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标题:平衡助力机械手的工作原理---请教 [打印本页]

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作者:我在飞 时间:2012-8-31 18:30
标题:平衡助力机械手的工作原理---请教
如题，请教如下视频的平衡助力机械手的工作原理。谢谢！ http://www.tudou.com/programs/view/lD6BXi4BHZc/

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作者:翔梦随风 时间:2012-8-31 19:02
帮版主顶一下，开眼界了

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作者:张聋子 时间:2012-8-31 20:09
楼主；现在想玩省力机械手，你能看出反配重力在哪里？

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作者:孙启明 时间:2012-8-31 20:29
应该是在四条腿上实现的平衡。支点、配重。

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作者:wayyhlp 时间:2012-8-31 20:33


有配重的话应该在电控箱那个位置，但感觉空间挺小

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作者:lei_0605 时间:2012-8-31 20:49
老大也给我一分呗？非常感谢！

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作者:hucznanks 时间:2012-8-31 22:36
开眼界了。。。。

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作者:yinzengguang 时间:2012-8-31 22:45
见多了，气动的

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作者:yinzengguang 时间:2012-8-31 22:58
臂下的白色的应该是气缸吧，作用类似气弹簧一样，产生阻尼

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作者:syw开门造车 时间:2012-9-1 01:24
我在飞友好！
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如图所示：此为“四连杆平行+杠杆平衡”原理，图中的汽缸是为杠杆配平加力的作用。
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syw 120901 01:26

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作者:qqdd417 时间:2012-9-1 09:24
恒压调节回路，长见识了。

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作者:我在飞 时间:2012-9-1 11:19

syw开门造车 发表于 2012-9-1 01:24
我在飞友好！
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如图所示：此为“四连杆平行+杠杆平衡”原理，图中的汽缸是为杠杆配平加力的作用。

非常感谢开门造车前辈的深夜回复!

我现在在搞一台非标设备，需要应用水平移动的平衡助力结构，在网上搜到这个视频，想参考一下相关的原理。这种平衡助力吊装装置只要对其施加3KG的力，这个吊装装置就可以吊起500KG的重物。其关键部件是一个自适应的气动平衡取力阀和一个气动方向控制阀（阀的名称是我起的，真正的名称我不知道）。我想了解这个气路的各个部件的原理和其的真正名称，这种装置能否应用在水平移动助力结构上，在市场上能否买到。 谢谢！

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作者:mjhls 时间:2012-9-1 16:30
这种汽车行业很多的，总装、焊装、发动机车间一般都有.

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作者:huawei-hw 时间:2012-9-1 19:26
这个还没看懂，凑个热闹先。

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作者:lmh1345 时间:2012-9-1 20:43
可以，不够智能化。

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作者:xiao_9802 时间:2012-9-1 21:02
受力分析没完整，是哪里来的啊

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作者:breck 时间:2012-9-1 21:17
我之前没有见过这种机械手，不过据我的推测，原理应该是：1.将机械手夹持住物料。2.按下绿色按钮，机械手产生一个提升力，自动与重物重量基本平衡，力的方向与重力相反（至于提升力的大小是根据机械手内部传感器和算法自动计算的，这也是这台机器的要点和难点，咱们可以分析一下，提起重物时，力与位移的关系，若横坐标为力F，纵坐标为距离L，刚开始抬升时，由于机械手的手指与重物之间有距离，所以距离升高，力不变，控制上可以将这个力归为零值，在坐标系上是一段竖直线。当接触到重物后，再抬升，如果重物是被水平抬起的，在坐标系上是一段跳跃的竖直线（即L增加，F不变），如果重物不是被水平抬起的，而是有点偏斜，在坐标系上是一段斜线，距离增加，力也增加。在控制时只需要选取F大于0的力（这个F应该稍大，不然容易产生误判断，也就说有搬运最小质量限制，比如最小1、2公斤左右，F靠力传感器感应），L选取在一段合理范围内，刚好抬起，又不会产生误判断，比如10-20mm,距离靠位移传感器感应。这样就是控制原理了）。3.人力克服平衡力，产生向上的力，这个力很小，因为重物的力绝大部分已被机械手抵消。搬运到位之后放下。4.按下红色按钮，卸载平衡力。这就是整个原理，不知分析的对不对，不对的话，请各位指教。

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作者:syw开门造车 时间:2012-9-2 05:53


回12#楼
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我在飞、小白菜两位友好！
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你在12楼说：……这种平衡助力吊装装置只要对其施加3KG的力，这个吊装装置就可以吊起500KG的重物……。
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你的可能理解有误，或将简单的问题复杂化了，再给你传个图你就明白了。
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syw 120902 05:55
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作者:张聋子 时间:2012-9-2 19:40

syw开门造车 发表于 2012-9-2 05:53
回12#楼
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我在飞、小白菜两位友好！

开门造车老师：您好！
从这后两张图可以想到七十年代的农村和边远落后的乡村利用这种原理制一木质提水器，还有一压豆干但这不能说是——机械。木质提水器对立是一个不同等量的石头，只要人将30kg的水往上一拉很轻松的事，另一压豆干对立是一很大的木质桶，根据制作豆干的量而加水多少决定的。
还有一个是利用这个原理在人少和没有吊车的情况下把自卸车大厢与底盘弄分家、挖掘机上部利用挖斗在地面固定与履带就能分家了等等很多。
写到这对楼主有用与否希望给予一点启示。

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作者:酒城过客 时间:2012-9-12 13:53
一个字 强

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作者:100sky 时间:2012-9-12 14:20
你东西还能干啥 现在大多工厂都有航车 还要这个干嘛？

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作者:ゞ海颩ヅ 时间:2012-9-12 14:24
一直后悔，当初有装配过这样的助力机械手，但没有把里面的原理搞明白

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作者:木兰少侠 时间:2012-9-12 21:39
学习了，谢谢分享

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作者:南方工控 时间:2012-9-12 21:55
看看,好东西啊

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作者:cj805932731 时间:2012-9-12 22:11
这个方面倒是没怎么接触过，学习一下

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作者:threetigher 时间:2012-9-17 14:23

100sky 发表于 2012-9-12 14:20
你东西还能干啥 现在大多工厂都有航车 还要这个干嘛？

同意！

版主考虑用机械手+人工引导，是因为空间受限吗？视频中也看到了，人工还要注意碰头等安全保护。

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作者:xiongwei0078 时间:2012-9-21 23:34
楼主，你好，我现在正在研究你发的视频这个，呵呵。。。。希望能从这个多学习学习，谢谢楼主了。

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作者:xiongwei0078 时间:2012-9-22 00:23
不错，这个视频对我很有帮助。谢谢

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作者:wanghao2032080 时间:2012-10-9 16:03
恒压平衡助力机械手，空载和负载转换双气动平衡系统。采用SMC的精密调压阀

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作者:553638338 时间:2012-10-9 19:49

breck 发表于 2012-9-1 21:17
我之前没有见过这种机械手，不过据我的推测，原理应该是：1.将机械手夹持住物料。2.按下绿色按钮，机械手产 ...

说下原理还是可以的吧？原理和核心技术还差好远。让我们长些见识好么？

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作者:WJF20058671 时间:2012-10-23 21:10
我们工厂也做过这种东西抓取车架，都是高管做的，数模我也看过了，但看不到（不给你看）关键的气路原理图，所以还是没咋整明白。

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作者:很过分 时间:2012-10-23 22:45

wayyhlp 发表于 2012-8-31 20:33
有配重的话应该在电控箱那个位置，但感觉空间挺小

是液压的

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作者:washto 时间:2012-10-24 14:02
顶起，爱问知识的人

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作者:yuanaiyang 时间:2012-11-19 13:01
开开眼界，学习学习

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作者:terry-100 时间:2012-11-19 15:19
是液压，不是气压的吧？

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作者:放牛娃的春天 时间:2012-11-19 15:20
能否在气缸上直接装个压力传感器，实现自动控制并自动调节，根据不同的重物调节上缸体的压力。真的是非常好的结构

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作者:章建刚 时间:2012-11-19 15:21
应该是平衡油缸吧，类似与平衡吊

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作者:jx麦田守望者 时间:2012-11-19 16:00
感觉必威APP精装版下载里的的坛友质量好高啊 表示没进错地方

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作者:jx麦田守望者 时间:2012-11-19 16:01
感觉必威APP精装版下载里的的坛友质量好高啊 表示没进错地方

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作者:tghzs 时间:2012-11-19 16:47
开眼界了。。。。

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作者:忙碌的星星 时间:2012-11-19 16:49
长见识了，学习中

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作者:luohuaifeng 时间:2012-12-21 14:59
第一见这类机械!

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作者:yehuo981 时间:2012-12-21 16:42
方便车间小范围装卸

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作者:助力机械手 时间:2013-3-7 16:41
呵呵，我公司的核心技术之一，目前国内不少厂家可以做。这东西钻研一下你就可以做了~。。。气路方面原理搞通其他的也就简单了，还要注意的是安全问题。气路保护要完善，这里面的气路图比较有意思的。没事可以多找这方面的学习下，提醒下看气路图要注意顺序和思路，不然很容易混乱，，一条线一条线的。。。头会大的。。至于有不想绕弯路的。可以找我。这个助力机械手的气路图我可以画给你。也可以设计机械部分。可以直接制造出产品~，还有采购件清单。想学习的可以找我。包教会。当然合理收费~QQ2399197187。。。

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作者:s4551 时间:2013-4-15 14:52
开了眼界了。

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作者:手动挡单车 时间:2013-5-3 15:32
开眼界

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作者:踏遍天下路 时间:2013-5-6 00:30
不错，各位都挺有才

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作者:原野牧风 时间:2013-5-6 15:31
这个我正在作模型，比视频中的高明，还不用按按钮。谁想购买的，练习QQ1091900306

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作者:梦里花落tk 时间:2013-5-6 20:19
开眼界了

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作者:leonerd_li 时间:2013-5-6 20:53
看了视频，觉的这东西很局限啊！感觉不是特别实用。它无法自由移动，只能在特定位置搬运东西。这样还不如叉车。

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作者:精密清洗 时间:2013-5-6 22:01
不错

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作者:stone石头 时间:2013-7-8 14:42

breck 发表于 2012-9-1 21:17
我之前没有见过这种机械手，不过据我的推测，原理应该是：1.将机械手夹持住物料。2.按下绿色按钮，机械手产 ...

小的，看了一下，有收获，但有一点很疑惑，调节力的平衡不是特别难，最难得是如何让机械手在运动中保持平衡，在运动中我们会对气缸进行拉伸或压缩，里面的气压会变，对机械手的运动带来阻力。请各位高手指点！

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作者:stone石头 时间:2013-7-8 15:02
这个助力机械手真不知道它前面这个缸体有什么作用？请高手指点！如果说让它来作为上升下降的动力源，感觉起不到那作用。

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作者:hughwdtt 时间:2014-1-17 11:30
看看这个有帮助

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作者:我信明天 时间:2014-1-17 11:51
没有看出反配重力在哪里？
有没有高人出来指点一下？？

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作者:@芜濑@ 时间:2014-1-18 17:15
顶一下

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作者:洋洋0206 时间:2014-1-18 23:07
你的意思是如何保持末节一直竖直状态吧？
有一个标注工具叫平衡吊，你搜索看。我以前自己设计过，用来保证电动螺丝刀竖直向下。

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作者:轩辕相濡 时间:2014-2-19 19:48
怎么看都像吊车

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作者:又o0 时间:2014-3-30 11:55
CE这条杆子是可以转动的。我在想CE转动角度的时候A点的受力大小也会改变呢。。

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作者:刘永青87 时间:2014-3-30 22:11
一定有配重块的，不知道在哪，看不到

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作者:Blake_Nie 时间:2014-4-4 22:52
它是怎么感知人的动作的呢？移动的位置和方向

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作者:哈哈华 时间:2014-9-26 16:52

qqdd417 发表于 2012-9-1 09:24
恒压调节回路，长见识了。

图纸在哪里？

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作者:very0717 时间:2014-10-14 19:35
核心部件是怎么样的一个呢

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作者:moonight 时间:2014-10-14 19:55
没看懂 开个眼界

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作者:mousesport 时间:2014-10-14 22:24
没接触过，纯顶了！～

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作者:xinshiji666 时间:2014-10-15 11:27
看了必威APP精装版下载那么多高人的评论，我也发表一下个人简介。恒压调节回路是挺好的，但有缺点，如果负载的重量变化的话，如何实现平衡？只能手工调节减压阀来实现，实际使用中是不是有些麻烦？我有一个想法，用电气比例阀来替代那一大堆的“恒压调节回路”，压力传感器直接将负载状态下的气压值反馈给比例阀，由比例阀自动调节输出气压大小，更简单些。

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作者:jwh196712 时间:2014-10-15 15:21
还不如摇臂钻的结构合理

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作者:very0717 时间:2014-10-18 09:02
气路图

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作者:xmjun_86 时间:2014-10-18 12:35

syw开门造车 发表于 2012-9-1 01:24
我在飞友好！
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如图所示：此为“四连杆平行+杠杆平衡”原理，图中的汽缸是为杠杆配平加力的作用。

大神能告诉出处或者书名吗？谢谢

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作者:glhtbp 时间:2014-10-19 10:49
很不错

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作者:925269815 时间:2015-3-9 14:28
原来气路图是这样啊

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作者:kingtl 时间:2015-3-9 15:20
好像是用气缸做配重的，做方案选型的时候接触过

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作者:东升西落自动化 时间:2015-3-10 12:33
收藏了，谢谢。

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作者:东升西落自动化 时间:2015-3-10 12:36

hughwdtt 发表于 2014-1-17 11:30
看看这个有帮助

谢谢。

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作者:刘进2015 时间:2015-5-12 11:42

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作者:珏406 时间:2015-5-12 13:58
顶一下

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作者:灰涩 时间:2015-5-12 14:01
有涨知识了

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作者:灰涩 时间:2015-5-12 14:03
谢谢分享

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作者:l6067066 时间:2015-5-12 17:22
求汽缸控制原理

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作者:金龙精工 时间:2015-5-12 19:37
请问大家！这个市场怎么样？我看很适合小型零部件组装。市场应该有的。可行的话，买一台回来就可以开工了。呵呵。我说真的！

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作者:laoli3sh 时间:2015-8-5 11:38
学习学习

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作者:laoli3sh 时间:2015-8-5 12:12
开眼界了

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作者:万宝龙 时间:2015-8-5 13:43
很牛啊

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作者:万宝龙 时间:2015-8-5 13:44
后面有没有配重，支撑点好像很脆

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作者:liuqiang5234 时间:2015-8-5 15:30

syw开门造车 发表于 2012-9-1 01:24
我在飞友好！
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如图所示：此为“四连杆平行+杠杆平衡”原理，图中的汽缸是为杠杆配平加力的作用。

好资料！

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作者:夜鹰1988 时间:2015-8-5 16:36
学习一下

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作者:劲柳MARTIN 时间:2015-8-17 10:59
不错，学习了！

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作者:正义地球人 时间:2016-4-26 09:44

syw开门造车 发表于 2012-9-2 05:53
回12#楼
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我在飞、小白菜两位友好！

机构原理图适用于主臂在上副臂在下的吗

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作者:fiyu1314 时间:2016-4-27 11:24
之前这个必威体育网址里面看见过，想了很久还是没想明白。

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作者:禁忌海 时间:2016-7-29 15:36
谁发给我份谢谢 543637260@qq.com

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作者:qgk333408 时间:2016-12-8 10:59
学习了，不错哦

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作者:脚底的路 时间:2019-1-22 15:36
开眼界，学习

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作者:kmdzhangbo 时间:2020-5-13 09:02
我怎么看不到动画

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