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标题:我的六轴机器人研制进展 三（至2012.12.5）关键突破——直线插补 [打印本页]
作者:a253874750 时间:2012-12-5 21:07
标题:我的六轴机器人研制进展 三（至2012.12.5）关键突破——直线插补
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; u0 {: z0 r$ T* ^4 Q8 ?
* A% N9 Y! k/ Q[attach]268493[/attach]
- g5 c9 x% z2 L' {" Z今天，我的机器人控制系统的研制取得了关键性的技术突破，成功实现空间直线插补！
% }. e. Y% z, V* z3 M1 o0 S2 Y% t半年前的控制系统构架设想，到用软件对算法进行仿真，再到把算法用硬件来实现，终于在今日，当初的构想被事实验证。里面涉及到的很多技术，之前都没有接触，甚至在我的知识库里是空白。所以我是从总体构想开始，在需要中学习，在学习中探索，在探索中开发。VC++编程技术从头学起，在本科时候自学的时候遇到难题而被迫转学VB。驱动程序开发从头学习。FPGA编程从头学起。AD电路板设计从头学起。机器人控制算法从头学起。唯一的老本就是机械设计了，呵呵。潜心研究的半年后终于开始瞄到希望的曙光，继续前进！ 1 a5 z7 n) a; u* b" C) n

4 e8 z5 H: z- }5 G8 H3 i6 ?机器人控制系统的技术难点是什么？是实时性六轴插补！谁掌握了实时性六轴插补技术，谁就可以开发机器人控制系统。
4 @/ H" S; P' I: }+ z, B高楼的骨架已经注好，漂亮的装潢内饰还有待完善和修葺……
0 C$ o; m& Y# s6 W视频和图片是手动状态下直线运动。图片中的直线有肉眼可见的扭曲，不难分析出产生的原因，这个现象很容易控制。
7 i# ^- \1 z1 b- k5 \9 j视频地址：我的土豆http://www.tudou.com/home/_111758996/
& z+ `6 j3 U) V) U
3 l- `6 H; m1 Q6 @5 L3 x7 w& v. ^
0 k7 ?4 N$ N' n. k
作者:老鹰 时间:2012-12-5 21:13
视频可以直接嵌入必威体育网址编辑器，请编辑一下插入视频。
作者:a253874750 时间:2012-12-5 21:16
我的设计日志 ' E" T3 Y! G6 v+ o# G8 ]1 D
日期 工作时间 工作内容
8 J, g. f4 H- I L, l' `2012.2开始
+ j7 h. p2 ^$ ]) E3 t+ W; \# k2012.7.3 3 齿轮减速器细化设计 ! W0 B3 ~2 I7 @' r+ _
2012.7.4 5 六轴机器人Ｊ２及连杆设计 * D2 B* m8 i2 i
2012.7.5 5 六轴机器人J456传动计算
6 { B8 j3 E& [2012.7.6 7 六轴机器人J1局部细化 ( g0 [% c# b8 y+ o9 ~! |+ i7 N+ ?
2012.7.7 6 六轴机器人J2J3细化设计
* @8 ]' P; \. K( C+ D0 c# M A2012.7.8 7 六轴机器人齿轮减速器细化设计 ' ^% K: i9 K4 ?5 _1 ]" `% r
2012.7.9 7 六轴机器人J456细化设计
1 T5 [* @" W% P- _% ~& d' T2012.7.10 0
i; {2 k; o& T2 w( n3 _2012.7.11 0 ; H! }/ t1 {, O2 E5 o% r% H
2012.7.12 8 电控柜原理图设计 2 h) z9 O2 Q) z5 \# ]
2012.7.13 11 电控柜原理图设计
- n$ a3 ^* w$ h- |' k4 }2012.7.14 11 电控柜原理图设计
! z U; o( @$ A: C q2012.7.15 10 电控柜原理图设计 $ K1 X0 Z% J5 a( V( l
2012.7.16 10 电控柜原理图设计
+ E# e0 g( A+ ?2 i( A2012.7.17 10 电控柜原理图设计
4 Z+ ?- u! y; Y- e. T; m2 t2012.7.18 0
% h* l5 n3 k6 j" @2012.7.19 0 * b4 w/ V' |6 M0 F4 l n s
2012.7.20 5 六轴机器人手腕关节细化 2 u- S' s4 j' B `/ c5 f2 L
2012.7.21 5 六轴机器人手腕关节细化 $ Q5 s# N x$ i |5 S9 |
2012.7.22 5 完成4张工程图
1 \( g m Z7 ?; x9 A$ }8 v2012.7.23 8 完成9张工程图 - }) o; T+ Y$ o6 t, |# r% T
2012.7.24 8 工程图PUMA16-14 ~ PUMA16-21 $ O$ R7 h/ w3 e0 p6 E
2012.7.25 7 工程图PUMA16-22~ PUMA16-34
$ r) n' F; {5 f6 S( U1 m* B; K2012.7.26 7 手臂装配图
6 h2 Q& k, T3 \2012.7.27 6 工程图PUMA16-51~PUMA16-57
2 s2 u2 y6 k* [# B- ^- x; z0 y2012.7.28 0 9 u) `; i+ Z0 y' E; k$ d& c
2012.7.29 0 8 \* _: h& D* s; F; f/ P# ^0 h
2012.7.30 0 8 N; d( _9 u7 G' p( p( f3 f
2012.7.31 2 J2键槽修改
Q& W$ Q" S4 _& M' g2 v2012.8.1 7 减速器修改，细节完善 9 `# I n7 t! H& Y& L/ |
2012.8.2 5 工程图PUMA16-58~PUMA16-67 : C0 \ F( \$ r: I" y0 g* k
2012.8.3 4 工程图PUMA16-68~PUMA16-74 ; o1 u% W' h0 j
2012.8.4 9 完成全部工程图
/ u' A6 A8 G' y0 X6 ~3 r/ _2 E4 y2012.8.5 0
% Y4 J9 j' `' x. d1 y2012.8.6 5 明细表处理 3 f3 L4 J( A X- R9 G( n7 j1 p
2012.8.7 4 驱动软件安装
) h- c0 c: ~+ l5 Y/ P) I9 @7 p2012.8.8 8 驱动软件平台安装，熟悉例程 5 F4 Z& T$ K0 j' y
2012.8.9 8 驱动程序改写测试
4 T; L) d$ _: W p2012.8.10 6 驱动程序，小机器人设计 , C, ~+ v B. X
2012.8.11 5 0.5KG小机器人设计
# w! i$ [+ a7 W8 A! |, D2012.8.12 7 0.5KG小机器人设计
& N- n2 \0 S& R! a& `2 v2012.8.13 5 0.5KG小机器人设计 8 n+ V0 z, y2 z0 E5 P! X1 B- b" }
2012.8.14-29 0 回湖北休息，去台州临海汛桥振东公司，去温州会曹奎
5 Z2 `$ j' n; ^4 W. |7 {2012.8.30 4 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-01~PUMA0.5-05
4 p$ t& U8 o; A; D2012.8.31 8 0.5KG小机器人工程图PUMA0.5-05~PUMA0.5-28
4 V# Z& L$ T/ A1 w2012.9.1 上午给女生搬宿舍，下午思考鸡眼扣机器。晚上早回碰上范亚军宿舍喝酒。
2 A7 v6 p- x6 L1 Q# [6 A2012.9.2 上午思考驱动DMA
) j- d- k2 h7 c) f& {9 r2012.9.3 9 驱动程序编写，读取pcibar0
2 |; \5 c. J- ]9 V5 |2012.9.4 4 上午去岗顶购买控制板线，下午编写驱动
: Z/ _: v% h. g2012.9.5 12 直接方式读写pcibar0，编写dma驱动
" k' x7 L. x/ J8 [* w* ^: I) j: |- F2012.9.6 12 编写dma驱动
+ n4 d+ k R9 G8 Y4 i/ k2012.9.7 12 重写WDM式驱动读写MBAR0.编写dma驱动 2 P$ e0 u* d5 e& {2 x
2012.9.8 12 编写dma驱动,发现9054 只能使用busDMAAdapter模式。晚上开始构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议 4 i. T5 g. y# V$ d# U
2012.9.9 12 上午构思用户程序、驱动程序、FPGA信息传递协议，下午开始写驱动程序。 % Y# Y6 K s: Z3 Y$ @- ~' o# J6 b
2012.9.10 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器 6 w7 N& s# l9 F2 y
2012.9.11 12 安装alteraquartus12,购买小六轴机器人电机、驱动器、光电开关、联轴器，修改图纸
6 g3 l1 r2 u, a- N! C" i! ~( C2012.9.12 10 上午设计电气原理图，下午焊接电线
# P" d. m; K8 n+ W H; C& z2012.9.13 9 写驱动程序读写MBAR1 . `3 V" V1 U$ W9 X' E
2012.9.14 10 制作控制箱， / }7 L! N+ D; C" F
2012.9.15 11 写FPGA程序，基本完成，还待验证修改
$ Q7 E8 C3 {7 j, V; F7 g- I: K2012.9.16 10 写FPGA程序 & v% V4 x4 \# j+ P2 O
2012.9.17 8 制作控制箱，下午去火车站接曹奎
7 q8 L, p( d( U) u I2012.9.18 8 制作控制箱，基本完成，下午给曹奎找房子 0 @( o* v" D- O& g* W
2012.9.19 10 测试接口板，发现输入输出信号不对，不知道原理图，决定自己设计接口板 0 w. O- J( W+ I; d- p1 m) C8 C
2012.9.20 11 用altium designer学习设计接口板 5 _/ D2 |. p% U- p
2012.9.21 9 设计光耦输入、继电器输出、晶体管输出电路 3 ~- ]& `! h0 ~
2012.9.22 10 设计数模、模数转换电路
, o. ^+ Q* V7 h# s4 |$ }2012.9.23 7 电路图母板设计
. z- W: O- k! d, o( H2012.9.24 8 PCB封装绘制
7 e1 [0 P: D# a) T2 ~3 ^+ v0 F/ C2012.9.25 3 上午联系东莞厂家制造样机机械加工件。PCB封装绘制
4 ]2 Q7 I1 [, v: _& }2012.9.26 11 PCB布局 ( b) s: ~8 S& t$ v2 \5 {- ]; e5 d
2012.9.27 10 PCB布局 , w- U( @2 x2 ~& W9 O4 e2 o9 |
2012.9.28 8 PCB布局/布线
1 e( l3 H0 l. `. ~ b2012.9.29 8 PCB布局/布线
4 l! V a9 ?& X2012.9.30 3 下午去白云山游玩
* A, g- r; ?: o' N7 u2012.10.1 8 PCB 布线 ' j3 j# f; z8 X" b9 r1 U
2012.10.2 3 下去去大学城骑车
+ e/ Y7 R! J, U5 O+ B) j3 z7 o3 Y8 W2012.10.3 8 PCB 布线，基本完成，全部用自动布线
; }4 m7 P; ~5 P! }; H2 N2012.10.4 6 PCB布线，下午去玩飞盘 1 F. B' x+ y; a% C4 p& Q; N1 B
2012.10.5 7 购买电子元器件、轴承、螺钉，尝试托焊 / z! U2 p2 H- W: b
2012.10.6 7 驱动程序调试，晚上出去找朱中华吃饭 $ x" p- d9 x7 A& }+ u$ `; d R
2012.10.7 9 用WinDbg调试驱动程序，定时器成功实现，中断实现代码调试中
0 T3 F2 F5 [5 |3 z o# N J2012.10.8 11 用WinDbg调试驱动程序，中断实现代码调试.发现很多问题，无法调通。 / L1 g& }7 V# q6 b- `
2012.10.9 10 驱动程序使用定时器传送数据，调试数据传送 , e, X9 \0 v F! P! m
2012.10.10 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
! j% y# D# I$ |" g; L# K4 b2012.10.11 11 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
" ~0 E. H( U2 Z9 e3 m2012.10.12 10 理解pci数据传送模式，localburst数据传送模式。重新改写FPGA内存结构 7 i( R* H8 V& @" Q; l9 w& f
2012.10.13 10 localburst数据传送模式查询资料，PCIE协议和开发资料查询。
1 D6 u: _0 ] X5 q p5 E' h2012.10.14 8 数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。
: v/ x5 u2 M. s. b2012.10.15 10 接口板布局修改 * `" F# o* C9 }: ^+ g- r
2012.10.16 9 接口板给厂家下订单，数据传送调试，驱动程序，FPGA程序。 8 R# t5 O2 ^* E* a/ y
2012.10.17 10 用户程序编写，将小六轴机器人模型导入程序成功。 ; N- N1 k/ U/ e4 B8 D/ \
2012.10.18 10 编写用户程序，完成输入输出端口界面。
4 E6 X2 I( Z5 F2012.10.19 10 中午开始焊接接口板。 3 S& ^1 F8 o, t
2012.10.20 10 基本完成电路板焊接，简单调试无误。
, a% _5 ?* I4 y6 D" T2012.10.21 10 接口板数据通信无误，机器人控制箱接线，使6个步进电机首次动起来。
9 I; v% v0 Z! X' R: p2012.10.22 8 DB62通信协议 . f c+ V6 J3 q4 a* e T r
2012.10.23 11 解决了串行通讯问题 ) M4 j3 ~$ l3 E) H6 A
2012.10.24 10 通讯，驱动电机 : q# L7 [* i4 }
2012.10.25 10 通讯，驱动电机
/ s3 N" v8 y8 ?7 H) A2 b+ b T2012.10.26 10 通讯，驱动电机
3 E( K) J9 p5 @5 k0 c' D2012.10.27 9 串行通讯PLL
$ ]2 t6 H5 d6 W: W+ D, ~% g% Z2012.10.28 8 串行通讯问题探索 1 L. S2 q5 J, M% ]. ~
2012.10.29 8 串行通讯问题探索
* y" B( L# b7 q# e3 o \2012.10.30 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
8 O) W* Y# k- m( F$ ?4 c E2012.10.31 8 和曹奎到东莞道滘 组装机器人
+ H3 k+ L! Q( s2012.11.1 8 脉冲识别改写 # b/ o) o6 p: m. ?4 I; ?/ ]
2012.11.2 8 脉冲识别改写 8 n0 W Y! T( Y; ?6 v3 `
2012.11.3 8 机器人喷漆
1 H* r4 o H+ z# A4 H) D' @9 w2 t2012.11.4 0 火炉山烧烤
+ H& |1 _) }7 R) b& P7 _( J2012.11.5 7 通讯 `9 s8 |+ t0 W) b# Q
2012.11.6 7 通讯
9 \! j- P" c* o" P- E0 |2012.11.7 7 通讯
+ b. t: Q* I0 @: M: s+ c% S2012.11.8 8 机器人连线
4 x" Y; v2 ?# T5 h* P5 m2012.11.9 6 机器人手动功能调试 $ ? y) V. c4 T% ^. q( t* K& I
2012.11.10 8 串行通讯 ; w; h& i- `' O: a% \. a
2012.11.11 2 开始设计新控制卡 ! n8 Y; A3 g- ~; P, e, X& U9 P
2012.11.12 9 设计原理图 + i' d, O# t7 F8 }* a
2012.11.13 9 设计原理图 4 I8 k' Y! P0 y5 t0 K6 Y) e0 ^
2012.11.14 9 手工布局
6 z6 a1 N' q, R& t- q: K2012.11.15 9 手工布线，基本完成
: j* b& K- g* E- o2012.11.16 10 手工布线完善
4 k) E8 R A* [! t7 b2012.11.17 7 购买电子元器件，测试PCF8591
* b; w. O! Y: h: g2012.11.18 0 与雷武臣外围长跑马拉松
8 s9 G' M# t7 f/ j" {5 f2012.11.19 6 编写fpga,测试PCF8591 # a, {* s( A8 g4 j! M3 ^. T
2012.11.20 6 写开题报告 % ^# g" J/ L2 n# c" N. ?* c/ W: b
2012.11.21 9 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16 7 J [, u& L; u. b q
2012.11.22 8 测试ADS7841E/PCF8591/AT24C16，并成功
/ J& K$ s; F+ C% s2 _! A3 i2012.11.23 7 了解时序约束 ! R0 X( x9 ?0 d# G9 O) C
2012.11.24 7 焊接新控制卡
( Y0 C9 ?3 ^# O' i4 v2012.11.25 8 焊接新控制卡 + G/ V+ x$ |3 |- C8 r+ x! z
2012.11.26 9 测试控制卡，设计功能成功实现，电机单轴动作实现
; \- e# U3 C7 L. C `9 @2012.11.27 9 ad/da功能完善 # \0 H( @5 ?3 _8 s0 a6 \
2012.11.28 8 六轴顺序复位功能
8 C. J; {6 v' o8 |! p$ v, C2012.11.29 9 直接方式读写
V4 }- n! X3 r$ {2012.11.30 7 六轴联动
" T9 ~ V( g6 b( \9 Q2012.12.1 9 MOVJ编写
% d; f. L5 _+ E5 O' P8 O2012.12.2 7 MOVJ编写、调试 7 g* r. J$ |% D
2012.12.3 7 TCP位置更新算法
! @! u6 p) N# o+ Y4 G2012.12.4 9 完善运动学逆向求解
8 l! C. a: q) r* t4 k& U1 X9 y2012.12.5 直线点动编写，并成功实现，标志着机器人控制系统的关键难点突破。 ) m. J- k D: G" A+ F5 a& F
作者:a253874750 时间:2012-12-5 21:20
http://www.tudou.com/programs/view/JnI6OydGvWM/
作者:GuDu_Yi 时间:2012-12-5 21:28
旁边那个真人是干什么的？
作者:chengang1004 时间:2012-12-5 21:32
真心非常佩服！！
作者:das13 时间:2012-12-5 21:42
真心佩服，祝贺楼主
作者:加工将来 时间:2012-12-5 21:46
有才，有才。。。。。。。
作者:bearboy88 时间:2012-12-5 22:02
发来贺电，早日成功
作者:jerryzhao2002 时间:2012-12-5 22:29
早日成功！
作者:咸Yu菋 时间:2012-12-5 22:31
变态级别的了，机械电气软件开发硬件开发都干了，还有什么没学的吗？？那机器人可以是步进的，换成伺服估计响应会很快，太牛B了，我想拜师啊
作者:liuyong453 时间:2012-12-6 08:33
LZ真是太有才了
作者:Quiet_lw 时间:2012-12-6 08:55
祝早日成功啊，多向楼主学习
作者:biggunner 时间:2012-12-6 09:12
祝早日成功
作者:huawei-hw 时间:2012-12-6 13:08
恭祝早日成功.
作者:Chopin256 时间:2012-12-6 13:30
真佩服。。
作者:风的旅行 时间:2012-12-6 14:05
牛叉一枚
作者:筱羽 时间:2012-12-6 15:41
精诚所至金石为开，楼主加油！！！
作者:PARKER121 时间:2012-12-6 16:14
预祝早日成功，提前恭喜楼主。
作者:随心飞扬 时间:2012-12-6 16:32
牛人，早日成功
作者:何林1008 时间:2012-12-6 16:40
送来祝福 $ _- d( A4 T$ n6 v& {+ @

7 o# ^2 ^) Y6 N% x! J- _ M! l
作者:xtw77wh 时间:2012-12-6 16:42
楼主学习能力，工作能力好强，早日成功。。。
作者:一休哥一 时间:2012-12-6 16:51
牛人
作者:chenxinwang 时间:2012-12-6 18:38
确实不错。继续努力O。
作者:qiushui1688 时间:2012-12-6 19:40
向楼主学习！！
作者:gaolaodajiayou 时间:2012-12-6 19:55
加油，加油，加油，
作者:sheppard2011 时间:2012-12-6 21:31
向楼主致敬！
作者:84241488 时间:2012-12-6 22:58
楼主，厉害的，我自己看了您在土豆分享的视频。很巧，刚才在您的设计日志八月中提到的一个公司，恰好就在我老家附近。
作者:Canyo 时间:2012-12-7 09:13
{:soso_e179:}牛人，早日成功
作者:wxiaogeo 时间:2012-12-7 09:19
预祝早日成功啊,楼主确实很强大啊
作者:白夜行 时间:2012-12-7 15:06
牛人啊
. C/ {. H4 Q2 l# ?- G, ]2 _
作者:apexcon 时间:2012-12-7 16:07
祝贺成功
作者:像风一样飞翔 时间:2012-12-8 09:54
真的很厉害
作者:pianzi 时间:2012-12-8 11:00
楼主是我等学习的榜样！
作者:MR.Chan 时间:2012-12-8 15:37
楼主做的多轴机械手一直是我做梦时想做的，奈何本人不才，没这方面的知识储备。
N: ~0 |# N6 Y2 e x2 ]7 ~5 E6 B& D 0 [2 W3 q! r2 l" c6 G
自从工作后，却是很难碰到类似楼主这类有里子，有想法，也做成项目的朋友了。
3 Y: r5 i. r- q+ o* u2 Y C6 e 8 n N; }! a& X0 k7 n
由衷敬佩！ 7 q4 z. Q; ^8 N$ V0 T

% \" e' f( y7 X+ s0 ? [# \
作者:唯我非凡6688 时间:2012-12-8 18:34
太强了
作者:shikeye 时间:2012-12-8 19:14
非常佩服
作者:蓝月红雪 时间:2012-12-8 19:16
厉害，佩服！
作者:新新额 时间:2012-12-8 21:33
{:soso_e113:}恭喜楼主早日成功
作者:陈晓伟 时间:2012-12-8 21:51
想问下楼主的减速器，停止后如何锁住关节，看结构好象是靠用步进电机锁定的。
作者:爱丽一生 时间:2012-12-9 20:10
楼主威武啊，机械、电气系统控制全都自己搞，牛人啊，祝你早日成功。
作者:pzlangji 时间:2012-12-10 16:50
预祝楼主早日成功
作者:一叶孤舟_2012 时间:2012-12-10 21:28
祝贺祝贺，同时表示佩服
作者:小杨XG 时间:2012-12-10 21:41
牛人
9 z' H* Z! W) l4 o
作者:钣金准专家 时间:2012-12-11 08:31
祝马到功成，旗开得胜
作者:锋儿 时间:2012-12-11 10:13
你简直不是人，是神~
作者:ohbluesky 时间:2012-12-11 11:15
lz真是太牛了啊 完全膜拜啊。。。。 这里面涉及到的东西不是一般的多啊
作者:clhny 时间:2012-12-11 16:11
佩服啊
作者:宏基包装 时间:2012-12-11 17:27
不错。可以和自动化包装机械厂家合作开发。你看一下宏基科技 http://www.hongjipack.cn/，祝你成功。
作者:vic0vic 时间:2012-12-11 17:31
膜拜
作者:gcsa 时间:2012-12-11 21:54
真的很不错哦，祝楼主早日成功
作者:加工将来 时间:2012-12-11 22:16
崇拜
作者:洛丽塔 时间:2012-12-12 10:23
控制系的关键是掌握了实时性六轴插补技术ATL爱德利变频器{:soso_e100:}
作者:长江漂流 时间:2012-12-12 11:24
非常欣赏楼主的工作于生活方式，劳逸结合，如果多一些楼主这样的年轻人则是国家之福，祝愿你能够早日成功，有所突破。
作者:washto 时间:2012-12-12 13:34
已经是成功者了，祝贺楼主 + M1 t' F1 |) k b+ V( {9 c- `9 O
作者:lipengfff9 时间:2012-12-12 16:35
祝贺，把想法变成行动，就这一点，就很令人佩服！
作者:CHEXINGNAOSHI 时间:2012-12-12 17:21
机电一体化人才啊
作者:chixianhu 时间:2012-12-12 22:00
顶一下
作者:cxykl 时间:2012-12-13 09:10
楼主威武，加油，佩服
作者:申凹实业 时间:2012-12-13 09:43
顶一下
作者:双人泪ぞ寺上 时间:2012-12-13 10:44
高手啊，佩服，有个总结的好习惯
作者:du_best 时间:2012-12-13 13:38
你真的不容易，加油！
作者:du_best 时间:2012-12-13 13:40
真是不容易！
作者:爽爽01 时间:2012-12-13 14:12
庞大的工程
作者:我是天空 时间:2012-12-13 14:50
楼主可以列一下，做到你这个水平，需要哪些方面的知识储备吗？
作者:danny-机械必威体育网址 时间:2012-12-13 19:01
兄弟，看了一下照片视屏，冒昧的问一句，用的是步进电机，电机失步咋办，有没没有负反馈，如果换成伺服那就更完美了。期待更多精彩！！
作者:暗夜gy 时间:2012-12-13 21:25
高手！祝贺早日成功！
作者:逸宇 时间:2012-12-19 09:50
预祝早日成功
作者:han043099 时间:2012-12-19 10:45
真心佩服，祝贺楼主
作者:zhangls621 时间:2012-12-19 21:38
真心佩服，祝贺楼主
作者:zoushaoping 时间:2012-12-27 09:26
由衷敬佩！ - t/ f6 t1 _# n" G: ?* \
祝贺楼主
% M2 O4 J; P2 `/ `* K
作者:吉祥哥 时间:2012-12-27 11:13
{:soso_e160:}
作者:人民群众 时间:2012-12-27 15:07
人才！祝早日成功！
作者:hcyjx 时间:2012-12-30 23:26
不容易，有追求，回有回报的。我开发了微误差的机器人用减速器（大扭力），我需要控制系统，我们可以互补。有兴趣QQ975374008.
' R* j e- V# T
作者:胡胡胡胡 时间:2013-1-20 14:15
很好，很强大
作者:为谁而战 时间:2013-2-17 12:43
成功之人在于不停的学习。。。{:soso_e113:}
作者:黄维东2000 时间:2013-2-17 21:00
佩服，空间直线插补，想想都不敢想哦
作者:mark91189 时间:2013-2-18 09:08
可以請樓主分享一下補間的做法及架構嗎..謝謝
作者:dalezhan 时间:2013-2-20 13:52
楼主厉害，佩服
作者:asalason 时间:2013-2-20 23:01
实干派，祝早日成功！
作者:随远 时间:2013-2-21 11:47
好样的，要超过小日本。。。
& z, ~7 u% n4 M! D$ ^- U! f# O
作者:andypan 时间:2013-2-28 18:14
一人包打天下，确实牛b，佩服
作者:此男子不抽烟 时间:2013-3-2 13:53
楼主自己投资的？大概花了多少钱，太崇拜了！
作者:awfiedn 时间:2013-3-5 12:45
真的非常非常佩服，好想自己也弄一个
作者:hanyuxi110 时间:2013-4-9 12:36
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者:wowo123fanfan 时间:2013-10-23 23:16
真心佩服楼主 2 ^: X8 E! O7 ^" z, \
作者:iwin 时间:2013-10-25 11:30
工作日志是个好习惯。佩服LZ的劲头！对比我的研究生，惭愧啊
作者:zhuhuide 时间:2013-10-25 16:06
离成功很近了，楼主写日记很详细
作者:jian4317 时间:2013-10-27 20:29
什么是实干家。。。这就是。。。。
作者:人工智能哦 时间:2013-10-28 12:43
不知道插补之后的线段直不直啊，可以来个图？还有，两种精度各是多少？
作者:志不穷 时间:2013-10-28 20:32
牛人一个，加油
作者:fy100200 时间:2013-11-4 21:53
a253874750 发表于 2012-12-5 21:16
& E2 z/ z: m1 ?' n我的设计日志
& {7 x0 y+ N4 ~; B( J) f5 h日期 工作时间 工作内容 : b( J( X; i0 e7 Y" c1 _$ H
2012.2开始
& Q' `2 o7 q" X; U$ @
不错
作者:晨光熹微 时间:2013-11-8 13:21
LZ我也想做个类似的机器人 不知道该怎么入手，学点什么？求指导！ " X- e! J7 @: ?; f1 `' D0 V
想做个类似安川机械手的！
作者:勇往至钱 时间:2013-11-11 15:47
这个涉及到好多的领域，一人单干，确实牛~
作者:myloveliya 时间:2014-1-3 14:59
楼主记录的够详细的
作者:myloveliya 时间:2014-1-5 15:12
很牛的东西
作者:zxpxw 时间:2014-2-8 13:54
真心佩服，祝贺楼主
作者:侯爵庄园 时间:2014-4-28 16:57
您好，非常佩服你做的机器人，我在读研，也喜欢机器人，您的工程图共享那篇文章，权限太高，可不可以发我一份学习一下： houtao-robot@hotmail.com，谢谢。。 3 P5 u( _* q6 g* D2 K1 S
作者:namenon 时间:2014-5-20 15:18
很厉害
作者:qiaojie12 时间:2014-7-11 09:24
早入成功



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