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标题: 六轴机器人关节内部结构图 [打印本页]
作者: hurong_88    时间: 2013-3-8 14:14
标题: 六轴机器人关节内部结构图
在网上找到的关节内部结构图，希望对有需要的朋友能有一点帮忙。
作者: hmhnh    时间: 2013-3-8 15:11
由于剖面图的原因，看的不是太明白，期望看到更多的结构，涨涨见识
作者: 建宁    时间: 2013-3-8 15:29
上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。不过我记得教材上的是有加谐波减速器的，不知此图是没有还是说谐波减速器在电机附近未画出？
作者: 坏~蛋    时间: 2013-3-8 15:45
这是机械手前端两轴的内部结构图，谢谢楼主，还是了解了
作者: lxg1980    时间: 2013-3-8 16:07
很好。
作者: chenfcu    时间: 2013-3-8 16:18
谢谢楼主，了解一点！
作者: 机械学艺    时间: 2013-3-8 21:03
很典型的结构,
作者: 小浩00    时间: 2013-3-9 08:23
谢谢，多少看明白了
作者: lxg1980    时间: 2013-3-15 09:19
如果上面的同步带带动整个手腕绕竖直轴转动，里面的锥齿轮有相对转动，下面的轴是否要转动进行补偿呢？
作者: shikeye    时间: 2013-3-15 09:25
谢谢楼主
作者: 兰蓝懒    时间: 2013-3-15 22:29
这就是谐波齿轮的，，，
作者: 杨经保    时间: 2013-3-15 22:52
有点象赛精和哈默的减速机选型手册上的减速机应用示例图
作者: 建宁    时间: 2013-3-15 23:41
lxg1980 发表于 2013-3-15 09:19 & F7 v! Y' O6 [4 C+ m
如果上面的同步带带动整个手腕绕竖直轴转动，里面的锥齿轮有相对转动，下面的轴是否要转动进行补偿呢？
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要，我现在做的毕业设计机械手也是这个结构，通过控制系统补偿。算法是难点2 a! q  g2 W, A/ K8 W3 z
作者: 前景钱    时间: 2013-3-16 16:08
看的不是很清楚。
作者: mark91189    时间: 2013-3-16 16:15
看不出來是機器人的那一部份..
作者: lxg1980    时间: 2013-3-19 16:38
建宁 发表于 2013-3-15 23:41 / t) {7 a6 y% {; q
要，我现在做的毕业设计机械手也是这个结构，通过控制系统补偿。算法是难点
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我的QQ号码是28832525，希望能做进一步交流。
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作者: 老鼠也疯狂    时间: 2013-3-20 15:57
楼主，还有其他部位的结构吗
作者: 韩健3927    时间: 2013-3-21 01:05
看不明白啊
作者: hurong_88    时间: 2013-3-25 22:24
建宁 发表于 2013-3-8 15:29 - h4 k. d' C! ^0 [1 K
上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...
% a; }0 T7 ]! r2 u8 j1 Z" ^- y! q
这个是机器人关节的结构图，是比较通用的，里面就是有带谐波减速机的
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作者: hurong_88    时间: 2013-3-25 22:26
杨经保 发表于 2013-3-15 22:52 & B) k5 u7 k4 g( S: @0 N4 }
有点象赛精和哈默的减速机选型手册上的减速机应用示例图
, F4 ~$ w1 [+ a: j
是的，是HD减速机里面的参考示例图，有见过你设计的机器人，不错，有机会多交流！
0 X& \6 G, A# K
作者: hurong_88    时间: 2013-3-25 22:31
建宁 发表于 2013-3-8 15:29
6 k+ k# C& ?; c6 }上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...
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谐波就在这个结构里面的
作者: hurong_88    时间: 2013-3-25 22:33
lxg1980 发表于 2013-3-15 09:19
! C# W) a" [4 G6 e8 Y% G如果上面的同步带带动整个手腕绕竖直轴转动，里面的锥齿轮有相对转动，下面的轴是否要转动进行补偿呢？

/ o5 @. H8 |( ?3 ]  I是的，会同步运动的! `  W9 q% N: D: a
作者: markzhao    时间: 2013-3-26 10:27
不错啊。。。
作者: Prince-ton    时间: 2013-3-27 13:34
这个以前见过
作者: huawei-hw    时间: 2013-3-28 13:18
不好意思，还有其它关节的内部结构图没？
作者: hurong_88    时间: 2013-4-8 22:33
建宁 发表于 2013-3-8 15:29   b. g" }0 @8 O7 r0 M; u; e- n" a! b* i3 l
上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...
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{:soso_e179:}
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作者: zhao3711    时间: 2013-4-8 22:56
谢谢！！！！！！！！
作者: luhongweiyu    时间: 2013-4-9 09:19
抱歉，本版块下载附件 威望-3，本操作后您的威望将不足 0 点
作者: hurong_88    时间: 2013-4-9 13:07
luhongweiyu 发表于 2013-4-9 09:19 1 u6 q- U" T, h  u0 v" s
抱歉，本版块下载附件 威望-3，本操作后您的威望将不足 0 点
: c; }* K* b9 P/ K' F; E6 y) e
呵呵，多发点贴，可以挣点威望，我也是的
作者: 545968147    时间: 2013-7-4 17:08
楼主有没有更多的剖面图分享
作者: fdsa159    时间: 2013-7-10 16:40
谢谢楼主
作者: 晨光熹微    时间: 2013-11-8 09:31
两个轴的运动 有干涉啊！
) ]- C1 ]; _! W8 A3 v- q; E# [& Z不能独立转动吧！
作者: 晨光熹微    时间: 2013-11-8 11:49
建宁 发表于 2013-3-15 23:41
5 S0 {1 O& D& h+ J要，我现在做的毕业设计机械手也是这个结构，通过控制系统补偿。算法是难点

8 t1 u2 B$ E* E4 o8 i请问它是怎么做补偿的？
$ ]) W2 A% x2 G* O* y* W转动轴的私服电机要随着摆动轴的电机运动而运动吗？2个电机能独立运动吗？
作者: 晨光熹微    时间: 2013-11-16 12:32
建宁 发表于 2013-3-8 15:29
8 j4 {; t' i  ^3 i# x0 R6 u上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...
- w+ U$ \. Q" g8 H7 F
450925072@QQ.com 这是我的邮箱！
作者: zhangqiyi    时间: 2013-12-20 12:18
顶起
作者: 麦香牛奶    时间: 2013-12-21 16:34
这张图大致的结构是看懂了，不过还是有一些不明白的，希望楼主能详细说一下
作者: linheng0519    时间: 2013-12-24 21:37
明显就是哈默纳科谐波减速机样本上的图
作者: 飞翔的阳光    时间: 2013-12-25 11:00
建宁 发表于 2013-3-8 15:29
& }! N) Q3 o" k5 C- i7 |上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...
0 T# v# t( n& `
这个就是谐波样本里的啊~里面的减速器你没看出来吗。。。* `. T( _& |  Z% C. L+ @
作者: 493044104    时间: 2013-12-26 15:28
有减速器的吗？
作者: quanmin.wu    时间: 2013-12-26 20:59
谢谢楼主
作者: gafen    时间: 2014-1-4 19:50
一种直接传动的简单的结构！
作者: hzhuang    时间: 2014-1-22 17:01
建议看我发的帖子，安川165公斤，6轴串联机器人，这个应该更好
作者: 无极雪夜    时间: 2014-7-16 23:20
给力啊，给楼主赞一个
作者: lingbao    时间: 2014-7-19 20:44
学习，借鉴一下，谢谢楼主
作者: 宛1990    时间: 2014-7-20 10:11
看不懂！5 Y7 r$ l. ^1 r3 D
作者: CT2011    时间: 2014-7-29 12:52
O(∩_∩)O谢谢分享！
作者: 神经质三姐夫    时间: 2014-7-29 16:03
菜鸟表示看不懂
作者: ores    时间: 2014-7-30 17:33
我真是个外行，看不懂啊
作者: zgsdcrc    时间: 2014-8-1 18:05
又更详细点的吗，能给我点这方面的资料吗?谢谢了！
& c! W; m5 }* G% n2 C& GQQ1121484947
作者: victory9256    时间: 2014-8-4 10:56
不错，，，，
作者: 天空圣域    时间: 2014-8-4 23:41
谢谢楼主6 v, C# o5 ^  Y3 e
作者: fengshinideying    时间: 2014-9-15 21:27
谢谢楼主分享
作者: 人类补完    时间: 2015-2-12 09:23
谢谢了 这个要慢慢研究才行
作者: 风。。。    时间: 2015-2-12 10:36
学习了
作者: yunpppl000    时间: 2015-2-12 13:08
作者: woaidh2003    时间: 2015-3-13 10:58
看懂了，感谢楼主！！
作者: 冰雨夜    时间: 2015-3-17 19:33
顶一个
作者: fucheng92    时间: 2015-3-30 10:34
楼主还有资源么，愿意的话上多一点咯·····
作者: fucheng92    时间: 2015-3-30 16:50
幸亏是图片，可以直接保存··············
作者: 赤发鬼李逵    时间: 2015-6-2 18:25
很经典需要认真领会
作者: 机械蚊子    时间: 2015-6-3 17:20
谢谢
作者: 哈什蚂    时间: 2015-8-7 15:39
gafen 发表于 2014-1-4 19:50 ) l+ ^! u# M! ]* T3 x
一种直接传动的简单的结构！
) p( i& f: j$ U$ r8 ]& a
作者: hitmanman    时间: 2015-8-7 19:33
哈默纳科说明书里面有的
作者: 非标自动化宁波    时间: 2015-9-6 10:34
楼主的东西真让我羡慕
作者: 吼o吼    时间: 2015-9-23 10:51
能明白一些
作者: wanglin222    时间: 2016-1-21 12:30
非常好
作者: 啧啧啧400    时间: 2016-4-6 10:05
好啊
作者: 马小车    时间: 2016-4-6 15:42
嗯，水平不够，看得不是很明白，慢慢看看。
8 I# N& t% f. ]$ K1 Z
作者: Allen_kSsSf    时间: 2016-4-24 20:53
建宁 发表于 2013-3-15 23:41& }0 }& d. D' q6 d* p
要，我现在做的毕业设计机械手也是这个结构，通过控制系统补偿。算法是难点
7 e$ n: X. a# O" B+ K
是所有机械手都需要补偿么？还是说这种结构？还有我毕设是采用puma类型的，不知道现在用谐波好还是普通传动机构' G, Z. J7 d. D- i0 X3 u
作者: 刘dj    时间: 2016-4-28 11:40
如果你要加工类似六轴关节零件的话，推荐你个店，搜索淘宝店铺“加工客”。这种精密零件都没问题。
作者: 文君900312    时间: 2016-4-28 14:57
都没看到减速器
- t+ q: |' T  _% F6 R
作者: zhouwh    时间: 2016-6-18 16:30
要有整个机器人的三维图就好
作者: Dave_Yao    时间: 2016-6-24 14:14
建宁 发表于 2013-3-8 15:29
/ c, _1 e  y- c) `4 c上面带传动带动整个腕部绕竖直轴线转动，下面的带传动带动腕部绕水平轴线转动。两个运动的合成就是万向了。 ...

7 |+ D! M" o% Z$ H  k上部和左侧灰色部分就是谐波减速机啊% `8 m, _. M$ t
作者: 609957924    时间: 2016-6-24 15:26
好东西
作者: tytyty    时间: 2017-1-2 15:05
有没有全套的图纸  上传一个  谢谢
作者: vilege    时间: 2017-1-6 08:59
谢谢楼主，了解一点！
作者: 鸽子ZG    时间: 2017-1-6 13:50
看不懂  看不懂  
作者: wsm513    时间: 2017-2-1 13:38
期望看到更多的结构
作者: 散落阳光    时间: 2017-4-29 20:12
传动感觉好复杂啊
作者: singlewcf    时间: 2017-5-23 17:02
有意义的东西
  q9 y+ K3 ~1 @& V
作者: 3317209    时间: 2017-7-29 15:13
第5轴做俯仰的时候，两锥齿轮有相对运动吗？俯仰和旋转可以同时吗？
作者: 风一样的神    时间: 2017-7-31 13:09
求邮箱 1023001583@qq.com
作者: 鲍寒2013    时间: 2017-8-8 18:03
没有看明白，高手指点
作者: 新松机器人    时间: 2017-8-9 09:59
同步带传动
作者: 632643060    时间: 2018-3-28 16:55
感谢楼主，受益匪浅
作者: 长春-无奈    时间: 2018-3-31 18:50
3317209 发表于 2017-7-29 15:135 U  ?8 L9 [" K. D9 [0 }( A( i8 n
第5轴做俯仰的时候，两锥齿轮有相对运动吗？俯仰和旋转可以同时吗？
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我也思考过同样的问题，也看到好多人发帖问同样的问题，后来得出的结论是五轴运动的时候六轴电机做补偿，保证六轴相对原点禁止，六轴单独运动时，五轴电机不动。如果哪位大神有不同的理解请发帖跟上，或者加我QQ349678668，一起讨论
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作者: 世间有真情    时间: 2018-3-31 21:36
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