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标题: 三轴机械手如何实现这些动作？ [打印本页]
作者: 网络机械    时间: 2012-8-30 10:39
标题: 三轴机械手如何实现这些动作？
我想利用三轴机械手实现取料、放料、压料的动作，具体要求如下：, M, m  i) b; ]. f
1、产品规格：产品为立方体的纸盒，有四种规格，高130mm，宽70mm.长度不一样，最短的36mm，最长的60mm.取料前产品已经摆好（同一种规格的才会摆在一起），摆两排，一排五个产品。摆好后有10个产品，整体宽度为140mm，长度为36x5mm或者60x5mm（还有可能是中间的两种规格）。. t/ f4 d/ A0 r. C& m# I
2、取料要求：能根据不同规格的产品进行调整（长度方向）取料, \) _1 F4 ?& Y) I* D, E6 J: l
3、放料要求：将取好的料放在纸板板上即可) |0 G7 `, I  k* y" c# D) x
4、压料要求：能根据不同规格的产品调整压板长度（当然不一定要用压板压）将产品分三段不同的行程向下压入
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3 U+ j7 d) k9 Y" D' Q产品，总共有四种规格
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% G) |/ M8 P! W  j[attach]259183[/attach]( W; J' Y+ j/ v  [6 u- _) ]
未取料前8 @0 v7 t* M  }9 h

+ m4 O4 u3 B4 A# G, ][attach]259184[/attach]
* c8 R: [" M9 p% X9 e3 v$ H取料后，纸板水平放置
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我面临的问题：7 c3 ]- X, x; H0 \: h7 `) ?+ h. Z( [& \
1、在考虑的时候，想将取料和压入调整长度（根据产品不同规格调整的那部分）用伺服电机控制，如果取料用机械爪，但是机械爪必须做到可调的，不知道这部分怎么做？如果用吸盘的方式，考虑到一次抓取10个产品，产品过多，担心不一定稳定
+ }( o# n7 ^' Z  d4 D: c3 D2、如果将抓料和推料分开做，我的想法是一个在上，一个在下，不知道怎么协调？能否将爪料和放料融为一体来做呢？
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求高手指点，谢谢！
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作者: 网络机械    时间: 2012-8-30 10:48
自己先顶一下，有什么不明白的地方给我留言!
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作者: xmdesign    时间: 2012-8-30 11:39
用G代码运动控制器可能可以解决你的问题，用传感器对应几个子程序来实现
作者: ahway    时间: 2012-8-30 12:06
我销售的方式是使用真空泡沫抓手（分散式），阀门控制其真空通断，配合内置真空阀门可用于不同幅面物料的拆、码垛。6 Q' j4 Q; A5 a3 ]! v( `2 h
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作者: 网络机械    时间: 2012-8-30 17:22
谢谢楼上的建议，感觉这样成本好像比较大，不知道大家有没有什么好的伸缩机构？
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作者: dxlong338    时间: 2012-8-30 17:31
用汽缸带动机械手
作者: liwenji87    时间: 2012-8-30 19:43
用三种端拾器  . G. R; K3 i& k1 f. \3 F* t
就可以了 ( ]' \+ y7 v7 `* S) P0 _
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" ?; u& O) @9 \9 {' Y! ~" y" ~* _一种的话   可以  用气缸驱动啊  
作者: hzp4957    时间: 2012-8-31 10:57
1、兼容调整采用伺服电机可以解决，步进电机也可以；
7 ^4 z4 _: V& z" ~, ^; ~2、精度要求不高的话最好使用吸盘，机械手爪实现兼容也很容易，毕竟只有一个方向的尺寸变化，可以考虑夹持尺寸不发生变化的面，例如：宽度方向的2个面（70mm）；
% I7 G! @6 B! c. }# z3、压料的可以再手爪与机械手的连接处设计缓冲机构，行程根据所需设计；
作者: 明月my123    时间: 2012-8-31 11:42
纯机械分度方法（不考虑电机分度方法），各位有没有实际参考一下呀？
作者: Top璀璨    时间: 2012-8-31 14:02
学习了
作者: 网络机械    时间: 2012-8-31 17:50
hzp4957 发表于 2012-8-31 10:57 % n& ~1 U: i( {' p& d
1、兼容调整采用伺服电机可以解决，步进电机也可以；
  [. _! }( _9 a0 b9 _2、精度要求不高的话最好使用吸盘，机械手爪实现兼容 ...

- a# }: G+ @2 s0 m; a很感谢你的指点！我想就我的想法与你讨论一下：
0 S& i) B$ J5 n3 u: B1、兼容的问题我也是想用伺服电机解决的。: {) b7 q; i8 Z
2、我考虑的也是吸盘的方式抓料（下图板子中的孔）。用五块板子来调节，调节的方式是用丝杆（丝杆是通过上面的板的电机带动，上面的板没画出来），最中间的板子与连接座是固定的，两边的板子可以根据丝杆的的转动而左右移动，且左右丝杆的螺纹是相反的。如下图所示：
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# @3 {: Y' ], m) W  V; R
不过想在存在两点问题:
1 W; ~2 C) W+ `- A# ?! Y* ^; Z1、吸盘的方式稳定性好不好？因为我还要靠这五块板压料，那么在吸料的时候是不是吸盘要从孔中穿过去，而压料的时候吸盘要退回去，怎么控制吸盘？7 _- K/ {$ E8 j
2、十个产品排成两排，吸盘吸起来之后，产品可能会歪，这个怎么解决？？, X4 ~: S1 r9 r1 F
3、你说:"的可以再手爪与机械手的连接处设计缓冲机构，行程根据所需设计；"这个什么意思，没听懂，希望你能解释一下。
( Q9 [1 o: V1 K谢谢！期待你的回复！& ?) p, w) D/ x) x( u9 k& H

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作者: 网络机械    时间: 2012-8-31 17:54
网络机械 发表于 2012-8-30 17:22 ! P: \5 V/ t5 V1 B( ~) L. G& S
谢谢楼上的建议，感觉这样成本好像比较大，不知道大家有没有什么好的伸缩机构？
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谢谢你的解答！
, ?6 R2 E- C9 a. }3 ^2 \我想问一下带电磁阀的真空吸盘在空爪的时候怎么自动关闭的？？
3 s% l3 h0 T- E, u" X# v/ v. z是靠吸盘自身感应的还是从程序上控制？？？3 C. x! O! T) G2 Q1 f0 ~

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作者: 网络机械    时间: 2012-8-31 17:57
明月my123 发表于 2012-8-31 11:42
( ?3 N+ O8 x0 W$ L0 Y1 ?, w/ ?9 ]纯机械分度方法（不考虑电机分度方法），各位有没有实际参考一下呀？
4 `' C/ C% `- J3 q" G
楼上有什么好的纯机械分度的方法吗？
  h0 T1 i& O* U" R; B. P5 v3 a
! H3 F9 ^" r( K5 N4 I( D# H
作者: 明众自动化    时间: 2012-9-14 17:04
学习
作者: 信念_征途    时间: 2012-9-14 18:26
这个用机械手指和气缸再加几个位置感应器,用PLC作大脑控制就可以啦!
作者: wsq925147    时间: 2012-9-17 14:26
貌似蛮复杂的，不清楚
作者: 成陈    时间: 2012-9-24 15:25
这个应该比较容易的，有很多种方法可以实现的。
作者: ahway    时间: 2012-9-25 14:24
网络机械 发表于 2012-8-31 17:54
& b' [: o. |6 Z谢谢你的解答！
  o8 y& N  d( ?3 A8 B+ U我想问一下带电磁阀的真空吸盘在空爪的时候怎么自动关闭的？？# B3 F  ?& k8 d5 c: F
是靠吸盘自身感应的还是 ...

, G# Z  k; s3 w# u$ |! sPIAB piGrip吸盘可选配piSave真空阀，空抓时不影响其他吸盘抓取效果。1 l. M5 A3 i$ z7 q0 C( d* V
[attach]261738[/attach]
作者: 章建刚    时间: 2012-9-25 19:57
同意楼上
作者: HenryGan    时间: 2013-1-10 14:10
可以用几个吸盘来抓取纸盒，用气缸来做吸盘的动力，关于长度方向的调整也可以用气缸，这样把一些简单的机构组合在一起，成本应该不是很大
作者: 小西2013    时间: 2013-5-4 09:49
帮你顶下/ k2 w9 q1 X8 t6 K
作者: 小西2013    时间: 2013-5-4 09:50
很不错的样子
作者: liqiang260    时间: 2016-4-2 14:35
学习



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