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标题: 请教：机器人控制系统设计，运动控制卡这一部分 [打印本页]
作者: zhuxuwei8    时间: 2012-10-31 22:39
标题: 请教：机器人控制系统设计，运动控制卡这一部分
现在到处都会见到机器人系统，我现在很想了解下机器人控制时的运动控制卡这一部分。。。
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' ~& n" n: X3 ]现在整台机器人而言，机械结构已经有了基本框架，六轴关节的最为常见；控制方式以示教为主。
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3 @) ^6 u! o; \3 ]2 d7 |. A我想问的就是在示教的坐标系编程时的那个运动，应该就是通过运动控制卡将坐标数据转变为机器人关节的运动吧，那这个运动控制卡的工作流程是什么呢。。。希望高手顺便讲解下运动控制卡与plc的通信。。。
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作者: zhuxuwei8    时间: 2012-11-1 19:30
怎么没人回啊，这个确实重要啊，求教啊。。。
作者: 咸Yu菋    时间: 2012-11-1 22:30
运动控制卡插在电脑上使用的，可以控制多轴联动，也有IO点，通过VC编程调用函数库使用这东西，如果说到PLC通讯，那没见过，没见过一台设备又PLC又工控机的
作者: zhuxuwei8    时间: 2012-11-1 23:02
咸Yu菋 发表于 2012-11-1 22:30
3 L9 \4 b# H/ }# A' [运动控制卡插在电脑上使用的，可以控制多轴联动，也有IO点，通过VC编程调用函数库使用这东西，如果说到PLC通 ...
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在关节机器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。
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" E' |( N% p% \% F; G6 H" V  l将坐标数据转变为关节角度全是通过plc计算的吗？？？1 Q0 R% P+ j0 ]' P, S. ^' _: |
作者: 上海阿辉    时间: 2012-11-2 11:59
上位机+运动控制卡
作者: northcliff    时间: 2012-11-2 15:43
我觉得机器人的核心是算法，
作者: 630485889    时间: 2012-11-2 21:35
究竟是用什么控制的啊
作者: zhuxuwei8    时间: 2012-11-2 21:57
这个算法肯定少不了，关键是到底是通过plc运算的还是运动控制卡呢？？？
作者: 咸Yu菋    时间: 2012-11-2 23:40
zhuxuwei8 发表于 2012-11-1 23:02   t; u! Z8 E5 B) P5 p3 L" m
在关节机器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。, Q9 O& L8 f3 C7 u7 Y( G/ b
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将坐标数据转变为关节角度全是通过plc计算 ...
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不好意思，不了解机器人，不过用PLC这东西来控制不大现实，应该是用工控机加功能强大的轴卡再加复杂的算法，有些轴卡本身对带有示教功能
作者: 咸Yu菋    时间: 2012-11-3 09:48
zhuxuwei8 发表于 2012-11-2 21:57
0 ~6 `, F3 @; s, r! t, s8 C4 @这个算法肯定少不了，关键是到底是通过plc运算的还是运动控制卡呢？？？
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如果就这两者选的话，我肯定是控制卡，PLC实现起来很困难，而控制卡因为集成很多强大功能，应用时也就调用函数就行了，所以。。。。
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作者: HenryGan    时间: 2013-1-10 11:02
PLC也可以控制步进电机，从而可以控制机械手的手臂动作，但运动控制卡更加精确
作者: gaojian2008    时间: 2013-1-10 11:18
学习了！
作者: B样条    时间: 2013-1-15 17:26
zhuxuwei8 发表于 2012-11-1 23:02   g8 W9 P" u" C" A( t
在关节机器人里面除了plc其他的主要控制器件是什么啊。。。; g. H& C; ?" f9 H$ y
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将坐标数据转变为关节角度全是通过plc计算 ...

- u  s) i' b% T1 n- K- C将笛卡尔坐标转变为关节角度是通过PC计算的，如果你的PC里是运行VC，那就是在VC编的程序里算的。这种PC+运动控制卡的方法是高校比较常见的。但是关键是怎么计算运动学的反解。6轴的还是有点难度的。
作者: qiguangtu123    时间: 2013-1-15 22:25
B样条 发表于 2013-1-15 17:26
1 q, \- o8 c$ F5 l将笛卡尔坐标转变为关节角度是通过PC计算的，如果你的PC里是运行VC，那就是在VC编的程序里算的。这种PC+运 ...
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机器人算法是在PC上算的，运动控制卡是用来发脉冲用的，跟PLC没关系- ^1 M; ], {# ?: u* w
作者: dymeverstar    时间: 2013-1-16 16:35
软件控制是关键，机械部分应该没有问题
作者: zhuxuwei8    时间: 2013-1-16 20:58
qiguangtu123 发表于 2013-1-15 22:25
3 R1 v% @0 k8 j6 \" e机器人算法是在PC上算的，运动控制卡是用来发脉冲用的，跟PLC没关系

, d( B  z4 _( _; a8 {, z, m+ x6 E$ |我是看得好多运动控制卡的介绍都是说可以实现插补功能，这插补就是需要计算的啊，也就是说运动控制卡有着计算功能啊。。。对吗？？？
作者: 小渣渣    时间: 2013-1-26 18:56
控制器应该是完成插补运算吧，然后还有闭环控制啥的。。。PLC也是控制器，应该不会和控制卡一起用吧。。。控制卡低端的有51啥的，高端的有用DSP的。。。数据通信近点的并口，远点的、设备多的用串口。。。（还是学生，错了勿喷）6 O1 s/ }$ w- |: t& _- T* d$ y
作者: ponderman    时间: 2013-6-24 19:25
这个不是太懂。。。
作者: sddp001    时间: 2013-6-27 09:59
运动控制卡一般基于PCI、PC104或USB总线，用于实现各种插补运算脉冲发生，一般运动控制卡由DSP或者FPGA或者专用ASIC芯片作为运算单元，通过和计算机通信 ，实现坐标变换，直线、圆弧、加减速、方向、限位。。。。。具体执行功能
作者: shugen567    时间: 2013-6-28 12:50
这个软件应该不好找啊
作者: zhanghaiw1985    时间: 2015-2-26 16:40
zhuxuwei8 发表于 2012-11-2 21:57 ! A; K3 P9 {( h9 }3 @) q' `: \8 z
这个算法肯定少不了，关键是到底是通过plc运算的还是运动控制卡呢？？？
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不用PLC控制，用了控制卡还用啥PLC- a7 U; [$ R- `/ R1 P# I) u4 b

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作者: 小渣渣    时间: 2015-2-27 00:44
不知道楼主问题解决没有，机器人的控制一般有专用控制平台，至于是IPC+运动控制卡还是其他嵌入式运动控制器看厂家爱好，PLC在这里是辅助用的，通过总线或以太网通信，机器人控制系统或运动控制系统本身就集成有一定的PLC的功能。运动解算可以用PC实现，如果运动控制卡比较高端也可以把自己的算法下载到卡里运行，嵌入式平台的话就看咋设计了。运动控制卡本身一般支持一些常规坐标系的插补算法，主打的是通用运动控制。
作者: 赤发鬼李逵    时间: 2015-6-5 15:34
示教就是通过把人工操作时实际运动的相关参数（位置，速度，轨迹）记录下来作为生产运行的数据来重复使用！



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