机械必威体育网址

标题: 麦克纳姆轮 [打印本页]
作者: xuyue516    时间: 2013-5-21 13:30
标题: 麦克纳姆轮
看到有人问道麦克纳姆轮的，其实这东西几年前就在高校里面可以见到了，西安某学校还对于麦克纳姆轮做了动力学分析，以及大小轮成45°和90°两种不同麦克纳姆轮的性能进行了分析测试。现在的ROBOCON比赛上16强的学校都会采用这种轮子作为机器人的底盘，因为其转向灵活，不过也有一定缺点就是比起普通轮子重一些，不过只是重，并不“笨重”。我的毕业设计会涉及到一点有关麦轮的知识，欢迎有经验的有兴趣的大虾们切磋。
作者: shanfu_yuan    时间: 2013-5-21 13:34
http://v.youku.com/v_show/id_XMjcyNTM1MDQ0.html我贴一个视频麦克纳姆轮驱动全方位移动平台
作者: waiwai0809    时间: 2013-5-21 14:09
一直没看到实物应用的视频，公司的网屏蔽啊
& Y* U1 B# `0 X, \- x# s
作者: 探索号QM    时间: 2013-5-21 14:23
标题: 很有趣。
本帖最后由 探索号QM 于 2013-5-21 14:26 编辑
/ y7 o7 U; s1 N+ _4 Z" s* S8 ]4 w+ S4 k3 j, N7 ^

& S  F# F1 U: E很有趣。- D+ @; u+ I5 J7 z+ Y* y
作者: hitzek77    时间: 2013-5-21 14:24
先进的设计思路
作者: Scott_科平    时间: 2013-5-21 15:36
技术先进呐，厉害
作者: syy1016    时间: 2013-5-21 16:18
很有趣的一种形式，见过实物
作者: Scott_科平    时间: 2013-5-21 19:03
大侠，可以将三维模型发给我一份吗？362623910@qq.com，谢谢
作者: 尧滚龙83    时间: 2013-5-21 21:13
第一次见，震撼啊
作者: 懒得李    时间: 2013-5-21 21:47
厉害
作者: 黎明前的拂晓    时间: 2013-5-22 11:41
震撼啊
作者: dashizuijimo    时间: 2013-5-22 18:51
怎么弄的啊
- _# F2 {" ?' P' X0 J
作者: 小杨XG    时间: 2013-5-22 19:54
牛叉啊
作者: sxyxs13754    时间: 2013-5-23 09:24
值得好好研究下，mark收藏
作者: mark91189    时间: 2013-5-23 20:57
樓主有沒有設計資料可以分享的呢?# N! V8 H: \" H! {4 ?5 y
作者: windsnow1997    时间: 2013-6-26 16:14
学习！
作者: GRL889    时间: 2013-6-26 16:36
帅啊
作者: shikeye    时间: 2013-6-26 16:57
厉害
作者: 广大九天    时间: 2013-6-26 21:26
俗名“万向轮”，之前用过
作者: Mr.Bean    时间: 2013-6-27 11:30
mark一下，回家看啊可能！
作者: niujianghao    时间: 2013-8-8 14:15
去淘宝上，这类的小机器人很多，也不贵
作者: 黎明前的拂晓    时间: 2013-8-11 13:28
厉害
作者: qq416641515    时间: 2013-8-11 13:42
我们公司做的AGV全向车就是用的这种轮子。
作者: 螺旋桨    时间: 2013-8-12 20:09
好玩: J% ^. d" A. [8 E
作者: 淡云清风    时间: 2013-8-13 22:35
KUKA的一款机器人，用于教学研究的YOUrobot就是用的这种轮子。
作者: 孤星001    时间: 2014-4-9 18:08
qq416641515 发表于 2013-8-11 13:42
; o# a9 Z/ _' d8 f3 B- m: F# t我们公司做的AGV全向车就是用的这种轮子。

0 D* t4 ~$ [! [您好，那您知道这上面轮子用的轴承是什么型号的吗？! {. G3 x1 l4 L- X9 ~& _) ?+ t
作者: 孤星001    时间: 2014-4-9 18:09
淡云清风 发表于 2013-8-13 22:35
/ y' w8 z+ m2 EKUKA的一款机器人，用于教学研究的YOUrobot就是用的这种轮子。
3 _9 J0 n! m% D- b" W6 q) R
您了解多少。轮子用的轴承您了解吗
8 K, e+ ^, @* Q: v1 d* a, l4 m: {
作者: 孤星001    时间: 2014-4-9 18:10
哪位大神能帮我看看轮子上用的轴承室什么型号，什么样的啊？？？？？？急求
作者: liaoyd    时间: 2014-4-9 21:06
第一次看见叉车又进步了一个时代!厉害!
作者: mystery1223    时间: 2014-4-10 12:27
学习
作者: chixianhu    时间: 2014-4-10 21:08
我们和人家的差距很大啊。
作者: uglxq1    时间: 2014-4-16 21:23
很好，下来看看，3Q
作者: p_p_5566    时间: 2014-4-17 21:25
很好，下来看看
作者: 侯爵庄园    时间: 2014-4-18 08:27
越障性能不好的，只适合平底行走，用三个轮子将三个方向的速度进行合成，可以实现原地旋转等多种自由运动。
作者: mingluo86    时间: 2014-4-18 12:22
我曾经做过一个车的动力学仿真。
作者: zyl9511@qq.com    时间: 2014-4-23 22:21
是由瑞典人设计的，美国人购买了专利，用在叉车上，航母上，很牛掰
作者: dashizuijimo    时间: 2014-4-24 18:43
发个实物照片看看
作者: 1350325170    时间: 2014-4-26 14:25
s 是不是 四驱的% `6 }. C) \. a, ?
作者: 谁动了我的脑子    时间: 2014-6-25 10:37
Scott_科平 发表于 2013-5-21 19:03
. a& E# P9 ^0 _4 q8 P大侠，可以将三维模型发给我一份吗？，谢谢
+ }% Z; Y5 r, T, K2 H
你有三维建模吗？
% p6 X. J: o1 {* F
作者: foroou    时间: 2015-1-23 16:40
学习了
作者: fly402418688    时间: 2015-1-23 19:30
见识了.麦克纳姆轮.
作者: bruce813    时间: 2015-1-24 08:34
09年研制的东西，为什么现在没有得到很好的应用，整体感觉还不错 ，但有个问题点是，速度及转向如何控制？？
作者: 王忠泽93    时间: 2015-1-24 09:14
看看学习，长见识
作者: ☆西北光☆    时间: 2015-1-24 09:23
探索号QM 发表于 2013-5-21 14:23
/ I6 Q  T3 s. i3 K很有趣。
& t# Y3 z0 P& i% y* j6 g9 t
还是四驱呢！. _' B  u) A) E. {/ t8 g2 x2 L
作者: 老范FXD    时间: 2015-1-24 09:57
厉害，
作者: 秋少    时间: 2015-1-26 09:42
挺不错的* N9 y9 n. g# s: E# F7 |5 S8 T" r
作者: 左手的幸福    时间: 2015-1-26 14:16
很神奇
作者: 跳跳小忍者    时间: 2015-1-26 15:15
好先进
作者: 侯爵庄园    时间: 2015-1-26 16:15
蛮不错的
作者: 李非标    时间: 2015-3-3 20:39
见识了，哈哈
作者: zgq0510    时间: 2015-3-20 15:25
见识了
作者: liupt888    时间: 2015-3-21 08:48
很牛叉的样子
作者: 宣glove    时间: 2015-3-25 16:12
robocon的比赛里很多学校都用
作者: LV476126233    时间: 2015-3-27 17:39
学习7 v9 e8 Q7 a) G) h( n  W" j+ H
作者: xx945    时间: 2015-4-2 16:45
哇哦，很强大啊学习了
作者: bitter007    时间: 2015-4-30 17:19
就是全向轮吧
作者: 蓝枫玄1    时间: 2015-5-18 16:44
去年上海工业机器人展会上kuka机器人用到过  看到脑洞大开
作者: cx396300947    时间: 2015-5-19 22:44
是否有资料，分享一下 谢谢   随便画吗  还是有标准的
作者: Nichijou    时间: 2015-5-20 14:59
很震撼啊
作者: 机械蚊子    时间: 2015-9-19 10:28
很强大啊学习了
作者: 机械蚊子    时间: 2015-9-19 22:20
是否有资料，分享一下 谢谢
作者: 大洒ds    时间: 2015-9-19 23:25
没见过啊 第一次见 长知识
作者: 大洒ds    时间: 2015-9-19 23:25
没见过啊 第一次见 长知识
作者: 大洒ds    时间: 2015-9-19 23:31
卧槽，看了视频，，，真真的被惊呆了
作者: linmengxiao    时间: 2015-9-20 17:45
汽车都这样设计就好了 停车方便啊。
作者: 断了的铉    时间: 2015-9-20 21:37
本帖最后由 断了的铉 于 2015-9-20 21:39 编辑
% {/ G' t: Y( R! p0 m( ^
; g) h4 q6 A/ s! H$ lRobomaster比赛上不是都是使用的这个轮子吗。看到视频突然想问下这个轮子是什么材料做的，如果不耐磨的话，像视频中的叉车更换轮子那成本太高了
2 X4 l9 x9 h9 N& \
1 d1 D. M' }; c! f1 H* y
作者: 陈公公    时间: 2015-9-21 17:11
很不错
作者: 百年孤独lyj    时间: 2015-11-10 20:09
Scott_科平 发表于 2013-5-21 19:03 ( K+ d. |& f, V) n$ _# A
大侠，可以将三维模型发给我一份吗？，谢谢
5 x, a2 m! E: M
我也想要一个
+ g7 h" A/ E! d- ]3 Y# U  W8 B
# u$ z. w* h( s1 \4 b8 M. Y. b
作者: xiaodongping    时间: 2016-1-1 16:03
qq416641515 发表于 2013-8-11 13:42 # \$ \$ l: X  q( p; k5 G1 X
我们公司做的AGV全向车就是用的这种轮子。
+ {9 V2 C2 m) ]5 B3 V
你好，为想问问这种4个麦克纳姆轮的前后，左右，转向，任意方向自由驱动的原理是什么啊，谢谢。没见过麦克纳姆轮实物* e( U8 a8 g( @" A* C" M% f' [2 V
作者: 世间有真情    时间: 2016-1-2 15:23
头一次见
作者: 喂我袋盐    时间: 2016-1-10 11:12
侯爵庄园 发表于 2014-4-18 08:27 * ~9 J  n3 S6 m% `5 J9 }* n
越障性能不好的，只适合平底行走，用三个轮子将三个方向的速度进行合成，可以实现原地旋转等多种自由运动。
  S) Y$ T( K0 b$ @
“用三个轮子将三个方向的速度进行合成”! y$ ?! a7 [- o" C* ?# ~
1 W' M, K. u3 z7 Z6 ]& u
不是吧，常见的要么是2轮，要么是4轮吧？6 D: [% Q1 M+ t
作者: 侯爵庄园    时间: 2016-1-10 16:46
喂我袋盐 发表于 2016-1-10 11:12
+ y4 U4 @. j% H* [4 G5 ~8 ~1 \' u“用三个轮子将三个方向的速度进行合成”
6 c4 c$ h1 U  N2 H/ b
; B0 T$ }5 u* x0 X不是吧，常见的要么是2轮，要么是4轮吧？
) g, }: v! ?+ l
三点确定一个面，三个轮子是最好的2 v0 U1 A, o9 p- Z
, m# w0 z: Z9 u

1 R3 p7 a4 f: s* Q
作者: 喂我袋盐    时间: 2016-1-10 17:25
侯爵庄园 发表于 2016-1-10 16:46
8 j$ a4 ]) J2 X8 _* a4 U三点确定一个面，三个轮子是最好的
7 L+ A$ w: U1 D/ C7 |4 Z6 h, |
三个轮子对于直行，似乎磨损大，可以这么理解么；
: @& a6 S5 ~7 R1 m8 U, _5 O; V如果两轮+辅助万向，和三轮相比如何？( y$ T: f9 w$ z: A( s9 `0 S
另外不知道独轮行不行。
& m+ T, ?6 Y- r" z谢谢/ b; v6 P$ b- F* E" Y
作者: hnsqyqz174    时间: 2016-1-12 19:41
真是牛啊，这都能想到4 i0 o! b$ n" S$ O* R
作者: kayex    时间: 2016-1-13 11:29
这个思路好先进，要努力追赶了
作者: caoyuhang    时间: 2016-2-23 21:11
学习了
作者: wgary    时间: 2016-2-24 11:14
shanfu_yuan 发表于 2013-5-21 13:34
  V4 m! V0 E5 g* o0 n3 w我贴一个视频麦克纳姆轮驱动全方位移动平台

2 I) a" l9 y7 g看市场的接受程度了。0 o: V! t. I8 X, H0 J
作者: Hello.KT    时间: 2016-2-25 11:35
很牛班的轮
作者: 容若py    时间: 2016-2-25 18:24
确实蛮彪悍的，很巧妙
作者: yu碧落星空    时间: 2016-3-1 10:16
有意思
作者: 扫里的沃克斯    时间: 2016-3-9 10:02
常规都是用四组轮子，最少也是两组吧  / g4 r6 T6 l, j% I6 E4 T6 U
一个轮子就没有办法实现转向了
作者: liqiang260    时间: 2016-3-22 20:47
xuexi
作者: liqiang260    时间: 2016-4-5 22:34
学习
作者: mystery1223    时间: 2016-4-7 15:01
作者: 锉刀扳手    时间: 2016-4-25 18:27
高人，可以将三维模型发给我一份吗？479080115@qq.com，谢谢
作者: cyw851202    时间: 2016-6-22 22:46
kuka已经很成熟了
作者: 王先伟2016    时间: 2016-9-24 11:06
探索号QM 发表于 2013-5-21 14:23
( C, @' Q4 h% l1 F. l/ L很有趣。
3 P0 C& z1 L& a: t% m7 C. ?
可以把三维模型发我一份吗？谢谢307436745@前期。com
' X$ i( e2 |1 r4 J5 W
作者: 归零人生    时间: 2016-9-24 13:10
可以
作者: 微雨风尘    时间: 2016-9-27 16:36
终于知道学名了
作者: 飞翔的海鸥91    时间: 2016-12-15 08:34
神器
作者: 飞翔的海鸥91    时间: 2016-12-15 08:39
不知道能不能在泥地上用
作者: 大陆架    时间: 2016-12-21 14:37
麦克纳姆轮原理解释：4 w: r- s! H& i5 }* Z
这种全方位移动方式是基于一个有许多位于机轮周边的轮轴的中心轮的原理上，这些成角度的周边轮轴把一部分的机轮转向力转化到一个机轮法向力上面。依靠各自机轮的方向和速度，这些力的最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而保证了这个平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变机轮自身的方向。在它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，故轮子可以横向滑移。小滚子的母线很特殊，当轮子绕着固定的轮心轴转动时，各个小滚子的包络线为圆柱面，所以该轮能够连续地向前滚动。麦克纳姆轮结构紧凑，运动灵活，是很成功的一种全方位轮。有4个这种新型轮子进行组合，可以更灵活方便的实现全方位移动功能。
! c( ?; M: X+ R+ h基于麦克纳姆轮技术的全方位运动设备可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。在此基础上研制的全方位叉车及全方位运输平台非常适合转运空间有限、作业通道狭窄的舰船环境,在提高舰船保障效率、增加舰船空间利用率以及降低人力成本方面具有明显的效果。
作者: 王宏安75    时间: 2016-12-21 20:43
很厉害，必须先百度一下了
作者: nokin    时间: 2017-1-19 11:40
麦克纳姆轮，很多工厂智能车都采用的。现在国内广东有单位生产实物。
作者: liang-hongfei    时间: 2017-3-8 11:28
mecanum wheels 技术比较成熟，连控制算法都有，买过来直接用就行。
作者: 昆恩123456    时间: 2017-5-5 20:01
qq416641515 发表于 2013-8-11 13:429 `, a' ^% ~5 ~2 H6 l: M( j6 Z
我们公司做的AGV全向车就是用的这种轮子。
8 b/ x5 E1 U8 Q& ?1 U
这种轮子主要用在那些地方合适，有哪些优缺点那？7 k6 N: j+ u% k& V5 w
作者: songcw    时间: 2017-5-21 12:45
AGV小车的应用呀
作者: 随X风    时间: 2017-5-22 21:02
电气控制应该比较复杂吧
作者: 深圳talos    时间: 2017-7-31 18:35
有什么厂家可以推荐的么？谢谢
作者: 白日烛    时间: 2017-8-1 17:20
不但重，而且是点摩擦，更灵活的同时，对地面承重也有更高要求。



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