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标题: AGV自动导航运输车，四轮驱动原理，思考很久无答案 [打印本页]
作者: 531304171    时间: 2012-6-2 20:55
标题: AGV自动导航运输车，四轮驱动原理，思考很久无答案
最近见一个四轮驱动（采用四个电马达的自动运输车），但不知道这种车的转弯和汽车转弯有什么区别，内外圈的轮子差速怎么控制？转弯半径如何确定的啊？8 l+ y! }% m# A* `) q0 K
思考很久了，找不到让自己信服的答案，故请教必威体育网址各位大侠。
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作者: 赫德森    时间: 2012-6-2 23:04
一个轮子一个马达，那就控制马达转速？
作者: liang271887922    时间: 2012-6-2 23:07
我倒是操纵过这种小车，轮子是伺服控制的，轮子上装有编码器。
作者: TT杜蕾斯TT    时间: 2012-6-3 11:09
要么两侧轮子有速差，要么就是一侧正转一侧反转，基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工作场地
作者: 天边的一片云    时间: 2012-6-3 11:17
用的是内外侧的差速4 s* o1 C+ y, L' _
    有点和坦克的转向转弯差不多的
作者: 531304171    时间: 2012-6-3 20:03
天边的一片云 发表于 2012-6-3 11:17 0 D( R9 }* J3 _) _. ^, B1 z
用的是内外侧的差速; \4 V" e8 K9 x8 }! D
    有点和坦克的转向转弯差不多的

  l& |6 l  t) \$ F; }( N" m哦！谢谢！舵角和转弯半径定下来之后还能改两个驱动之间的距离吗？$ u7 N$ T9 S1 ^; w$ u7 E, t$ C
作者: 531304171    时间: 2012-6-3 20:07
TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 11:09 7 r$ I" H1 s) m
要么两侧轮子有速差，要么就是一侧正转一侧反转，基本就这两种了。尤其是第二种转弯半径小非常适合狭小的工 ...

# E2 |3 b  X% t+ G, r0 X因为最近遇到的那个，前后各有一个驱动，驱动间的距离是 650，转弯半径为1300，我想把前后两个驱动的距离变成1300，转弯半径不变，我自己分析的是，那个差速都定了，是不能改650这个距离的，不知道分析是否正确，因为要改这个距离就要改变舵角。
/ _" |8 {( T; R0 ]$ C. Z, _谢谢指教！  D6 o& \0 K' o4 o
作者: TT杜蕾斯TT    时间: 2012-6-3 22:00
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作者: 531304171    时间: 2012-6-3 22:33
TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 22:00
6 A" E" L' o' h! e
原地转圈，现在能实现，我考虑的是 加长前后两个驱动之间的距离后，还能顺着原来的转弯弧线行走吗？; h; Q! s( q1 R6 \- `' Y
我考虑的不能够实现了，就像现在转弯半径1300，如果我改成1500 就不能沿半径1300的圆弧转了，对吗？ 驱动之间的距离大于2600 ，不能实现吧？: }$ e% d6 W/ h3 q- ~0 y
作者: 531304171    时间: 2012-6-3 22:35
531304171 发表于 2012-6-3 20:07 ! u" V* L: E1 p$ A
因为最近遇到的那个，前后各有一个驱动，驱动间的距离是 650，转弯半径为1300，我想把前后两个驱动的距离 ...

: L% Z5 g' b) @4 |正反转，在原地转，摆动太大了啊。 这样不能改成沿原来的弧线行走，就是不能改了吗？
作者: TT杜蕾斯TT    时间: 2012-6-3 22:37
你轴距增加旋转半径一定会随着增加，在不改动舵角的情况下
作者: 531304171    时间: 2012-6-4 00:37
TT杜蕾斯TT 发表于 2012-6-3 22:37
( e8 J2 W- [2 k1 ?2 d' I8 G, f你轴距增加旋转半径一定会随着增加，在不改动舵角的情况下

" p" F; y* ?$ q+ E; [9 ?1 @谢谢，所以我准备改变舵角，满足转弯半径不变。' i  ^. t% N7 N  h) A# h. y1 P
但是新问题出来了，轴距增加，舵角改变了，转弯半径不变，下面的驱动在内侧受力又增大了，怕是以前的弹簧又要换了。2 b: R. y* j( i8 b! u
总之，谢谢你的指点。$ z7 i0 p9 P. _. K. e
作者: 天边的一片云    时间: 2012-6-8 09:32
531304171 发表于 2012-6-3 20:03   A, ^0 @1 y" V! H6 V
哦！谢谢！舵角和转弯半径定下来之后还能改两个驱动之间的距离吗？
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这个我不太清楚，我们做的是个履带车的，用的是履带底盘，其操作转弯之类的也都是和坦克的差不多，采用的是两轮差速转向，我觉得AGV也是可以采用这种底盘的，反正左右两履带的差速运动是能够实现转弯转向等控制的，有点像全向移动机器人。。。
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作者: liumangtu80    时间: 2012-6-11 10:39
和坦克类似，转向根据前后轮之间不同速控制；不存在防打滑之类的问题，因此单侧轮子速度一致。
作者: 小克950611    时间: 2012-6-11 20:40
顶了
作者: pj176146714    时间: 2012-6-19 10:27
好; b* C( {0 G, z
作者: 机械蚊子    时间: 2015-9-19 10:42
好
作者: 雨倾城    时间: 2015-9-19 19:27
单向的两轮就够了
作者: 机械蚊子    时间: 2015-9-19 22:17
顶
作者: 陈公公    时间: 2015-9-21 17:33
跟坦克的有区别
作者: threetigher    时间: 2015-9-26 15:09
现在的AGV一般都是全向轮了。
作者: 机械蚊子    时间: 2015-9-30 20:23
现在的AGV一般都是全向轮了
作者: 孙鬼谷子    时间: 2015-10-5 13:36
两侧电机有速度差自然就实现转弯了，有的时候直行很难保证！
作者: 哎呦~Jason    时间: 2018-4-26 15:58
这个用转弯是靠软件控制的，只需要四个轮子布局上中心对称就可以了。
作者: 顾123    时间: 2018-5-31 12:13
正反转，在原地转，摆动太大了啊
作者: mengfeit    时间: 2018-6-3 11:19
我碰到过日本的仓库小车，四个轮子都带驱动，但是交叉轮子用连杆连接，我估计是限位用的。
作者: threetigher    时间: 2018-8-16 14:52
mengfeit 发表于 2018-6-3 11:19
: k& n+ T) _, n$ {- X我碰到过日本的仓库小车，四个轮子都带驱动，但是交叉轮子用连杆连接，我估计是限位用的。
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交叉轮子？是指关于圆心对称的轮子？左前和右后，右前和左后，用连杆连接，如何限位？
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