机械必威体育网址

标题:工业机器人是怎样确定各轴零位的？----请教 [打印本页]
作者:我在飞 时间:2012-7-31 14:44
标题:工业机器人是怎样确定各轴零位的？----请教
近期对工业机器人非常的感兴趣，在看一些相关资料时感觉工业机器人各轴的零位很难确定。工业机器人使用绝对值编码器的伺服电机，实际工作时各个轴是不用每次开机都回一下零位的。那么机器人在装配各轴减速机和伺服电机后，使用什么方式检测出各轴零位的位置的？请教高手解答。谢谢！
作者:123456cm 时间:2012-7-31 19:41
我们是在两个相邻的关节零件上各做一个定位销孔，用销将零件对其装配后，在零件上画箭头！
作者:我在飞 时间:2012-7-31 22:43
123456cm 发表于 2012-7-31 19:41
9 ]* P C. l1 D我们是在两个相邻的关节零件上各做一个定位销孔，用销将零件对其装配后，在零件上画箭头！

9 F/ b1 u) Q0 I# I请问您做的干什么用的机器人，用定位销可以保证零位精度吗？
作者:liuyong453 时间:2012-8-1 07:09
我们也是做插销，然后在软件上CALBRATION，让机械零位与电子零位重合， 一般不严重撞机是不需要再校核。因为本体内有一个电池记忆伺服电机的位置。
作者:121411 时间:2012-8-1 07:15
我也很想知道。如何做到精密定位的？
作者:我在飞 时间:2012-8-1 15:19
liuyong453 发表于 2012-8-1 07:09
4 ?) Y' }/ j4 K' O( k: C我们也是做插销，然后在软件上CALBRATION，让机械零位与电子零位重合， 一般不严重撞机是不需要再校核。因为 ...

3 P9 Q# G" @6 v- @$ K8 G( {- ~请问您做的是哪种机器人，本体各部件是怎样保证组装后的整体形位公差的。
作者:yanzheng248 时间:2012-8-1 17:21
你是什么样的机械手呀？ 可以加装传感器检测零点~
作者:yanzheng248 时间:2012-8-1 18:25
yanzheng248 发表于 2012-8-1 17:21 $ z( M, L. u$ c4 K9 A" @9 s
你是什么样的机械手呀？ 可以加装传感器检测零点~
4 j9 G- @; q! b- q( c6 Y \
应该会有一个开机自动找远点的过程， 寻找的是他本身的机械远点， 这个也是整个系统的远点，坐标系的远点！
作者:螺旋线 时间:2012-8-1 19:13
没弄过机器人,但绝对编码器,可以在任意位置设置零点.也就是说,无所谓的,愿意怎么设就怎么设.
作者:liuyong453 时间:2012-8-4 07:07
我们做得是工业机器人，成功的有3KG，5KG，16KG，20KG。有六轴的四轴的。电机用三菱的J3 系列的电机。减速机HD和RV结构设计时请注意考虑本体内线的走法
作者:o_show 时间:2012-8-4 23:09
我也想知道零点的确定，我手头上有二手的工业机器人，接起来试试。
作者:yancnc 时间:2012-8-4 23:30
雅马哈是这样的 第一次开机后要手动回归零点 ，以后开机就不会了 除非你电池没电了 4 G) }: L/ D# j: S' S" L/ V
至于做插销什么的 我就不懂了 1 C+ i) m- F7 L' ?) R
作者:yongjiutadie 时间:2012-8-4 23:52
上电后以底座为基准，依次动作各个关节，是否到位以绝对值编码器位置为准，这样是否就回到零位，自己想的，没研究过机械臂。
作者:syw开门造车 时间:2012-8-5 06:26

3 |4 h( _3 c* z. d, I- \. H/ h我在飞友好！ ) h+ M G. W& h6 k/ S+ Q
.
: F) c, ?% D8 B8 a3 p1976年前后，日本工业机械手专家来沈阳举办一个“示教型工业机械手”讲座，我想方设法搞到一张听课证前去听课。
1 c* r" l. J6 n+ Z4 O4 u; n0 U+ A. & W; C8 M9 Q8 W# A( [ K$ A2 r
当时的“示教型”工业机械手，用的是步进电机，其每个自由度轴的精确定位，靠的是该轴上装配的"多圈绝对值编码器"， / Z/ |% c0 v( T! J) T! a1 y/ @
多圈编码器与单圈编码器的区别在于，“单圈绝对值编码器”只能记忆360度内的角度，而“多圈绝对值编码器”记忆的是 . Q- N( v! z' C" K/ J7 z
转了多少圈又多少角。
: S2 g; W' f0 c5 u5 B. 2 l0 I9 I4 `$ Y( j# b- o4 Q
如果用此机械手最末端自由度轴，顺时针拧螺丝8圈又45度，“多圈绝对值编码器”就将8圈又45度这一数值准确记忆下来， # u% K- D! S8 |' q5 q; ~: q+ |
那么该轴只要反转8圈又45度，该自由度轴就归零了。其他自由度轴依此类推。
) U) u/ X% P" A' {, Z. x. ( c' L! F" H: N! p1 l
现在，由于伺服电机技术的进步，机械手及数控类机械精确定位问题变的简单了！ 5 m0 \5 {3 c( Q& S# e, a# \7 k
只要将伺服电机设置成位置模式，控制脉冲数既可。零位开始，正转N个脉冲，再反转相同的脉冲数，该轴就归零了。
: l' u* i: l9 ~. f" u.
6 ?/ m, X9 ^: Q8 Csyw 120805 06:27 4 G4 T9 w8 ^/ \8 J1 A5 \( F' f& K& \3 s
9 n9 g- l% t# p7 _- Y2 @
作者:我在飞 时间:2012-8-5 08:36
本帖最后由 我在飞 于 2012-8-5 08:43 编辑
0 j& X4 a, q) }
syw开门造车 发表于 2012-8-5 06:26
' D$ H" r6 C1 W( W0 k9 q( N& w我在飞友好！
' S2 x% Q5 Z$ s3 H3 h* u. z. |+ P. % ]) F, \- t* D; f9 C
1976年前后，日本工业机械手专家来沈阳举办一个“示教型工业机械手”讲座，我想方设法搞 ...

# g% }6 h U- E7 Y
& q% P* f8 N& |4 B1 f. v0 o8 p) r0 H非常感谢开门造车前辈的讲解！
0 U1 z6 h( y7 H( }- Q& y1 Z; u+ N
e( v t' T7 m我现在不好理解的是如果自己制造机器人的话，通过什么手段找出每个机器人各轴的零位使其与示教控制器内的模型的各轴零位重合，这才能保证机器人的精度。
4 q0 R+ o( c: O& i4 @- H
作者:朋友 时间:2012-8-5 13:41
很想学习这方面的东西，关注中。
作者:syw开门造车 时间:2012-8-6 06:44
我在飞 发表于 2012-8-5 08:36
' l8 v. l3 M" R9 q4 P' c非常感谢开门造车前辈的讲解！ / ?- S) V0 B0 b8 [
, R: @1 _/ X2 r/ E
我现在不好理解的是如果自己制造机器人的话，通过什么手段找出每个机 ...
! i/ @+ F1 o6 l3 D+ [
我在飞友好！
) _, z3 X% S( E# k) w3 d7 {.
+ [# h& z* B9 ^, q每个绝对值编码器都有一个0圈0度这一位置。 0 g3 N' k( ?' G4 [: ]
你只要操作机械手，将每个自由轴调节到使其对应的绝对值编码器，全都处于0圈0度这一位置， / G- c" i9 e, l: b; q0 I
并将此时机械手端点记录为 “空间坐标绝对0点”。
7 S+ N9 _" p9 }" d1 s. " m* z% \7 _$ K) d" j* O
然后，将机械手乱动一气，再重复上述调零过程，再测量 “空间坐标绝对0点”，看是否与记录一致，
/ i- p$ D) m l6 t就可了解该机精度。
" I6 V& i# a3 e0 N5 x9 j. h$ y/ _# ~3 R
syw 120806 06:46
) t( U$ Q- U. Z0 w# d7 h
作者:张爱黄ZLH 时间:2012-8-8 09:38
学习了
作者:淡漠、往昔 时间:2012-11-30 11:13
学习
作者:武汉老虎 时间:2012-11-30 11:31
用接近开关确定零点
作者:jshzjhw 时间:2012-11-30 16:06
我也很想知道。如何做到精密定位的 我想学习 我们公司正在研发机械手
作者:a253874750 时间:2012-11-30 19:16
本帖最后由 a253874750 于 2012-11-30 19:19 编辑
" ^: F2 P' p* r; ^2 { 9 |2 V2 v% @/ I' K
机械原点定位方案：
, o3 k' Z0 t% z3 J5 `) r方案一：利用伺服电机的增量式编码器。机器人装配完好后，利用三坐标测量机器人相关关节，计算此刻的6关节理论转角，并输入机器人控制器。机器人控制器记录本组数据。机器人停机时，选择编码器Z相脉冲的中间位置停机。重新上电机时，用编码器Z相脉冲校准。缺陷是机器人如果突然断电，再次用编码器Z相脉冲校准可能会出现错误。补救方法是：借助关节轴线上的对齐刻度二次检验。
# P6 U+ ?0 X: v: E( W方案一：利用伺服电机的绝对值编码器。绝大多数机器人采用的方案。绝对值编码器的电池要几年更换一次。 8 s4 E% ?& l+ P
作者:wxiaogeo 时间:2012-12-1 08:54
接触过简单的机械手抓取，采用气缸，精度很低
作者:雷佰顺 时间:2012-12-2 02:13
建议楼主看一下KUKA机器人的零点标定单元,可以用电子仪器标定,即使是换过伺服电机之后也能够完全找回以前的机械零点位置.
作者:B样条 时间:2013-5-15 16:20
可以参考一下这个原理
作者:小杨XG 时间:2013-5-15 20:42
还是不明白啊
作者:ww112358134711 时间:2013-6-27 17:33
楼主说的是机械零点，在出厂时设点的，在本体上是有加工出一个V型的定位槽，然后有专门的仪器来校准的。属于机器人厂商的机密了。一般不是内部人员是不知道的。特别是校准的软件更是机密。V槽是比较常用的方法，还是用相机，激光，但是具体怎么标定，用什么算法，都属于机密
作者:旋风lwt 时间:2013-8-15 13:34
学习 学习
作者:sddp001 时间:2013-8-15 15:04
ww112358134711 发表于 2013-6-27 17:33 9 c+ `9 M" w% L; K- P
楼主说的是机械零点，在出厂时设点的，在本体上是有加工出一个V型的定位槽，然后有专门的仪器来校准的。属于 ...
) V* x4 a/ j$ d: q' y' n
我上个单位是用一个视觉定位装置，通过在机器人本体上安装mark定位点，通过多个工业摄像机捕获图像，分析图像数据，这些摄像机的安装，镜头、距离非常高，通过算法分析后得到的mark点坐标也非常准。。。。。
8 }3 u) e: h" w$ A
作者:hzband 时间:2013-8-15 15:54
看过酷卡机械人的宣传视频，其中有出厂前用3D数控机校对械臂定位，计算出每旋转轴零位，设定其绝对编码器。
5 k- F" }9 g( A
作者:freeding 时间:2013-8-15 16:24
学习
作者:sinyuanburs 时间:2013-8-18 21:54
学习中
作者:理想131289 时间:2013-8-19 20:46
好好学习一下
: z- y3 Q& S+ ~' d$ I0 c
作者:0408212031 时间:2013-8-20 09:03
学习了，值得好好研究研究
作者:筆画 时间:2013-8-20 12:56
菜鸟学习中
作者:zk_carl 时间:2013-10-8 09:48
请问楼主，最后您的机械手零点定位怎么处理的呢？
作者:zhuhuide 时间:2013-10-14 16:05
期待楼主分享经验
作者:拓跋雨 时间:2013-10-17 08:41
KUKA机器人用的EMT或千分尺，不知道怎么那种标定探针能不能买到标准件。
作者:link1948 时间:2013-10-17 09:18
學習了~
作者:学中做 时间:2013-10-17 09:30
学习下。
作者:大伟DW 时间:2013-10-18 11:33
嗯，是的，谐波的用HD的很多，请问各位你们RV减速机一般都用的哪些品牌啊？
作者:bbtfcjy 时间:2014-2-13 00:59
我也很想知道。如何做到精密定位的？
作者:文艺小青年 时间:2014-2-15 09:46
不可以使用原点开关吗？？？ / [0 d( s2 a1 o% T& b$ c9 V
作者:hilldong 时间:2014-5-4 10:39
很专业的问题，也很基础。查查手册或教材应该可以解决。
作者:芳草碧连天 时间:2014-5-21 20:32
在任何位置定位都可以的。
作者:HFU02 时间:2014-6-23 13:25
syw开门造车 发表于 2012-8-6 06:44
% m' @: \- w1 o" n' q' D我在飞友好！ ( S: Z* {' F" ~% @5 K. M; D) g
. . y( C. v. `( f8 {9 o! [
每个绝对值编码器都有一个0圈0度这一位置。

9 d& l2 q/ n, L( Z您好！我有个疑问也是我碰到过一个情况。曾经在一个系统匹配电机时，也是把电机拆下来读编码器归零的（之后原系统保存的点位都没有了）但在实际的电机安装当中，电机会不经意的产生转动，而且就是不转动的安装上去也不一定就能保证是姿系统算法要求的零点。所以我觉得在绝对值编码器下的各轴归零不用回复到0圈0度，本体上把各个轴选转到系统要求的零点（算法中的最基本位置姿态），然后在系统设置中进行零点标定就可以了！
5 N' Z. |" t* S: L' z) [3 P
作者:赤发鬼李逵 时间:2015-6-10 13:53
绝对值编码器的位置编码是唯一的，不需要归零吧？除非是校对零点才有必要把？



欢迎光临 机械必威体育网址 (//www.szfco.com/) Powered by Discuz! X3.4