增加了2、3、4轴电机的扭矩与功率；
1 Q4 [+ q; K5 Z0 l' A" w" A. T- T
3、 不利于实现模块化与系列化设计；
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4、 运动范围空间减小；
' R5 a2 I& q- r3 P4 I. X
8 \; q, O. \# w% X0 @3 \) `# {
5 B& K# E! @, p2 Z- i! ^ q
作者:
淡云清风
时间:
2013-8-4 13:07
以上一、二、三、四对应1楼的1234图片，请大家看看，还各有什么优点和缺点？
作者:
liuzhongkai123
时间:
2013-8-6 08:25
坐等学习了 机器人的结构设计最感兴趣 但貌似最没有可变的可能性的一个点
作者:
0408212031
时间:
2013-8-6 11:44
支持，希望早点作出新品，让大家参观参观
作者:
zoushaoping
时间:
2013-8-6 15:12
学习了，对机器人的结构设计最感兴趣
作者:
晓VS昌
时间:
2013-8-7 16:29
我喜欢图一的结构
作者:
把握幸福
时间:
2013-8-9 10:40
看起来挺漂亮的。
作者:
惜你若命
时间:
2013-8-9 15:44
学习了 这东东要多学技术才行
作者:
AaronXie
时间:
2013-8-11 10:02
一个在德国机械手公司的同学说，国内目前只能做的4自由度。6自动度不是机械设计的问题，是控制。
作者:
星星吔哭了。
时间:
2013-8-27 13:30
路过
作者:
zhuhuide
时间:
2013-10-11 23:22
楼主能人啊
作者:
人工智能哦
时间:
2013-10-25 13:56
只能暂时用现成的吧，
作者:
真情永存
时间:
2013-10-25 15:09
:handshake机械方面倒是不难，好像控制系统比较复杂.
作者:
zhuhuide
时间:
2013-10-25 15:50
任何一种能设计出来都不错
作者:
david-t
时间:
2013-10-29 16:03
关键你的考虑哪种结构设计出来了好加工，好组装，还和别人的不大一样，这样就达到初步设计的目的了
作者:
红仔008
时间:
2015-4-2 16:04
路过，看看，我最近也在学机械手这部分
作者:
xx945
时间:
2015-4-2 16:32
这个问题心急不来啊
作者:
周振武
时间:
2015-4-6 20:00
我也在学习这个有什么 好的资料没有 我也纠结关节电机怎么放
作者:
panan0514
时间:
2015-4-29 17:03
结构不是重点，，控制系统谁来整？结构要看功能啊，什么功能设计什么样的机械手，，不能说要想设计什么样的就设计什么样的，根据需求来
作者:
赤发鬼李逵
时间:
2015-6-2 17:13
满足需要的结构就是好结构
作者:
lnxianzhi
时间:
2015-9-26 23:07
满足需要的结构就是好结构
作者:
周秀山
时间:
2016-7-5 15:43
正在学习，好难呀，看高手解说
作者:
tjhongtian
时间:
2016-7-6 10:54
楼主很有想法，加油
作者:
xinxuan88888
时间:
2016-7-6 11:52
房顶 发表于 2013-8-2 11:24
6 [9 A. j7 S0 f$ D) e" e
只想问一句：你用谁家的减速机？
4 c! k+ _- `* K* u/ z3 }: m P9 J
减速器哪家的，电机是哪家的，控制系统是哪家的，软件是哪家的，
我也想知道。
作者:
SaviorGD
时间:
2016-7-6 19:02
支持楼楼
作者:
蚂蚁机械
时间:
2016-7-7 10:38
厉害厉害
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我也想知道。