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标题:四自由度混联码垛机器人，讨论 [打印本页]
作者:huawei-hw 时间:2012-8-18 23:40
标题:四自由度混联码垛机器人，讨论
最近在研究包装行业的码垛机器人，在此发些相关的资料，供大家参考交流。附件中为一个关于四自由度混联码垛机器人运动学分析与仿真的论文，以及根据此论文做的一个简易模型（用Proe5.0做的）。码垛机器人视频
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8 U0 S" i G0 |- R[media=x,500,375]码垛机器人视频 http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[/media]
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* \3 _1 |3 i% ~' `7 K原本只打算传一个简易模型和一篇关于此类码垛机器人动力学仿真的论文，让大家一起讨论下此类机器人的动力学仿真问题。更有兴趣的，也可以把此简易模型导入ADAMS里做动力学仿真，并进行控制函数运动轨迹的对比计算（用于验证控制程序）。鉴于大家对此简易模型有点误解，就再发两张基于此理论模型做的样机模型，供大家学习。详细的工程设计图就不发了。关于视频的一点说明：视频中为在码垛行业领先的日本不二富士机器人的视频，它的码垛机器人的动力学仿真模型和此简易模型原理类似。实际的工程产品呢，出于美观会加一个漂亮的外壳，因此大家看不到内部结构，是可以理解的。
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作者:oliver97 时间:2012-8-19 14:09
此结构不能用于实际
作者:linqingshan 时间:2012-8-19 15:40
为什么要设阅读权限？
作者:pengzhiping 时间:2012-8-19 17:36
有想法
作者:huawei-hw 时间:2012-8-19 20:19
oliver97 发表于 2012-8-19 14:09
4 Q* b" Y: h+ U3 y) N+ y1 W' l7 B1 b此结构不能用于实际

$ q1 z" F/ E7 @- l0 |" T( F该简易模型呢，只是用来做动力学仿真用。而视频中有基于该模型原理做到成熟产品，请仔细看。
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作者:张聋子 时间:2012-8-19 21:26
楼主：你这个是平衡力臂机械手，叫机器人的话差远了，其实在我们工作中不缺少四边形变形结构，看看汽车版块恁老师的倒三轮摩托车，还有在网上能查得到的滑移装载机等等多了去。
作者:zxjcxx 时间:2012-8-19 22:13
模型太过简化，离实际太远。
作者:艾乐博 时间:2012-8-19 22:24
视频是日本的吧？到没看出来您的结构和他们有什么相似之处，抱歉
作者:huawei-hw 时间:2012-8-19 22:37
标题:基于该简易模型做的样机
本帖最后由 huawei-hw 于 2012-8-19 22:56 编辑 - q0 M. Z4 s* ?
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* N% a" E4 p7 }: ~7 Z原本只打算传一个简易模型和一篇关于此类码垛机器人动力学仿真的论文，让大家一起讨论下此类机器人的动力学仿真问题。更有兴趣的，也可以把此简易模型导入ADAMS里做动力学仿真，并进行控制函数运动轨迹的对比计算（用于验证控制程序）。鉴于大家对此简易模型有点误解，就再发两张基于此理论模型做的样机模型，供大家学习。详细的工程设计图就不发了。关于视频的一点说明：视频中为在码垛行业领先的日本不二富士机器人的视频，它的码垛机器人的动力学仿真模型和此简易模型原理类似。实际的工程产品呢，出于美观会加一个漂亮的外壳，因此大家看不到内部结构，是可以理解的。
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作者:huawei-hw 时间:2012-8-19 22:39
艾乐博 发表于 2012-8-19 22:24
: I$ u" b: `/ v* F4 Y# S1 s视频是日本的吧？到没看出来您的结构和他们有什么相似之处，抱歉
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视频是日本不二机器人的。它的机器人动力学模型也是这种。内部结构被外壳围着，你看不出可以理解。
作者:wsqlv 时间:2012-8-19 22:58
结构上可以实现，不知道具体效果如何？另外抓手准备怎么做！能否确保抓起来？？？
作者:huawei-hw 时间:2012-8-19 23:06
wsqlv 发表于 2012-8-19 22:58 0 {7 B$ P% }/ x! z- d, `% @
结构上可以实现，不知道具体效果如何？另外抓手准备怎么做！能否确保抓起来？？？

; Z4 d. Z, k& |2 P7 p, H抓手就要根据要抓取的物体灵活设计了，不同的包装物配的抓手是不同的。抓起来还是没问题的，难题在与轨迹控制，不过这个属于电气控制的范畴了。
作者:wsqlv 时间:2012-8-19 23:12
轨迹控制的话 伺服电机还是可以解决的。。上次做了一台，问题就出在抓手上，调试的时候改了好几次，最后勉强成功！！呵呵 我个人认为抓手还是一个难点！当然我能力有限，呵呵！请多赐教
作者:huawei-hw 时间:2012-8-19 23:16
wsqlv 发表于 2012-8-19 23:12 ) }0 m- ]" N7 ]; ^( \8 c; x
轨迹控制的话 伺服电机还是可以解决的。。上次做了一台，问题就出在抓手上，调试的时候改了好几次，最后勉 ...
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{:soso_e127:}，伺服电机只是驱动元件啊。我说的轨迹控制是：中控发送指令，驱动各轴电机联动，使抓手运动到指定位置，这个需要实测机器的动力学特性，前期做动力学仿真模拟下最好。
作者:waiwai0809 时间:2012-8-20 10:49
我只是打酱油的，
作者:biggunner 时间:2012-8-21 13:35
看看热闹
; }6 y5 D. E2 T# z学习学习
作者:chenning 时间:2012-8-21 13:57
我的码垛机器人就是这种结构，成熟产品。
作者:huawei-hw 时间:2012-8-21 14:08
chenning 发表于 2012-8-21 13:57
n( W' X/ i/ t4 ~! r我的码垛机器人就是这种结构，成熟产品。

0 j: R( a$ \2 k7 F. f& L) ]7 L是的，看来大家研究的方向差不多啊。有机会多交流交流。
作者:ZOJQR 时间:2012-8-22 23:12
这种码垛机械手还是不错的，就是大小臂是焊接结构不结实，易出现裂纹；整个传动系暴露在大气中，不利于防尘，传动件易磨损；打润滑剂不方便。建议学习一下ABB460，660，库卡等等。
作者:小灰狼1324 时间:2012-8-22 23:54
从臂架结构来说，整体结构原理是基于平衡吊结构，同时用两个平行四边形机构来保证抓手的旋转轴线始终垂直向下
作者:kuziniezuofu 时间:2012-8-23 09:36
没权限啊
作者:335063757 时间:2012-8-23 10:30
学习了
作者:zhangyongguang 时间:2012-8-23 11:55
了解一下，很不错
作者:gzmzww 时间:2012-8-29 15:50
这是日本不二的码垛机器人 比较老了 现在不用这种结构
作者:gzmzww 时间:2012-8-29 16:01
去年改过一台 没有行车 请个大吊车才装上卡车
作者:章建刚 时间:2012-8-30 09:40
嗯，看上去很不错、
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作者:suluyahoo111 时间:2012-8-30 11:42
看不见
作者:悟宁 时间:2012-8-30 18:46
来学习 它是用电机驱动的吗
作者:krazy18 时间:2012-9-13 13:56
挺好的资料，学习一下！
作者:gunking07 时间:2012-9-13 22:08
该简易模型呢，只是用来做动力学仿真用。而视频中有基于该模型原理做到成熟产品，请仔细看
作者:nanhong0002 时间:2012-9-14 17:10
是不是这种结构的比较老旧啦？ * r) O% m- |$ R" u
作者:zhumao6011 时间:2012-9-26 09:53
谢谢楼主分享，非常好，只是权限不够。
作者:淡漠、往昔 时间:2012-11-30 12:06
能否把三维结构发我参考下 谢谢 117567573QQ
作者:wxiaogeo 时间:2012-12-1 14:09
方便把样机模型发给我吗， 780521366@qq.com，谢谢了啊
作者:Quiet_lw 时间:2012-12-4 09:27
阅读权限太高了，下载不了啊
作者:northcliff 时间:2013-3-29 12:33
有兴趣可以看看ABB的IRB460或是IRB660，就是几乎相同的结构。最主要的是基于运动学和动力分析后的控制和轨迹规划。
作者:屠小攀 时间:2013-3-30 14:01
入门中
作者:frog777 时间:2013-4-7 19:23
求给一个呗！！ 994148351@qq.com~~~~
作者:hzsuperman 时间:2013-4-8 17:25
学习 ' R q2 Q. ]0 W! J7 v' Y w
作者:vontom 时间:2013-5-12 17:09
谢谢分享
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作者:xmlgpho 时间:2013-5-14 16:22
权限不够，没得看
作者:福人王 时间:2014-5-31 09:20
理论的研究是很辛苦的，值得鼓励，用在实践中检验将是一笔财富。
作者:changsheng133 时间:2014-6-2 13:40
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有想法
作者:机械朱伟 时间:2014-6-3 09:02
做的不错，继续搞下去
作者:小朱-联鑫 时间:2014-6-10 09:25
能仿出拉丝就已经很不错了！
作者:liqb365 时间:2014-6-10 11:03
分数不够
作者:wshtrtf 时间:2014-6-11 21:58
比较成熟的产品，在国内见过很多人在做，也看到不少关于此方面的论文。之前在必威体育网址里也看到有人在做此款机器人，一直以为是国内研发出来的，原来国外以前就存在啊！楼主能否给份三维图？ wshtrtf@yeah.net，谢谢！
作者:wshtrtf 时间:2014-6-11 22:21
机器人不错！价格多少？
作者:尹怀化 时间:2015-3-30 15:11
感谢楼主，最近正在找这方面资料呢。
作者:jpaekeo 时间:2017-3-20 20:16
已经5年过去了，我想知道楼主做出来了没有，求分享资料
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补充内容 (2018-5-18 23:23):
5 N+ O- _" n& O. w! o7 u% s0 n# ^5 j- Y楼主，这个机器人属于混联码垛机器人不
作者:jpaekeo 时间:2017-3-20 21:39
看到日本02年的技术就这么厉害，可想而知我们的技术差距有多大



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