机械必威体育网址

标题: 关于机械手56轴的问题，自由度关联 [打印本页]
作者: Prince-ton    时间: 2013-5-21 16:35
标题: 关于机械手56轴的问题，自由度关联
[attach]283997[/attach]
' ~% I1 g1 Q4 d7 f7 n0 T" O* _以上图为例，大家应该都见过这图了，姑且认为这是56轴的结构，可是这56轴自由度好像不独立、而是关联的，而且好像电机后置的机器人都有这个问题，是这样的么？6 ?% h$ ~" t3 B
这样的话，在控制时岂不是很麻烦？3 W, p0 e5 z1 D
求各位大神，欢迎指正！！& Q1 h! I5 L+ H2 j% h' s3 x: F

% x' O! B- ^. i1 u
0 x5 _2 r- h6 Z. J: z补充内容 (2013-5-22 14:56):* t, r$ t* k$ v- Q) J" w) b
我描述的不清楚，是说五六轴的运动是由关联的，如上图结构，如果单独启动J5(第五轴)的驱动电机，其他电机不动，那么J6会因为机械关联问题而旋转，求大神们给指点指点啊！！！
作者: 机械学艺    时间: 2013-5-22 08:59
这两轴是独立的吧
作者: Prince-ton    时间: 2013-5-22 14:37
本帖最后由 Prince-ton 于 2013-5-22 14:49 编辑
% P0 K" p8 H4 r7 I" `0 I
机械学艺 发表于 2013-5-22 08:59 " e3 g  R& K* U( F- Z8 X
这两轴是独立的吧
/ @$ D" b1 h- \) s/ h# s
5轴动的话，整个流轴部分都会上下运动，这样连接六轴的锥齿轮也会动的啊，
+ f8 c1 ~3 |- h" |' p5 w
作者: ww112358134711    时间: 2013-6-26 10:32
两个轴是独立的，楼主可以找两伞齿轮模拟一下就知道了。这种是小机器人的56轴连接方式，大机器人的话6轴是电机直接驱动的，精度更高。
作者: 旋风lwt    时间: 2013-8-15 16:42
绝对独立 做出来看看就知道
作者: 星星吔哭了。    时间: 2013-8-23 10:02
我也有和楼主一样的疑惑’1
作者: zhuhuide    时间: 2013-10-9 23:31
这两个轴是完全独立的
作者: liuyf021    时间: 2013-10-10 22:16
这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运动，应该称为解耦
作者: Prince-ton    时间: 2013-11-2 19:27
liuyf021 发表于 2013-10-10 22:16 5 l6 U9 k$ ^/ z; I% \
这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运 ...
% z  \. A: \7 ^$ I* Z% c
这才是我需要的回答，可惜我已经毕业了0 [! R2 M7 k' F% L( r
作者: Prince-ton    时间: 2013-11-2 19:29
星星吔哭了。 发表于 2013-8-23 10:02 8 h4 D5 U* u* B
我也有和楼主一样的疑惑’1
( C+ P! e3 |1 d- f

( _. A: C7 Q" I  _4 [, i7 }8 T: n! R
作者: 晨光熹微    时间: 2013-11-8 16:50
liuyf021 发表于 2013-10-10 22:16 ( S' J2 Z+ D" Y2 }& U
这两轴之间是关联的，称为关节耦合，即5轴转动时，6轴会随动，如果要末端保持一个固定姿态，需要6轴做反向运 ...
  R% {. e- }$ }% E- }
请问在机器人上这种结构是怎么解决 联动问题的？
作者: 广大九天    时间: 2013-11-8 23:15
厉害的人还是很多的，学习了
作者: liuyf021    时间: 2013-11-16 11:15
晨光熹微 发表于 2013-11-8 16:50
0 [% ], T3 m( j+ R1 i4 I请问在机器人上这种结构是怎么解决 联动问题的？

: I* v. A- f3 f3 o有点时间没来必威体育网址了，回复得有点迟，不知您是否解决了，我们看到大部分6轴机器人都得有耦合，如果让6轴独立，电机需安装在末端，这样的话增加了6轴的质量，需加大5轴电机的惯量比，这样会带来一系列的问题，那么正常解决耦合的问题都是从运动控制上来解决，实际就是让5轴转动时，6轴根据耦合转动的方向反向转动。
; r8 `) S2 P' v! h现在市场上有一些新颖的设计，会将各个轴独立，但是整个机器人的结构跟原来的就不一样了，上海工博会不知是否有参加，工博会上有2家是独立运动的，可以看一下丹麦UR机器人的结构，这种机器人每个关节都是独立的。$ g$ x% k8 l2 P
作者: 晨光熹微    时间: 2013-11-16 12:30
liuyf021 发表于 2013-11-16 11:15
3 [2 `9 Y9 v6 e/ b# X& y& w有点时间没来必威体育网址了，回复得有点迟，不知您是否解决了，我们看到大部分6轴机器人都得有耦合，如果让6轴独 ...

# `6 f9 ~1 l5 r6 Z谢谢 我已经明白了1!
作者: br-denghg    时间: 2013-11-21 16:48
5、6轴是有耦合关系的啊！
作者: bitter007    时间: 2016-7-19 16:55
现在做的都是空心轴独立运动的
作者: menglingtao    时间: 2016-7-19 21:37
学习了。
作者: 书童hlj    时间: 2016-7-20 09:33
应该是独立的，两个轴的自由度之间没有关系



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4