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标题: 关于六自由度机器人的各种问题 [打印本页]

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作者: 叶慕一    时间: 2013-3-9 10:26
标题: 关于六自由度机器人的各种问题
目前实验室要按照现有的史陶比尔里自由度机器人仿制一台，我现在完全不懂，请教各位前辈。目前有的问题是，伺服电机和谐波减速器怎么选型？还有就是断电状态下靠什么自锁机构保持位姿不变？

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作者: 我在飞    时间: 2013-3-9 18:26
断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先找一下帝人RV减速机和HD谐波减速机还有带电磁抱闸的伺服电机的选型手册熟悉一下吧。
下图是一款6KG的6自由度机器人的伺服电机、减速机、轴承的采购清单，楼主参考一下吧。




2 l2 U% Y. q0 P* T  x
( v6 U1 L3 [9 `& |# T5 J4 K( n) o[attach]276030[/attach][attach]276031[/attach]

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作者: 叶慕一    时间: 2013-3-9 18:45

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
% a( ~9 b+ b7 K" b, E) t, a断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

- I& h6 E' K/ f2 U  t* b谢谢前辈教我，安川系列的伺服电机都有电磁抱闸吗？电磁抱闸指的是不是制动器？

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作者: 我在飞    时间: 2013-3-9 19:51


' w# D8 c+ D2 G! t: ~& F7 E% o安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

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作者: 叶慕一    时间: 2013-3-9 20:03

我在飞 发表于 2013-3-9 19:51
安川系列的伺服电机只有特定型号的有电磁抱闸，电磁抱闸指的就是电磁制动器。

那电磁抱闸可以另外配吧？有哪些品牌？
8 ~$ W" u4 K. x+ m2 b, w

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作者: huwangning    时间: 2013-3-9 21:20
对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

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作者: 叶慕一    时间: 2013-3-9 22:05

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
- z6 a+ c1 c5 X, C4 c对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

您有抱闸的选配资料吗？
$ c* T( }+ g2 {$ t+ [2 U

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作者: 小浩00    时间: 2013-3-9 23:26

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
8 N, _- r3 X1 I对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

$ s; E& O% w- X. D7 d! ]小弟初学机器人，想问一下为什么编码器要用绝对式的啊？谢谢
# F4 |2 J- {4 D' k9 S7 w* }

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作者: 叶慕一    时间: 2013-3-10 21:39

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

前辈，您和我说的我正在看，您能讲讲谐波、rv等减速器选型比较方面的问题吗？有这方面的文章吗？
  _/ M! ]9 @! s) E

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作者: lxg1980    时间: 2013-3-11 11:03
学习了。

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作者: 931673326    时间: 2013-5-31 22:33
学习了

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作者: 机器人design    时间: 2013-7-16 16:00
我说一下初选步骤：
1）根据该关节所需的加速时需要的最大扭矩（动态响应），需要计算这个关节对应的最大转动惯量（需要简化计算），大致罗列一下所选电机的厂家及技术型号，初步确定一个响应时间如0.05s、0.1s（根据需要确定）等，可以计算出该关节在要求的动态响应时间内加速到最大转速所需要的扭矩T；
2）根据扭矩T，选电机（按扭矩Te）和减速器（按传动比i），i×Te≥T，一般加一个安全因数1.2到1.5;
3）配选编码器及刹车。
. i% b& e" U& m! c' \* c一般选配的电机肯定会大于设计要求，如果大的太多可以更换小电机。

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作者: hxzh55    时间: 2013-8-5 14:49
想学习设计机器人··不知道如何学起啊··

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作者: shugen567    时间: 2013-8-26 12:01
这个可复杂了

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作者: 螺旋桨    时间: 2013-8-26 12:25
可以选择带有失电抱闸的伺服电机
# E. Y! M# z% ]) I

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作者: wg_wangpen    时间: 2013-8-28 01:56
谢谢前辈

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作者: F.x.w.    时间: 2013-9-28 21:09

我在飞 发表于 2013-3-9 18:26
断电状态下靠电机内部的电磁抱闸自锁保持位姿不变，对于伺服电机和谐波减速器怎么选型可是一言难尽了，你先 ...

' B( }; S1 p) \3 g1 A* f6轴机器人的工作原理是什么啊  是不就6个电机驱动每个关节运动啊

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作者: link1948    时间: 2013-10-2 09:18
學習了~

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作者: 4947046    时间: 2013-10-2 15:36

小浩00 发表于 2013-3-9 23:26
2 U4 j9 {, b: E' _$ s* U$ l! T8 s小弟初学机器人，想问一下为什么编码器要用绝对式的啊？谢谢

编码器分绝对式和增益式， 简单点说，绝对式就是对于某个点的坐标值为恒值，增益式是由当前位置定义为0后相加。
  J7 [0 Q& Z+ `: q
) b5 l$ n/ y2 C' ?# H手臂运动需要对某些特殊点进行定义，增益式就设计上来说程序复杂太多。

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作者: 4947046    时间: 2013-10-2 15:37

F.x.w. 发表于 2013-9-28 21:09
6轴机器人的工作原理是什么啊  是不就6个电机驱动每个关节运动啊

6 q9 n7 D# B' ]. n1 g0 u: o这样理解是可以的，准确说是六组电机。
: v+ j4 V6 t; v% X. U) @

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作者: zhuhuide    时间: 2013-10-8 11:47
谐波、RV上网找，很多资料的

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作者: frtapple    时间: 2014-3-6 16:13

叶慕一 发表于 2013-3-9 20:03
那电磁抱闸可以另外配吧？有哪些品牌？

刹车我也搜了很久，一般好像都是电机自带。另配的我只用过台湾仟岱制动器。。。其余品牌等大神指点12了。。。

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作者: 崂山农民    时间: 2014-3-29 21:45
受益不浅
+ T5 ~8 U' e" ^# W" F

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作者: robert1015    时间: 2014-4-4 15:41
学习了。

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作者: HFU02    时间: 2014-6-24 11:13

frtapple 发表于 2014-3-6 16:13
$ y! X. \* }0 [: |刹车我也搜了很久，一般好像都是电机自带。另配的我只用过台湾仟岱制动器。。。其余品牌等大神指点12了。 ...

我知道的多摩川，松下的都有带抱闸的

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作者: maodo    时间: 2014-9-19 15:34
真正的学习了

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作者: 与梦想同在    时间: 2014-9-20 12:50
学习学习

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作者: 前景钱    时间: 2014-9-22 09:56
期等高手。

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作者: 红仔008    时间: 2015-4-2 15:46
学习学习

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作者: 赤发鬼李逵    时间: 2015-6-2 18:05
能提出问题说明你有潜质！

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作者: 比较喜欢发呆    时间: 2015-8-12 00:29
这些问题好像都太初步了
。

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作者: hitmanman    时间: 2015-8-12 09:04

huwangning 发表于 2013-3-9 21:20
$ O$ i/ g, N* ~- D1 Q( `8 K对于交流伺服电机来说，抱闸是选配的。另外，需要注意的是对关节型机器人，伺服电机的编码器要绝对式的。

这个看控制器吧？
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