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标题:自己做的焊接机器人，已经可以用但是需要改进 [打印本页]
作者:志文168 时间:2013-3-6 14:53
标题:自己做的焊接机器人，已经可以用但是需要改进
机器人为水平关节型机器人，五轴，行星减速，加齿轮减速，控制部分为嵌入式加c语言，小学文化都可以对机器人示教，，焊接效果并不比国外机器人差，但是机械结构上有缺陷，需要改进，有喜欢研究机械手的朋友可以来讨论，赐教，有想研究或者DIY的朋友可以给图纸和三维数模，控制系统则要收费了
作者:3alibaba3 时间:2013-3-6 15:24
前臂太单薄了么
作者:志文168 时间:2013-3-6 15:30
3alibaba3 发表于 2013-3-6 15:24 0 \* D/ e$ X" J. A9 G( t) D
前臂太单薄了么

$ z( T6 J: H8 g" B6 t) f5 f" N
8 w' k% E9 j! I" x- s4 @7 q我一百二十斤，吊到前臂末端，没有断裂，应该可以了，，还想进步优化把它做细一点...苦于读书不用功，力学方面差的不行
作者:dhf654 时间:2013-3-6 16:51
关注一下
作者:把头 时间:2013-3-6 17:09
赞一个
作者:SAESUNLAND 时间:2013-3-6 17:32
一百二十斤，载重还可以哦
作者:兰蓝懒 时间:2013-3-6 19:29
挺好。。。但能载重不一定精度好吧。。。
作者:hqy718 时间:2013-3-6 20:14
{:soso_e179:}厉害
作者:机械学艺 时间:2013-3-6 20:27
插补用软件或硬件？
1 |1 I* j; ~2 W9 F# |3 C$ S4 {( l
作者:志文168 时间:2013-3-7 08:16
本帖最后由 志文168 于 2013-3-7 08:17 编辑 ' ~# R, P- _9 y2 N. E& p6 J: n6 c
兰蓝懒 发表于 2013-3-6 19:29 % q3 w6 \7 {: X
挺好。。。但能载重不一定精度好吧。。。
- w2 M" n+ j$ z

. G. B0 z9 [# }* |4 M) K精度一般，重复定位精度25丝左右，用伺服电机的话应该可以在15到20这样，主要由于驱动不平稳和制造精度造成，精度足够用于代替手工焊接，样机在工厂里效果比手工焊接质量更稳定
作者:志文168 时间:2013-3-7 08:21
机械学艺 发表于 2013-3-6 20:27
8 M. H0 b) `9 r5 f0 g" Z$ ]: ?插补用软件或硬件？
: x6 j: E# m' Y; o
软件插补，通过软件算法实现，有兴趣的话可以一起探讨研究，，接下来准备做带有视觉功能的
作者:das13 时间:2013-3-7 08:32
本帖最后由 das13 于 2013-3-7 08:34 编辑 $ R1 [% }# u6 x R) Z* V

7 @; j3 D6 _( d2 ?/ T/ C ^楼主厉害啊，顶下，这种机械手速度有多少啊？载重120很大啊
作者:lry202 时间:2013-3-7 08:40
不错，精度不过但很实用。希望给份资料学习学习， coollry@163.com，谢谢。
作者:机械张 时间:2013-3-7 08:56
能否发份图纸和三维数模啊，不胜感激 ( M. Q0 P4 b3 N1 C/ ~4 ]
zcyu1314@163.com
作者:志文168 时间:2013-3-7 09:03
das13 发表于 2013-3-7 08:32
. E+ e3 R- j) p2 F楼主厉害啊，顶下，这种机械手速度有多少啊？载重120很大啊

/ x1 P5 t" L/ Y, v; H0 d7 ]你是哪里的？数模和图纸都还没有理出来，这些也只能给个大概，涉及到商业机密，如果是地区比较近的话又有兴趣搞工业机器人的话，到是可以一起研究
作者:yifeng0904 时间:2013-3-7 15:56
你这机器人臂展多少啊 ！挂60KG能运动吗？
作者:机械学艺 时间:2013-3-7 17:40
志文168 发表于 2013-3-7 08:21
' r& `# i0 S2 a8 d5 k1 U软件插补，通过软件算法实现，有兴趣的话可以一起探讨研究，，接下来准备做带有视觉功能的

8 N* _$ C, |8 f) @7 {7 u我也有几台日本早期的平面机器人,沒有控制器,现想动起来，可给些提示指点吗？ lmccint@163.com.我是广州的,你呢？多谢！
作者:志文168 时间:2013-3-7 20:34
yifeng0904 发表于 2013-3-7 15:56
0 G. P+ }/ h, u你这机器人臂展多少啊 ！挂60KG能运动吗？

( [( v2 |& d; S6 d工作直径在2.4米正负1.5mm，如果实在要挂的话，应该可以，z轴上下运动加一个平衡机构抵消重力，估计也可以，，但是没试过，你是要设计一个搬运机械手？5kg左右的负载，快速模式30-35m/min这样，60kg可以大概的换算一下，
作者:志文168 时间:2013-3-7 21:10
机械学艺 发表于 2013-3-7 17:40
+ G; }3 {$ m3 j, b6 V我也有几台日本早期的平面机器人,沒有控制器,现想动起来，可给些提示指点吗？.我是广州的,你呢？多谢！
# g2 o: v4 y' M& F$ W8 q' K. S
伺服+arm的控制器，伺服电机加驱动器贵点，，步进+编码器+dsp的控制器，步进电机加驱动器便宜，也简单，这两种是可以示教的，，如果只是想动起来的话，步进+位置传感器+plc+文本显示应该也可以，不过没搞过，，我现在用的方案是dsp的，arm方案是针对六轴以上的，也是自己搞的，还不是很稳定，， ) ~- v4 v8 X# m! @- L
作者:机械学艺 时间:2013-3-8 09:14
志文168 发表于 2013-3-7 21:10
8 l/ G# V; A0 p: {. L伺服+arm的控制器，伺服电机加驱动器贵点，，步进+编码器+dsp的控制器，步进电机加驱动器便宜，也简单，这 ...
, Z7 {7 U8 b- k7 m7 M, b0 a( k+ p
现手头有个arm32的四轴通用运动控制器,想先用它试下。另外我有个想法,直线插补整个看起来效果如同各轴作相对比例的勻速运动，可不可以一次过将计算好的各轴从起点到终点所需的脉冲数直接输入驱动器,然后让各轴自行动作，当然各轴的速度要根据各自的行程作好比例协调计算。而不用去编制多轴的直线插补.反正用什么方法都要先算好各轴的行程等参数。你看行吗?多谢. 7 R- D) q# w) I' I& ]$ H
作者:qiguangtu123 时间:2013-3-8 09:25
想了解楼主ARM控制器和DSP控制器结构
作者:glin2051 时间:2013-3-8 10:53
楼主方便的话能发一份SW的模型吗 42039664@qq.com,先谢过！
作者:一叶一花 时间:2013-3-8 18:00
非常感兴趣，可以发资料到我的邮箱 532506242@qq.com吗？希望可以相互交流心得。
作者:志文168 时间:2013-3-9 10:47
志文168 发表于 2013-3-7 20:34
' ~ \4 ]# ?; v" P! x- } a. F工作直径在2.4米正负1.5mm，如果实在要挂的话，应该可以，z轴上下运动加一个平衡机构抵消重力，估计也可以 ...
. r2 I* r6 Z. B
负荷5kgf实测切向最大线速度为45.18m/min
作者:huwangning 时间:2013-3-9 21:31
看样子有点像温岭风云机器人的产品
作者:志文168 时间:2013-3-10 19:21
huwangning 发表于 2013-3-9 21:31 , M. E! m) X& k, u% ~
看样子有点像温岭风云机器人的产品
/ j6 s- Q( A% n. a3 U, O ]
其实就是仿形切割机，只是加伺服或者步进电机，机器自己用着还可以 ; P7 k/ i; j" M1 k0 X6 [7 }
作者:Nstart2012 时间:2013-3-10 20:12
{:soso_e179:}
作者:朝阳1号 时间:2013-4-17 15:01
不错,能否把图纸和三维数模发给我看看,我们公司大量用得到,我QQ869789207
作者:朝阳1号 时间:2013-4-17 15:05
不错,能否把图纸和三维数模发给我看看,我们公司大量用到,我QQ869789207
作者:jichaoooh 时间:2013-4-17 15:27
楼主厉害
作者:baobeibaiku 时间:2013-4-17 16:38
楼主很NB 我也是搞机械手研究的 不过主要是ROBOT 的CAM离线加工
作者:兰蓝懒 时间:2013-4-17 20:41
好早以前是不是发过。。。
作者:小杨XG 时间:2013-4-18 20:45
牛人啊
作者:qwchenhao 时间:2013-4-19 11:11
可以用哪些焊机？焊缝自动寻位可以做吗？
作者:机械007 时间:2013-4-19 12:54
赞，可以考虑开源，这样才有更大的影响力，不要一个人玩
作者:侯爵1314 时间:2013-4-19 13:28
楼主很厉害啊
" c: ?/ i+ A# {5 P7 r1 R E% k/ ]
作者:志文168 时间:2013-4-20 19:04
qwchenhao 发表于 2013-4-19 11:11 0 j. R/ o: r) d7 `0 H( g& ~
可以用哪些焊机？焊缝自动寻位可以做吗？

% p% I0 Z" F9 u$ K兼容各种焊机啊，不用另外买，，，焊缝自动寻位在研究中
作者:秦654304107 时间:2013-8-19 13:03
好
作者:筆画 时间:2013-8-20 13:00
大神，可不可以给初学者发个模型学习下？感谢。 : o8 V+ ` y9 R" P9 f0 W9 }+ i
邮箱： 1293188861@qq.com
作者:freeding 时间:2013-8-20 17:22
楼主厉害呀
作者:freeding 时间:2013-8-20 20:22
楼主牛人
作者:我在飞 时间:2013-8-20 21:15
图小点了，看不清。请楼主发几张大些的吧。
作者:ccxbeyond123 时间:2013-8-25 12:13
1044727759@qq.com，想要一份图纸研究一下，不知可否？谢谢
3 R3 [5 N7 Y5 h8 g5 X
作者:志不穷 时间:2013-8-25 22:34
学习了
: C# X2 R$ S) F
作者:xdx24 时间:2013-8-26 00:17
不错，支持一下
作者:wg_wangpen 时间:2013-8-28 09:21
很好！
作者:leechonghua 时间:2013-8-28 09:29
求图纸！！！！！！！ 328091277@qq.com
作者:ccxbeyond123 时间:2013-9-1 13:36
大侠，很想很想研究一下，急需这方面资料，能否发份图纸和三维数模啊，不胜感激， 1044727759@qq.com
作者:halouqw 时间:2013-9-11 11:40
厉害！！！
作者:依然想你 时间:2014-1-19 19:46
楼主是风云的吗
作者:mark91189 时间:2014-1-19 20:59
樓主可以發大點的圖片嗎?是否可發一份讓我參考呢?謝謝 mark91189@yahoo.com.tw
作者:志文168 时间:2014-1-20 21:26
mark91189 发表于 2014-1-19 20:59 ! B& U1 u4 u+ _* r
樓主可以發大點的圖片嗎?是否可發一份讓我參考呢?謝謝

/ P) T! P5 J k X4 T2 Q0 Y已经发你邮件了，你看看吧，有需要自动解决方案或者其它的形式合作的话，请多关照
3 F8 T7 c; f! }! L% a9 m
作者:志文168 时间:2014-1-21 12:58
志文168 发表于 2014-1-20 21:26 9 w( g( R1 D y4 r3 W% O
已经发你邮件了，你看看吧，有需要自动解决方案或者其它的形式合作的话，请多关照

0 p% `0 g8 `' q! b5 \抱歉啊，目前还处于专利申请筹备当中，等有结果了，我会考虑公开一份结构图，让大家指点
4 ]8 o4 A! ^4 A, y! a
: U1 ?& P' F$ |6 R
作者:志文168 时间:2014-1-21 12:59
志文168 发表于 2014-1-21 12:58 * ^2 }' X" L* [& F% A
抱歉啊，目前还处于专利申请筹备当中，等有结果了，我会考虑公开一份结构图，让大家指点
! c9 v2 P) y6 [" c7 ?
当然了，你需要机器的话我可以附全套图纸一份给你
$ O1 P! C# D: V9 i( @ G
作者:w123d 时间:2014-1-21 13:12
太高深了，感觉自己就是一个小学生了！
作者:志文168 时间:2014-1-21 22:31
w123d 发表于 2014-1-21 13:12
" d& `5 O7 [3 k8 ^1 _7 V太高深了，感觉自己就是一个小学生了！

- K& u8 d" j ?万丈高楼平地起，，千里之行始于足下，在工作中积累，也可以借鉴别人的成果通过改进成自己的东西，加油吧，兄弟 - w3 B! }( Y" [0 o0 O
作者:bbtfcjy 时间:2014-1-22 00:54
历害
作者:学武书生 时间:2014-1-22 08:58
佩服
$ ?- i2 D/ E1 `
作者:lngk 时间:2014-1-22 10:58
这样的技术国产真给力！
作者:志文168 时间:2014-1-22 23:20
lngk 发表于 2014-1-22 10:58 . J+ u+ A$ C% y4 l( m' u8 @ T
这样的技术国产真给力！

/ D4 I+ o& O- j( e4 r; @嗯，专业做气保焊机械手，结构简单，使用成本极低，焊接效果与进口机器接近，基本上小学毕业，不是智障儿童，就可以操作，，让那些需要高学历，懂洋文什么的要求，通统统见鬼去吧，，哈哈，， , }' p/ u5 O0 a G
作者:志文168 时间:2014-1-22 23:37
楼上的朋友要是身边有适合二保焊接加工的还请多多关照，帮介绍一下，
作者:w123d 时间:2014-1-23 11:23
志文168 发表于 2014-1-21 22:31
' o9 `: |* x0 {, d9 P万丈高楼平地起，，千里之行始于足下，在工作中积累，也可以借鉴别人的成果通过改进成自己的东西，加油吧 ...
1 i/ W) g2 ]. o! X" p
恩，需要不断积累，加油，为了那个自己心爱的女人！
- o& E4 }! B/ `( w2 o
作者:志文168 时间:2014-1-26 11:43
w123d 发表于 2014-1-23 11:23 ) e; l: [! B+ ?5 _& q9 Y0 h
恩，需要不断积累，加油，为了那个自己心爱的女人！
9 E* }1 J% [9 c
嗯，不错有斗志的青年，，，加油，，别忘了，，还有父母
作者:设计者AF 时间:2014-1-26 12:32
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者:小木工 时间:2014-1-26 14:47
设计者AF 发表于 2014-1-26 12:32
0 W4 ~; s6 c: \" U: r1 M/ H先膜拜楼主一下！！！我毕业设计想做一个三轴的关节型机器臂，控制部分用单片机（52）可以吗？？ 另外做 ...

7 ^/ j& k J5 _ i同问，我也想知道！
作者:myloveliya 时间:2014-1-28 09:21
不错
作者:志文168 时间:2014-1-29 22:58
设计者AF 发表于 2014-1-26 12:32 ! g& p! n, U4 R$ A4 D3 l! S
先膜拜楼主一下！！！我毕业设计想做一个三轴的关节型机器臂，控制部分用单片机（52）可以吗？？ 另外做 ...

R0 G+ y6 X' j3 j可以的啊，不过，做算法的话就上个好点儿的平台吧，52的话，不联动应该是没问题，
% G; u) G' } j& j- j) b
作者:志文168 时间:2014-1-29 23:00
志文168 发表于 2014-1-29 22:58 7 X2 i8 b) A6 Z' s3 x
可以的啊，不过，做算法的话就上个好点儿的平台吧，52的话，不联动应该是没问题，

" d" ]' m6 V! D% l我用DSP ! y6 R" u6 o2 q: _9 v; Y
作者:mrplplplpl 时间:2014-1-30 09:54
楼主大牛,学习了
作者:设计者AF 时间:2014-1-31 13:00
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者:志文168 时间:2014-2-3 19:16
设计者AF 发表于 2014-1-31 13:00 " ~& u1 }- n7 [* m; x( j
我还真需用联动，不然总觉得不是个机器人！呵呵，我再继续努力！谢谢前辈，希望我有不懂的地方还可以再来 ...
1 ^4 n4 P/ D) w0 P
嗯，联动的话上个强点的平台吧，51单片机好像硬件资源有限，就用数控技术课程里面差补算法介绍里的方法吧，，可以的，，
作者:志文168 时间:2014-2-3 19:17
志文168 发表于 2014-2-3 19:16
$ w( L& p I/ a( T嗯，联动的话上个强点的平台吧，51单片机好像硬件资源有限，就用数控技术课程里面差补算法介绍里的方法吧 ...

$ }1 W. e5 p" _# ^8 {" b6 `欢迎交流 7 U1 u) ?& J8 @
作者:边塞风光 时间:2014-2-4 15:18
楼主真厉害，能否发份资料： 672591340@qq.com，多谢了
作者:老二走江湖 时间:2014-2-11 14:55
内容有兴趣我可以和你合作，我是做自动化的，
作者:fbasmy 时间:2014-3-19 14:06
控制系统如何收费？可以合作一起做机械手么？有没有联系方式？
作者:志文168 时间:2014-3-22 10:53
fbasmy 发表于 2014-3-19 14:06
& W: E, Q9 O$ x* l/ b R0 i控制系统如何收费？可以合作一起做机械手么？有没有联系方式？

- V- D3 h( I* F2 w按套算钱，一套起订，提供免费升级服务，当然可以一起做，
作者:志文168 时间:2014-3-22 12:08
fbasmy 发表于 2014-3-19 14:06 5 o3 \5 z6 f4 p5 S( v, W8 O) F' O) u
控制系统如何收费？可以合作一起做机械手么？有没有联系方式？

; S+ \7 {* G$ G l6 e# y( l朋友，你打算在哪里做呢？
作者:志不穷 时间:2014-3-22 17:16
真不错呀，能人 : G1 E `- I- |( O k
作者:枫风coco 时间:2014-3-24 09:12
本帖最后由 枫风coco 于 2014-3-24 09:13 编辑
' t: S O# Z/ i& A: { : B9 x3 f$ r; y
很不错啊，关注楼主，希望可以一起合作。
7 E! D" n5 ]1 H2 `6 j4 ]5 v想问一下楼主你这个估计成本多少可以拿下来，现在做这个类型应用的很多，关键看价格和产品的可靠性。
作者:志文168 时间:2014-3-26 20:04
枫风coco 发表于 2014-3-24 09:12
% ^, A7 h5 f/ N8 B很不错啊，关注楼主，希望可以一起合作。 5 t- Z9 {8 l& \: s
想问一下楼主你这个估计成本多少可以拿下来，现在做这个类型应用 ...

* h* y7 a6 o9 a: P单台造的话在3万左右，有点批量的话2万2这样应该就可以了
作者:志文168 时间:2014-3-26 20:06
枫风coco 发表于 2014-3-24 09:12
# B( [: w. @, N' N7 \/ @9 s很不错啊，关注楼主，希望可以一起合作。 % F. Z& u, K0 R
想问一下楼主你这个估计成本多少可以拿下来，现在做这个类型应用 ...

0 {; s, ?; L; {$ O7 e想搞一台来玩玩么
作者:╭ァ氵sA_n 时间:2014-3-27 12:50
支持楼主，结构资料求共享。
作者:崂山农民 时间:2014-3-29 06:48
楼主，可以发一份结构图吗？ gaoqunye@sina.com
, h! D. g( g7 U, _( l% K1 ^你用的是那种减速？
作者:uglxq1 时间:2014-3-29 14:17
关注一下
作者:zhw101315 时间:2014-4-9 11:19
毕设是焊接机器人，但由于这方面知识极少，不知能否把你的图纸发给我呢，
作者:zhw101315 时间:2014-4-10 08:41
楼主，能否把图纸发给我看看呢
作者:lngk 时间:2014-4-10 09:16
对于精度的控制一直是以伺服为准的！
作者:mystery1223 时间:2014-4-10 12:22
值得关注
作者:志文168 时间:2014-4-13 09:57
崂山农民 发表于 2014-3-29 06:48 2 h6 t _) c# J% s% J$ j
楼主，可以发一份结构图吗？ $ p' {1 A, t, F2 Q) ?, v
你用的是那种减速？
1 |. P* Z3 ]3 X6 H% y
行星，——，想搞台来玩玩么？我还有两台的材料 n) }& o4 r r* y) ?
作者:xuzhijie1987 时间:2014-4-13 15:11
我对你的机器人很感兴趣，请发一份学习学习，你可以把缺陷说明一下，看看是否能帮上忙， msyxzj@sina.com谢谢了
作者:崂山农民 时间:2014-4-15 22:26
志文168 发表于 2014-4-13 09:57
0 m/ T) s( V- o( y行星，——，想搞台来玩玩么？我还有两台的材料
" i2 y9 Q: a( S/ H; e% _
呵呵，我估计也是行星，我就是担心行星减速器的背隙太大，导致产品精度不高。另外我在想，用什么样子的轴承可以保证倾覆力矩的情况下不影响寿命。
& M8 r" p3 x: ?8 s4 f& J
作者:E网情深 时间:2014-4-16 17:58
亲，留联系方式，私聊。
作者:东升西落自动化 时间:2014-4-17 13:32
楼主，你那个控制系统要多少钱，
作者:志文168 时间:2014-4-17 13:32
E网情深 发表于 2014-4-16 17:58
6 f- @( k4 m# t亲，留联系方式，私聊。

+ {# a& ^5 ?1 s0 Z! X1059070029加个扣扣聊吧，，朋友
作者:志文168 时间:2014-4-17 13:58
东升西落自动化 发表于 2014-4-17 13:32
2 C, _9 A& f9 s楼主，你那个控制系统要多少钱，
- g% x/ ]& E+ Q0 g; H
根据不一样的结构和要求，几千到3万不等，，当然你DIY自己接线和调试的话肯定是便宜点，如果需要我们到现场去安装调试的话费用就会高一点 |! @; b8 ~! Y h" {8 Q
作者:志文168 时间:2014-4-17 14:21
崂山农民 发表于 2014-4-15 22:26 + ?1 r9 h! x- g. |) |, B- c: \
呵呵，我估计也是行星，我就是担心行星减速器的背隙太大，导致产品精度不高。另外我在想，用什么样子的轴 ...
( P/ K0 Q/ Y0 g3 N6 X
嗯，在轴承上是要下点功夫的
作者:一切淡定 时间:2014-5-7 15:23
楼主真的愿意分享图纸吗？能给我一份就太多谢了，
1 S, P9 B c1 F
作者:枫风coco 时间:2014-5-12 16:36
志文168 发表于 2014-3-26 20:06 * b- ?/ X$ |4 i+ G, l4 p
想搞一台来玩玩么
6 O% F" ]- q# p/ Y2 K
谢谢啊，请问你是在哪里的？我在杭州，如果离的近可以向你请教的。最近在做这个市场调研，市场对焊缝跟踪需求比较迫切。
, r: w6 q! f% ]' a; t6 t" a1 `, |另外，图纸真的可以给一份吗？很有兴趣学习的。邮箱： zyf715@163.com
3 C# i: f6 Q5 W$ g9 U
, M; m$ f' L( H" e2 A- O可以谈谈目前你的设备还有那些需要改进的吗？比如结构上的，第二节回转臂是否有应力集中？应用中对产品的一致性要求高吗？如果不方便这里说，可以在私信或邮件中聊聊，希望探讨请教一下。谢谢。 L4 V, R0 F5 h
作者:福人王 时间:2014-5-13 08:24
小型机器人
作者:dashizuijimo 时间:2014-5-21 16:45
不错发个3D的学习下



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