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标题: 16KG六轴机器人机械结构设计探讨 [打印本页]
作者: a253874750    时间: 2012-7-8 21:54
标题: 16KG六轴机器人机械结构设计探讨
下面的图片是我设计的六轴机器人结构图，载荷16KG，工作半径1.7米。设计这款机器人参考的资料不多，主要来源于网络或相关书籍。没有拆解过国外的机器人，也没有国外机器人的内部结构图册，所以内部结构的处理会有略显稚嫩之处，所以拿出来和高手一起探讨，希望能够吸取一些优秀思想来融入到这台机器人当中。
- m6 {/ Y0 ^+ }3 l0 r: A& H: J/ M- A3 L因为这台机器人的目的是制造出来，销售给客户，用于焊接或者物料搬运场合。为了降低成本，在减速器上下了些功夫。用了4个行星减速器，J2，J3关节采用自己设计的齿轮减速箱，所以整体尺寸稍显笨重。
. J' O& T: f# g0 c# d% @[attach]254630[/attach]
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作者: hongxing516    时间: 2012-7-8 22:03
本帖最后由 hongxing516 于 2012-7-8 22:15 编辑 9 D' |5 g# a$ w0 q. `7 ]
: ~0 K+ B$ p4 e% D& d% k/ O4 N
减速部份我认为用蜗轮蜗杆会更好,可以显得不是那么笨重并且从另一个方面来说,机械手断电后的自锁性会好点
( V0 o  Q  o7 a# r; b不会出现断电后机械手在重力作用下就掉下来了
1 s2 t' Y+ u. d  x2 s( [; \. w) U* ~% ^- `) a% a
楼主这个机械手准备卖多少钱?6 @1 A) q8 {/ G4 q6 S
2 p0 e% ?( x5 j: `
已有单了还是在产品开发期间5 T; K4 p& K; J

( @! ~7 r. Y6 o% a2 A  ~$ m0 C国内也有几家做这种6轴的机械手的厂商
: y& A( y" H' k( a/ m0 N- K2 l% p! @" R不过他们好像一年也才卖出去几台
: M2 u6 q5 \! m
作者: wandte    时间: 2012-7-8 22:57
等做出来了看看价格不错的话倒是可以合作来推推看，焊接行业前景不错
作者: 武汉老虎    时间: 2012-7-9 05:52
赞一个，{:soso_e160:}
作者: 凸轮设计与加工    时间: 2012-7-9 06:18
请问这6轴的机械手采用什么控制系统?系统的价位大概多少？
作者: 机械门徒    时间: 2012-7-9 06:57
学习了，希望以后有这么好的案例 必威体育网址的老前辈们大概介绍下，以方便我们这样的小白学习，细节问题自己查资料就好了。
作者: 黑衣卫    时间: 2012-7-9 08:12
  六轴机器人其实现在技术已经很成熟了！如果现在让一个机械工程师从零再开始设计的话，那压力也够大的！
作者: 何林1008    时间: 2012-7-9 09:31
学习了，支持下，谢谢！
  \6 C- |3 V. B& h; u3 x我也觉得有点笨重，呵呵！
作者: 张强aiai    时间: 2012-7-9 09:42
不错不错，加油，努力！
作者: ゞ海颩ヅ    时间: 2012-7-9 10:08
市场上已有成熟产品了
作者: truehu    时间: 2012-7-9 10:35
我觉得用涡轮蜗杆减速器配合行星齿轮最好了
作者: xiaodou    时间: 2012-7-9 11:36
高人啊
作者: RAJRLZD    时间: 2012-7-9 12:50
学习下，一直想好好学下这方面的设计
作者: feng959688    时间: 2012-7-9 13:08
强大，顶楼主
作者: lmy520110    时间: 2012-7-9 13:17
不错，祝你顺利成功
作者: zhj218    时间: 2012-7-9 13:23
祝你顺利成功
作者: hghchy27    时间: 2012-7-9 14:25
关键是你做这个有意义吗
作者: Moriarty    时间: 2012-7-9 16:21
跟实验室的焊接手臂还是有些差距啊~~! i$ z5 t% _3 m3 w& M
的确感觉有些笨重
作者: 673403940    时间: 2012-7-9 16:33
市场上比较成熟的机器人都是进口的，例如发那科、三菱、ABB等；国产的质量不行，故障多，企业信誉也差，只有吹B厉害，就象富士康的机器人一样，只是仿制、山寨的。个人比较赞同楼上的评价比较客观：机器人行业象汽车行业一样，国产货好比：比亚迪、奇瑞。。。。。。进口货好比：奔驰、宝马。。。。。。
作者: haroldgrant    时间: 2012-7-9 16:33
     很厉害。很现在同类产品比，有何优势呢？下面图片所示的机器人挺漂亮。。。国内制造的吗
作者: plwj1234567    时间: 2012-7-9 16:44
顶一个！支持原创
作者: plwj1234567    时间: 2012-7-9 16:44
顶一个！支持原创设计
作者: ntliubo    时间: 2012-7-9 17:02
楼主很牛逼呀！
作者: liuyong453    时间: 2012-7-9 18:18
我们以前16KG1.2.3轴是用RV减速机。4.5.6是用谐波减速机。LZ你这个用来焊接够呛。焊接有时是走3D曲线。焊接在中国最多的是OTC和ABB。一下就想超越会用钱买教训的
作者: hys-hdjs    时间: 2012-7-9 18:50
hongxing516 发表于 2012-7-8 22:03 $ ~# o8 e; y* V
减速部份我认为用蜗轮蜗杆会更好,可以显得不是那么笨重并且从另一个方面来说,机械手断电后的自锁性会好点
8 I7 u6 O! o; q4 K7 b& e: c ...

& J- p2 k( q( X/ Q' \. S如果能在五万左右，精度还够，那应该是一个突破性的创举，我所知，是你的十倍。
作者: 123456cm    时间: 2012-7-9 20:11
这种东西做出来不来，关键是稳定性，机械、电气、系统的故障会层出不穷的！
作者: 123456cm    时间: 2012-7-9 20:11
写错了，我是说  这种机器人做出来不难!
作者: chenxinwang    时间: 2012-7-9 20:28
卖7万呵呵，性价比太高了吧，感觉像白菜。如果你这个精度只要达到焊接工作要求，你定价可以二十万起，你的这个七万标标能做出来，深表怀疑。$ s  N, ^, j' \: W1 P" U
后面朋友贴的那些六轴日本兄弟，FANUC，那个写高丽字的不认识，另外松下，EPSON这种产品都很成熟了，建议你先仿后创新，其实所谓的创新无非在成本上依国情降低些，性能上再打点折，要不等你弯弯曲曲搞头点头绪发现银子没了。
9 N: N1 S; x+ ]: H" I' `2 k! a不过你自已开发的系统只有几千元成本，羡慕中。
作者: yancnc    时间: 2012-7-9 20:42
hongxing516 发表于 2012-7-8 22:03 / q6 s* D2 Y# j- F  ^
减速部份我认为用蜗轮蜗杆会更好,可以显得不是那么笨重并且从另一个方面来说,机械手断电后的自锁性会好点& v6 R3 h! w0 i0 e
...

* B3 C  N* u0 S; ~, _; _+ b你的谐波减速机多少钱一套的啊  哪里生产的  之前我咨询过   国产的价格比国外要便宜好多  差别在哪里的
6 J. m. b" K! S" E8 f/ ?8 T3 _4 i+ d1 d
作者: 起航2012    时间: 2012-7-9 21:59
首先，机械部分结构出来了，但是可靠性和稳定性，还要检测。
" W$ D4 q: o. S- b1 r其次，精度问题。# I1 I/ b4 b% |3 e( ^6 D# A
最后，电气部分，控制系统，这才是六轴麻烦的事情。国产数控系统仿法拉克系统的系统，稳定性和精度都不能达到原系统、; {; c: N' F) ?. H  b5 M/ |! B4 U# ?3 N
需要走的路还很多，不过坚持干下去，毕竟，机会难得~！~
作者: 郁闷使人进步    时间: 2012-7-9 22:10
看看 但是看不懂
作者: 一介农夫    时间: 2012-7-9 22:28
{:soso_e181:}顶，最近有条生产线的项目有用到机器人，就是利用画像系统检测工件，利用6轴机器人将工件按一定次序摆好到托盘之中，要求工件2秒一个{:soso_e127:}汗颜比起楼主差太远啦，看好国内机器人的前景，从这次发那科和ABB的询价来看态度非常的傲慢，而且必须要提供最终用户，不然还不给报价{:soso_e118:}希望国内的能更好的服务的厂商能代替它们
作者: 柳叶如烟    时间: 2012-7-9 22:47
请问一下，这人机器臂重复运动后的运动误差是怎么控制的？
作者: pengzhiping    时间: 2012-7-9 22:56
你要说你的用途是什么啊！
作者: ZOJQR    时间: 2012-7-9 23:16
建议楼主用RV减速机，帝人、住友还有韩国的都不怎么贵的。用此类减速机上档次，而且寿命长，产品可靠性得到保证，买的起价的。
作者: 子子61961    时间: 2012-7-9 23:36
跟楼主说两件事，估计你也了解，一个是平衡机构的设计，有一个东西可以平衡大臂的重量，减轻下面开始数第二轴的负担。另一个是直线运动和轴间运动的计算。这两个问题或许有必要注意一下。
作者: o_show    时间: 2012-7-10 00:52
不错，学习了，如果有需要减速机的话可以找我
作者: xh403146718    时间: 2012-7-10 11:56
这个设计是否针对的是高精密，高自动化市场？
) ?  \4 v5 c& ]  _7 n3 t1 K   我在国内某个电池，手机，汽车，什么都做的公司， 目前来看在生产中无论是物料的运输，还是生产中的试用，6轴的数量并不多。一般3-4轴加人工配合，这样比较符合成本预算。
作者: 精裁机械    时间: 2012-7-10 14:34
123456cm 发表于 2012-7-9 20:11 6 ]; z9 A1 H" d9 ]4 {
写错了，我是说  这种机器人做出来不难!

, ]7 j) `2 l  e% y做梦，几千块钱能做六轴机器人系统。太天真了。
作者: 精裁机械    时间: 2012-7-10 14:35
做梦，几千块钱能做六轴机器人系统，太天真了，。
作者: qwchenhao    时间: 2012-7-10 14:41
哎，这种机器人居然也有人投资？建议楼主玩玩可以，要是当真会坑客户的，
. |8 J3 l" L/ [% S! z) d! G( S楼主在设计之前还是多拆拆成熟的产品吧。  i& L% `) I5 M1 q
中国的新松有中科院做后盾，到现在也就几台实验室的产品，. p4 ^) z) {' \7 Q" w6 j) S
你问问他们的机器人买了几台就知道这里的水有多深了。
作者: qqzhubo1002    时间: 2012-7-10 15:17
强大啊........
作者: 吉祥哥    时间: 2012-7-10 15:21
关节可以这样吧，红色的可旋转330度，兰色为推杆。
作者: honyo2011    时间: 2012-7-10 16:23
感觉不错，学习了！  q) V( o3 k7 @0 p- x$ S, B
这个东西应该说理论上不是问题，难度还是在于零件的精巧、制造的精度方面。但是即使是拆解仿制，我相信也需要足够的耐心和悟性才能够做好！这才是国内机械工程师的正事！
作者: glong123456    时间: 2012-7-10 17:00
静态综合定位精度是多少，加载后1.7m范围内变形多少，此六轴非彼六轴
' K. B. h- S9 f2 U8 z
作者: ayi880119    时间: 2012-7-10 17:08
支持楼主  希望楼主的产品早日成功% Q8 q; X8 `. P) t9 |
作者: 迷上雪    时间: 2012-7-10 21:33
嗯，是有点笨重哦，我公司现在统一使用发那科机器人,M710I.好像是59W一台
作者: 大轩    时间: 2012-7-10 21:37
市场上已有成熟的产品，买回来一台，回来拆开好好研究，然后再在上项找灵感，改进！
作者: qwchenhao    时间: 2012-7-11 10:04
qwchenhao 发表于 2012-7-10 14:41 4 p) @+ q: S# Y! G1 d0 E4 C& Q
哎，这种机器人居然也有人投资？建议楼主玩玩可以，要是当真会坑客户的，3 B# j6 B- ?) a9 E( H
楼主在设计之前还是多拆拆成熟的 ...
, k6 G+ B# F9 f
         楼主精神可嘉，但还需脚踏实地，攻雨他山之石，工业机器人不是想象中的简单，绝不是几个铁疙瘩能够玩得转的，是很多学科的综合，电气，控制的不说了，单机械来讲就需要很多的知识，铸造，工艺，力学，热学，造型，可达仿真等。不是一两个人可以完成的，你的机器人重复定位精度是多少，机器人的精度是多少，齿隙是多少，力变是多少，复位点在哪里？这些机械里的东西都了解了吗？本人在机器人设计这块做了几年到现在也就懂个皮毛。楼主之言可谓勇气十足。
2 \/ z7 y5 y0 ^/ J9 I, h在这非打击楼主的积极性，实则告诫楼主需诚心研究，不可盲目，否则会对不住你的客户。国产的机器人市场已经很脆弱，不能再有质量和诚信打击了。' |8 l  ]5 l& a
本人也搞过非标，也有非标者的一个通病，搞成几个项目后就觉得自己已经很强大，没什么是不能实现得了的。但机器人是个很系统的产品，需要很多的积累，而不是楼主说的非标，用非标的心态玩机器人，也就只能自己玩玩。. a  F' }0 @' y/ D
中国的机器人本土化也走了一段时间，做此行业的公司也大有一批，但真正做成的凤毛麟角，或者可以残酷的说就没有一家合格。究其原因，就是国人太过浮躁，做出来的机器人外表可行，但质量和功能无法满足实际需求，已经严重打击了国产机器人在客户心中的地位，客户至上，没有几家客户愿意去买故障频发，服务无保障的机器人，价格再便宜又如何。
- g! Y' [1 \: ^+ r: C/ T顺便说一句，富士康的六轴机器人在我们眼里还是拼装货，还不是真正的工业机器人。0 I$ j: n  f( ^: L  G: J
- u  N4 }6 q' P! x& P
0 R  b) R7 S; Z1 u$ u
作者: hongsongwang    时间: 2012-7-11 13:57
厉害 一直很想往这方面去研究
作者: 94zhuai    时间: 2012-7-12 12:50
真了不起
作者: 龙冲007    时间: 2012-7-12 13:22
打酱油的飘过~
作者: 人生豪迈-jx    时间: 2012-7-12 14:44
楼主厉害，东北企业，做焊接机器人，还做专机，有兴趣
作者: at84511    时间: 2012-7-12 16:53
学习了，谢谢楼主分享。
作者: a253874750    时间: 2012-7-12 19:27
都不要打酱油嘛，说说这些结构的优缺点，有哪些可以改进的地方
作者: 383409974    时间: 2012-7-13 07:53
祝你顺利成功
作者: zangfan    时间: 2012-7-13 11:21
国产机器人做的厂家很多，不过性能都不咋的，楼主没有一定的基础最好不要去做，
作者: 浴血凤凰    时间: 2012-7-13 12:56
{:soso_e179:}
作者: jidianweixiu    时间: 2012-7-13 14:49
有没有利用机器人在钣金件上涂胶的应用？有的社友请说说看：》
作者: 我在飞    时间: 2012-7-13 21:37
hongxing516 发表于 2012-7-8 22:03 7 l( x, Q7 y% I- c
减速部份我认为用蜗轮蜗杆会更好,可以显得不是那么笨重并且从另一个方面来说,机械手断电后的自锁性会好点
. u) G0 E. G2 I, ]+ @2 L ...

# F, z8 F# [( T4 v; |& `关注楼主的帖子好久了，感觉楼主的设计思路很好，细节有些欠缺，在此给楼主提几点意见，说过之处还望见谅。
/ K- i$ @* x1 d/ h1、外观设计缺乏美感。虽从降低成本和易于加工出发设计的外形，但严重偏离了国外机器人给人的美感，会降低客户的购买欲望。$ E  {: j- F0 S4 W
2、机器人的第2、3轴采用自制的变速箱，分几级减速，多级减速齿轮的背隙积累会影响机器人的整体精度。
) k: {/ F- ?8 |9 T7 j9 `3 |6 `3、机器人的第4轴与第5轴的链接臂很粗，能否将5轴电机装到里面，楼主的图看不太清，在4轴旋转时是否会干扰5轴的动作。
; f6 F) D+ \' T1 O" {2 y6 x. M0 _4、楼主的研发起点定的过低，5万的成本不可能做出像样的机器人，这个机器人如果量产的话成本控制在10-12万还可以。江浙地区的一些小厂搞的六七万的教学用机器人，也就是勉强实现了机器人的基本动作，达不到工业应用对性能、精度、寿命、故障率等的要求。
1 V/ ?3 L9 M7 C
作者: 【洲际子弹】    时间: 2012-7-13 22:06
沈阳新松离我这不远，上次沈阳模具展会展示了自动焊
作者: mxy19832010    时间: 2012-7-14 01:06
行星减速器刚度大，但是的间隙也很大，最后一节臂的精度误差会很大，搬运物料没什么问题，但是对于焊接的话问题就会大了点。3 e. ~& E2 z) I& L
( s6 D3 p8 R% ~3 o
作者: 黑衣卫    时间: 2012-7-14 11:10
  机器人这个东西其实我也一直想搞，这一段时间一直在考察、研究、学习，研究深了发现真的不是那么简单的，牵扯到了太多东西；于是想先用两年的时间研究学习，后面再看，可以先搞机械手，以后再搞机器人！技术的东西是一点一滴积累起来的，基本上没有多大投机的可能！如果要在技术上进行冒险的话，一般都是惨痛的结局！（有些项目没有把握，但有勇气与信心，但努力了，到最后做出来是一堆钢铁电子垃圾，进进不得，退退不得，这种事情我经历过！）
7 g; U! h& }3 x. u8 ?; K0 N/ y  如果觉得值得，自己也有能力与精力搞好这项事情，我甘愿花费一生的时间。
作者: zhouyuchx    时间: 2012-7-14 13:19
xh403146718 发表于 2012-7-10 11:56
/ C+ u, E# d: P2 ?这个设计是否针对的是高精密，高自动化市场？
+ w0 g& J, @$ J9 z$ d* ^* ~- P   我在国内某个电池，手机，汽车，什么都做的公司， 目前来 ...
$ k) m2 I! [$ G% C
BYD？
作者: ilikeyou86    时间: 2012-7-14 13:23
观摩完毕。LZ加油！
作者: 回航2008    时间: 2012-7-14 15:46
六轴系统的难点在系统，在控制部分的软件。开发这个软件可不是容易的事。控制软件的开发需要的投资也不是楼主说的那么简单了。控制软件才是六轴最大的技术点。
作者: 四子王旗    时间: 2012-7-14 17:20
学习了！
作者: 我在飞    时间: 2012-7-14 17:30
黑衣卫 发表于 2012-7-14 11:10
3 i8 `3 p) l6 x; @7 j# B机器人这个东西其实我也一直想搞，这一段时间一直在考察、研究、学习，研究深了发现真的不是那么简单的， ...
$ Z8 |) y* J( K- v' m- D! ~- k
说的好！这段时间我也想开发一款焊接机器人，收集了一些资料也在学习中，开发机器人的确难度非常的大，只检测设备的投入就要至少大几百万，如各部位的加工精度检测，形位检测，零位检测等，需要的检测精度远高于普通机械加工的精度。还有6关节机器人的控制系统最少要做8轴的。要考虑外接旋转工位轴和移动轴。并且要能控制焊接电源的电压、电流、焊缝跟踪、寻点补偿等功能。不算检测设备和加工设备，开发一台达到使用要求的机器人样机估计要100万左右。量产的工作半径1900的估计也要10-14万。
作者: a253874750    时间: 2012-7-15 15:29
这几天设计了一下电控柜和电器原理图，祥见下图7 H& p6 P/ l$ n3 H+ [% T# `4 m
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作者: JIANGHUCHUAN    时间: 2012-7-15 18:04
楼主打算用什么系统控制呢？' I! v( @$ T* l  C0 G  I
不会完全是继电器吧
作者: xh403146718    时间: 2012-7-15 19:50
zhouyuchx 发表于 2012-7-14 13:19 ( u6 \: H% P- M, P) t
BYD？
* [. l, r1 m' V5 X' Y3 F
额。。。你懂得。。。山寨为主，
作者: xh403146718    时间: 2012-7-15 19:54
看了楼主设计。有一个问题比较好奇。9 R* Y+ d, N$ S; k
因为六轴运动算法、运动准确性和运动的多样性有一定的要求，是否在特定情况下运动控制卡要比PLC有一定的优越性？: `) u) x( c' v" X. C
   请指教。谢谢
作者: a253874750    时间: 2012-7-15 20:23
xh403146718 发表于 2012-7-15 19:54
( @. u' o4 _$ Q! X& t8 z$ v$ Z看了楼主设计。有一个问题比较好奇。" E9 ]- [! r4 w4 T
因为六轴运动算法、运动准确性和运动的多样性有一定的要求，是否在特 ...
4 t" L: e$ y  A7 ^" j& X* J
PLC的功能有它的局限性，一般最多可以做3轴插补而已。自己设计控制卡的话，就可以实现任何控制4 I: ?/ n, o, X9 [# d3 W( I6 s! |
作者: a253874750    时间: 2012-7-15 20:25
在上几张图片~[attach]255140[/attach][attach]255141[/attach][attach]255142[/attach][attach]255143[/attach][attach]255144[/attach]
作者: 机械电气编程    时间: 2012-7-16 10:24
qwchenhao 发表于 2012-7-11 10:04
, d8 a  x9 Z$ Z. F; R* ^$ {楼主精神可嘉，但还需脚踏实地，攻雨他山之石，工业机器人不是想象中的简单，绝不是几个铁疙瘩能 ...

7 G: B& M' U8 P此文多为官话，套话，看后及其反感。! w* v0 x8 v# u& V/ t0 _
, Q) L# g0 X6 @* Q9 Y9 P
你怎么知道楼主不脚踏实地了？( D% J$ D2 a# O* W4 e' {. S
怎么就非标的态度就做不好？
% ^4 p% ]& i; d
+ `1 U1 E* A! @; m; ]& N5 k7 Z/ f$ I9 }9 j( f
支持a253874750  ，
% b# V+ y: ]& \, s" E4 j5 _
作者: xh403146718    时间: 2012-7-16 21:50
a253874750 发表于 2012-7-15 20:23   J: L* c# ~$ L
PLC的功能有它的局限性，一般最多可以做3轴插补而已。自己设计控制卡的话，就可以实现任何控制
+ k/ Z5 P# `, X' _& C0 i$ f  ~
恩，我同意。我也是这样觉得。而且个人认为运动卡对特殊图形及圆滑等特殊角度的控制性，还是不错的" j. R$ f0 x, F  {# E
作者: c211950    时间: 2012-7-16 22:02
长见识了，建议倒是提不上
作者: cj805932731    时间: 2012-7-16 22:03
我已见过松下的机器人，当时见到后，让大哥却是佩服人家的才能
作者: 飘一族    时间: 2012-7-16 22:05
自问自己的差距还是很远，学习
作者: jidianweixiu    时间: 2012-7-16 23:10
jidianweixiu 发表于 2012-7-13 14:49
* U* k' Y" S- H' |6 [" {有没有利用机器人在钣金件上涂胶的应用？有的社友请说说看：》

# R0 K. P* s1 F! Y    版主：我们找过专业厂家来看过，三轴无法实现。钣金件呈U型，深圳铭赛就做三轴机器人。他们都说不行，六轴应该可以。不过你说的多关节机器人没见过不知可不可以，有没有相关资料了解一下。如果有机器人涂胶并带检测是否断胶的传感器那就更好了。
作者: wangzhiming    时间: 2012-7-17 09:22
总感觉有点异样，还要研讨
作者: a5516387    时间: 2012-7-17 20:16
楼主神人，加油
作者: kingwu365    时间: 2012-7-20 18:13
lz加油吧，同学导师做了一个，成本低，作出的东西实在不敢恭维
作者: 幸福更多    时间: 2012-7-27 00:16
为什么不用伺服电机？" |- c% I# o# R  j
用减速机的很不灵活呢？？？用数控系统的机械手是非常灵活的，机构简单，造价也不贵。。。。
作者: liutsuan    时间: 2012-8-1 21:53
主要是支持设计者的原创性
作者: karl2012    时间: 2012-8-3 15:29
好东西  学习  
作者: zdf205    时间: 2012-8-8 09:42
谢谢分享。。。
作者: shidajin    时间: 2012-8-10 15:00
学习了！！
作者: tangjingsh    时间: 2012-8-11 12:11
一介农夫 发表于 2012-7-9 22:28
) `- H# y, Q4 M) y) _; n- w顶，最近有条生产线的项目有用到机器人，就是利用画像系统检测工件，利用6轴机器人将工件按一 ...
! m/ ?+ v) z; d4 m
2秒一个，用直角坐标的都可以了。
9 X) z/ W# X% |5 i, u' I
作者: tangjingsh    时间: 2012-8-11 12:17
jidianweixiu 发表于 2012-7-16 23:10
1 ^$ x# n( c% o5 V- M; m版主：我们找过专业厂家来看过，三轴无法实现。钣金件呈U型，深圳铭赛就做三轴机器人。他们都说不行， ...

9 L0 s7 D( B$ ~! V% i. R: [5 g! \三轴插补，是可以做到的。我可以给配套做, {1 G) _+ _1 T8 ]+ V) N2 S  b
作者: tangjingsh    时间: 2012-8-11 12:21
qwchenhao 发表于 2012-7-11 10:04
1 f8 C! o3 H/ H楼主精神可嘉，但还需脚踏实地，攻雨他山之石，工业机器人不是想象中的简单，绝不是几个铁疙瘩能 ...

$ k6 N: G, w4 `, r我认识的一个人，自己做那种4轴的，单单测试都花了2年。$ O. V, ?) |2 m5 d: t
作者: 烟吻冰雨    时间: 2012-8-14 14:07
看来我要学习的东西还是很多的，楼主也挺强的。
作者: zhumao6011    时间: 2012-8-14 14:45
这个得好好学习下
作者: Tal-boy    时间: 2012-8-14 16:10
如果真的能够生产出来 精度还不错的话 这样的价格很有优势
作者: 欢还爱你    时间: 2012-8-14 16:46
{:soso_e100:}学习一下新手 很棒
作者: 牛粪的芳香    时间: 2012-8-14 17:00
收藏学些下，谢谢楼主了
作者: 无锡福钻    时间: 2012-8-15 10:10
我们公司也在做机械人，有机会合作吗？
( @" ^( }7 L! e
作者: 微笑的老男孩    时间: 2012-8-15 10:43
这是什么软件设计的？
作者: 倔强的萝卜    时间: 2012-8-15 11:03
我们是专门做行星减速机的，不知道，你用的什么样子的减速机，我可以给你推荐推荐，降低一下成本，18913191811，我们做的六自由度机器人，主要用在4D影院里的动感座椅上
作者: 天若    时间: 2012-8-15 16:42
yancnc 发表于 2012-7-9 20:42 0 O/ {' V8 H- ]" t
你的谐波减速机多少钱一套的啊  哪里生产的  之前我咨询过   国产的价格比国外要便宜好多  差别在哪里的
5 u; H, c% C1 @- o6 B ...
- n. z' t) F/ Z- }& E! U1 }, @' z
差别在于同等体积和减速比，额定扭矩是日本的2/3，最大扭矩是日本的1/3，精度是日本的1/10，寿命是日本的1/2，价格是1/10，其实我们国产的东西之所以不行是因为没有人肯好好的把最基础的零部件，做到最好，不断改进。差不多就是一个厂变大了就什么都生产，就像开了个杂货铺一样，没有一样精的，结果就导致了，要想设计产品，那么标准件必须要进口的，要不就不行
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