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标题:工业机器人所用减速器，讨论 [打印本页]
作者:frazil 时间:2012-3-5 17:13
标题:工业机器人所用减速器，讨论
工业机器人是很有技术含量的东西，减速器也是其中关键，其中关节机器人所用减速器：腰部和肩部用RV的减速器的比较多，小臂和腕部用谐波减速器的比较多。RV的好像大家用的基本都是日本帝人的，谐波减速器HD的较多。
9 [; m/ x* `) _' B8 ?2 e 1 I$ G# Q- @+ m" Y9 [; K
请问大家都怎么用？能出来列举一下吗？谢谢！
作者:捉妖师 时间:2012-3-5 19:25
受教了，听说过谐波减速器，舵机用于关节处有什么问题呢，怎么没有用舵机的？
作者:frazil 时间:2012-3-7 10:36
捉妖师 发表于 2012-3-5 19:25 ( t0 T1 a" ^0 w# o
受教了，听说过谐波减速器，舵机用于关节处有什么问题呢，怎么没有用舵机的？
: v) e/ } f+ \, q& ^, u9 {8 h
可以简单介绍一下吗？性能指标及厂家
作者:午子仙毫 时间:2012-3-7 12:41
用进口齿轮做出来，价格比人家的还要高，软件的功能和稳定性肯定没有人家好，怎么市场定位呢/
1 L& m' y9 h! B
作者:黑衣卫 时间:2012-3-7 13:36
对这个行业不了解，正准备入行！的确感到了减速机对工业机器人很重要，ABB、SEW等做马达的厂家工业机器人听说都做的不错！松下、西门子又做机器人又做马达！
作者:frazil 时间:2012-3-7 13:51
午子仙毫 发表于 2012-3-7 12:41 . W3 P, j+ A, D: y% c, l- X
用进口齿轮做出来，价格比人家的还要高，软件的功能和稳定性肯定没有人家好，怎么市场定位呢/

5 I0 t) `+ {1 w0 r不认真做永远不会拉近距离，前期就是在烧钱
作者:无路车 时间:2012-3-7 13:55
用步进电机驱动谐波减速器是关节机器人运动的主要方式。
作者:matlabyang 时间:2012-3-9 13:13
正如6楼所说，前期就是在烧钱，搞科研、搞研发就要做样机、各种各样的测试，再做样机再测试，经如些循环几次才会有好的产品出炉。在中国的企业里，你没有办法做到；上一个项目就要马上能给老板挣到钱，不能立即挣钱的就不是好项目，你哥哥烧了几万元大钞后还不出东西。。。。。。？
\3 a; v' i2 p$ Z$ l3 a0 ?3 f打包走人吧。。。。。。 ! l& X% X+ B5 {) n
没水平的家伙。。。。。 # U: s1 e, T5 |* \2 o
！！！！
作者:tianqilq 时间:2012-3-9 22:27
有前期投入的才叫技术
作者:tangjia.l 时间:2012-3-10 10:42
我们开发的是谐波的，有兴趣的可以联系我，光加工这一块就让人头痛
作者:tangjia.l 时间:2012-3-10 10:45
实际运用情况，各位可以看一看
作者:捉妖师 时间:2012-3-12 08:50
frazil 发表于 2012-3-7 10:36
T; u5 ]9 y& E3 z* V9 Z可以简单介绍一下吗？性能指标及厂家
* V0 a" T5 R, }
工业机器人不会使用舵机，因为舵机是齿轮减速装置，电位器反馈，速度响应和所能达到的精度有限。工业机器人一般用伺服电机加谐波减速器。
! P% q9 M+ w' @' H# _当然，做模型机器人是很好的选择。 % ~+ W9 r+ O; o# r+ s
我肤浅了{:soso_e103:} # @; {4 Y# O4 [, r6 W% j# e
作者:捉妖师 时间:2012-3-12 11:25
捉妖师 发表于 2012-3-12 08:50
7 F1 W. S2 C& v0 c工业机器人不会使用舵机，因为舵机是齿轮减速装置，电位器反馈，速度响应和所能达到的精度有限。工业机器 ...

! `. e# i7 i( t/ v1 g接触的少，还是要多学习 9 O/ c, a, X d
作者:虎王 时间:2012-3-29 23:53
不认真做永远不会拉近距离，前期就是在烧钱
作者:虎王 时间:2012-3-31 08:50
有前期投入的才叫技术 有前期投入的才叫技术
作者:frazil 时间:2012-3-31 09:29
tangjia.l 发表于 2012-3-10 10:42 + C0 n; Q6 i0 ?. C& U" T
我们开发的是谐波的，有兴趣的可以联系我，光加工这一块就让人头痛
% D) q5 g- m$ w* z0 N
你是哪个公司的？在哪里？
作者:changkongceyi 时间:2012-3-31 11:03
不懂，过来凑凑热闹混个积分
作者:poppygrow 时间:2012-3-31 22:20
厂里的数控切割机 用的是伺服电机加sew的减速器 只知道这个
作者:poppygrow 时间:2012-3-31 22:31
poppygrow 发表于 2012-3-31 22:20 7 M/ L/ G' h# c8 S7 L2 M
厂里的数控切割机 用的是伺服电机加sew的减速器 只知道这个

~' E" ~8 z0 a. D2 P明天拍个照给你看看 伺服电机是三菱的 ) ?7 Z3 q$ Z+ F4 p
作者:huawei-hw 时间:2012-8-15 17:24
听说是使用谐波减速机的多一些。
作者:o_show 时间:2012-8-20 23:52
小型机用谐波，大型机用RV，中型混用吧
作者:uuk 时间:2012-8-21 14:10
学问挺深的！
作者:w9049237 时间:2012-8-23 10:15
我們生產的球体無間系減速器也可參考!!
D- o" V1 r1 K( i; J* G: F
作者:w9049237 时间:2012-8-27 15:34
本帖最后由 w9049237 于 2012-8-27 15:35 编辑
' U3 G5 [. A( x3 Q) D " T- b; {, s0 `' l5 ^5 G* V, I
這是我們自組的展示用機械臂,電控部份寫得不好,第二軸跟第三軸剛性表現由球体減速機完成,供參考 ; F: J- Y( @1 g) q* K+ ~- K
http://v.youku.com/v_show/id_XNDQzNzk2NzQw.html 5 ?2 y! ~3 Q0 T. \, C
作者:hzp4957 时间:2012-8-31 13:14
大多在关节机器人上应用
作者:无锡福钻 时间:2012-8-31 13:31
要多多了解
作者:huwangning 时间:2012-9-1 09:35
目前工业机器人上用的减速机构主要有RV减速机、摆线针轮减速机、谐波减速机及准双曲面齿轮传动，都属于精密级别的，成本都比较高。国产的减速机目前还指望不上。这也是靠价格来挤入市场的国产机器人的一个硬伤。
作者:黑衣卫 时间:2012-9-3 20:15
听说国产的谐波减速机在质量与性能上都过不了关，选型还是要选日本的，这也是工业机器人价格下不来的重要原因之一？！有清楚的朋友吗？
作者:bluesky99899 时间:2012-9-4 15:04
日本HD谐波减速器 国内一级代理商,有需要联系 15806250121
作者:Quiet_lw 时间:2012-9-17 11:15
我现在也在学习机器人知识，求指导啊
作者:lxxandgx 时间:2012-9-29 12:13
学习中 你们厉害
作者:爽爽01 时间:2012-11-17 21:28
这样看来减速器很关键哦
作者:暴走侠 时间:2012-11-18 19:15
我们国家连一家做齿轮做得好的厂家都没有，基础零件做不好，做好机器人很难啊
作者:Mr.BāoZǐ 时间:2012-11-19 17:03
减速机，看起来不起眼的一个东西，确实是一个关键的零部件！中、低档次的比比皆是，真正做到有技术含量的、高精密的产品，还是得要进口货，国内做一个好的齿轮都难，做得好了，基本材料又是一个问题，做机械的应该都知道国产材料与进口材料之间的差别！ 2 m' f) L/ K) K' _
中国的机械行业，任重而道远！
作者:yexb890717 时间:2012-11-20 10:25
学学
作者:兰蓝懒 时间:2012-12-26 10:28
目前很多人都认为控制最重要。。。但关键件如减速器、电机国内都做不好。。。机器人本体制造也有问题，，，精度不高。。。据说是 工艺的问题。。。懂得不多。。。肤浅了
作者:鱼尾狮 时间:2013-1-2 10:28
加工精度很难保证。。。
作者:一叶一花 时间:2013-2-14 13:27
w9049237 发表于 2012-8-27 15:34 ( M7 z$ M& X3 p6 y+ G) A$ C! ?
這是我們自組的展示用機械臂,電控部份寫得不好,第二軸跟第三軸剛性表現由球体減速機完成,供參考

0 c4 M/ |6 }$ M: n第二軸跟第三軸的球体减速机 多少价格？
& B4 Y! I' Z$ g: T3 h
作者:w9049237 时间:2013-2-18 11:07
一叶一花 发表于 2013-2-14 13:27
+ G8 m# x" n# R/ W第二軸跟第三軸的球体减速机 多少价格？
; M: F) p& P" l8 N7 f* U2 q
您好： . U3 D& u: t, o
我是厦门鼎缢吴小姐 & E$ b- _7 S4 C6 O* S3 l# q
有看到您在询问第二轴跟第三轴球体减速机的价格，您这边需要正式的报价吗？那您可否提供您的联络方式呢？我这边联络您告知价格，或者您可以联络我这边，电话：0592-5931017 邮箱： http://www.gumptious.org/ & @( T+ B, }* J8 L e. g
感谢您 e7 O6 o; ^0 k' l( M! Q
作者:w9049237 时间:2013-2-18 11:14
w9049237 发表于 2013-2-18 11:07
3 n1 I! V8 L# W您好： & x' e+ M, z, D b; O
我是厦门鼎缢吴小姐 5 U7 [& m" t+ F2 ?9 c# P" f
有看到您在询问第二轴跟第三轴球体减速机的价格，您这边需要正式的报价吗？ ...

( P; V8 D) X" _ |) }0 ]4 R( P, S! O电话：0592-5931017，邮箱： gumptious@gumptious.org,QQ:1615013751
作者:yitianwuliao 时间:2013-3-26 21:42
请教谐波减速器和RV减速器在机器人的应用上有什么不同的啊？
作者:frazil 时间:2013-3-26 22:33
yitianwuliao 发表于 2013-3-26 21:42
/ T. m7 M! `2 s2 ]. E. a请教谐波减速器和RV减速器在机器人的应用上有什么不同的啊？
& @+ ^2 Q" ]% u. X9 b
可以从承载考虑 ! y1 S1 k, U" y7 ?7 _# w
作者:水城幻影 时间:2013-4-2 11:03
谐波减速器的结构复杂吗 我想用proe画出来
作者:老祝 时间:2013-4-8 15:03
个人认为用减速机是为了保证精度和力矩
作者:frazil 时间:2013-4-8 18:13
水城幻影 发表于 2013-4-2 11:03
6 J! y+ p! P6 V; a谐波减速器的结构复杂吗 我想用proe画出来
% @: x: v% F2 D
不是太复杂，可以下张图看看
作者:沧溟御风 时间:2013-5-8 18:29
问一下圆柱坐标机器人大多采用那种减速器？
作者:frazil 时间:2013-5-8 19:21
沧溟御风 发表于 2013-5-8 18:29
6 G" S \: K+ H7 P i2 h问一下圆柱坐标机器人大多采用那种减速器？

& d- `# Z/ y$ C腰部的减速器，你要看负载及刚度要求的 + t0 D$ u1 G$ G" L4 G; y4 n9 _
作者:广大九天 时间:2013-5-8 20:04
日本帝人rv减速器一个一万几，单减速器就占了机器人的三分一价格
作者:frazil 时间:2013-5-8 20:15
广大九天 发表于 2013-5-8 20:04 9 Q7 f& k' w4 \, x' `/ E- p! D
日本帝人rv减速器一个一万几，单减速器就占了机器人的三分一价格

* D, w8 h. m, n8 M+ P& d, F自己生产不了，就只能这样。 3 v+ ^2 c, V0 n! \/ O
作者:frazil 时间:2013-5-8 20:49
涵2012 发表于 2013-5-8 20:22
# j* {4 H: v7 j机器人是发展的趋势了
- y0 |% L5 g* R- d! {8 Z7 W
也有可能彻底做烂掉，我们只成为使用者，而不是生产者 3 c$ m* w! p* z1 E0 c' w4 W& F8 y) u
作者:2012老兵2012 时间:2013-6-2 16:31
减速机是工业机器人的核心部件了，慢慢来吧
作者:frazil 时间:2013-6-2 21:12
2012老兵2012 发表于 2013-6-2 16:31
) l! R8 s" q2 Z3 H9 w减速机是工业机器人的核心部件了，慢慢来吧
' m0 d' S5 m$ L/ Q
很多人不明白这个，我见过很多把画三维图当做核心的 & N( F3 W$ w7 n$ b5 v( e* H2 j
作者:xinhaishijie 时间:2013-6-2 23:35
减速机和电机都是制约国人机器人发展的软肋， ' _! Z9 H: ] b4 {) T$ Y2 J* D3 H
国内哪家能把这两个做好，就等于是机器人的工业革命。
i0 }3 \/ d5 U/ i3 y: L
作者:痴心/aiq永恒 时间:2013-6-3 22:35
中空减速机。。貌似也是很多
作者:李工51 时间:2013-6-6 14:14
努力，加油!
作者:zhyp5688 时间:2013-6-6 16:42
1
作者:ponderman 时间:2013-6-24 17:57
：腰部和肩部用RV的减速器的比较多，小臂和腕部用谐波减速器的比较多
作者:林stl 时间:2013-6-24 19:14
好的
作者:windsnow1997 时间:2013-6-26 14:57
学习了！
作者:sddp001 时间:2013-6-26 15:31
谐波减速机是日本人发明的，谐波减速机的英文名字就是这个这个公司的名字，谐波减速机精度高的真贵啊， 三年前在科研院所的时候为了做机器人的肩关节买的2个谐波减速机，1只就十万。。。
作者:小行星 时间:2013-6-26 23:42
也想知道
作者:windsnow1997 时间:2013-6-27 08:43
学习了
作者:旋风lwt 时间:2013-8-15 12:00
复制都很难
作者:星星吔哭了。 时间:2013-8-24 11:30
前期困惑，埋头看书，动手实践，后期完善
作者:枫风coco 时间:2013-9-26 11:27
关注机器人工业和谐波减速器的发展
作者:zhuhuide 时间:2013-10-14 16:19
没有前期,中国永远没有希望
作者:hl82185093 时间:2014-8-4 11:01
tangjia.l 发表于 2012-3-10 10:42 4 q& ]3 y& z& D3 z* j9 T9 G3 i2 ?
我们开发的是谐波的，有兴趣的可以联系我，光加工这一块就让人头痛
! Z `9 S4 z/ r( Z
你好，能和你交流下吗？ " ?( [9 O) n3 s6 b/ ]: R
作者:hl82185093 时间:2014-8-4 11:03
sddp001 发表于 2013-6-26 15:31
8 `% |9 A5 J7 {$ `谐波减速机是日本人发明的，谐波减速机的英文名字就是这个这个公司的名字，谐波减速机精度高的真贵啊， 三年 ...
2 ]# }( S. {- G6 M& U
谐波传动式美国人发明的。，谐波减速机是德国开发来的。然后被日本买了技术。现在日本市场应用很成功 8 o9 Q3 l" K% _$ _
作者:Vincent_carry 时间:2014-8-5 11:20
w9049237 发表于 2012-8-27 15:34
# V3 J: x5 n; w) y F. D這是我們自組的展示用機械臂,電控部份寫得不好,第二軸跟第三軸剛性表現由球体減速機完成,供參考
( O. d9 \3 n0 V' \; O) C
请问你们自组的这台机械臂断电自锁功能怎么实现的？希望层主回答呀
4 F& E* `0 J& v+ }7 N
作者:kingskyhu 时间:2014-9-5 22:56
这几年RV开发的想法：首先了解RV结构（摆线针轮双重结构）——》了解重点核心零件的设计（摆线轮曲线、偏心轴等等）——》工艺难度，核心部件5um以内的加工精度——》对材料选择与处理工艺控制——》装配工艺的选择——》应用时的问题处理。。。
0 c! P0 v a$ f) f前期投资确实大，无论是精力投入还是设备投入，保守估计5000万人民币起。大家也不必太过悲观，认真做就行了，至少先做到帝人程度的吧。呵呵~
作者:kingskyhu 时间:2014-9-5 22:58
1
作者:lcg12121 时间:2014-9-8 22:22
学习了！！
作者:飞翔的阳光 时间:2014-9-9 08:17
一般负载三公斤以下的机器人所有减速机都可以用谐波的，RV的减速机臂展超过一米四，负载超过三公斤的在一轴，二轴和三轴可以会用到，由于一轴和二轴在机器人的本体上的相对位置差不多，一般都是采用同样速比的减速机，电机也是一样的 0 f' ~. k. n* w% ^" ~' e
我们现在正在做一个六轴的机器人，负载在一公斤左右，我打算全用谐波的了，本体马上就要设计完了，估计一个月之后就可以调试了
作者:lngk 时间:2014-9-9 08:42
机器人上的减速器使用到底有什么作用呢？
作者:lngk 时间:2014-9-9 08:44
机器人上的减速器到底有什么功能呢？
作者:狂奔的草狼 时间:2014-9-10 13:43
谐波减速器怎么样的
作者:kingskyhu 时间:2014-9-10 16:09
lngk 发表于 2014-9-9 08:44
3 i! @" ?% P, G' _* D机器人上的减速器到底有什么功能呢？

0 K( `0 G! _9 [- u0 S* Q2 M电机高转速低转矩，配上减速器，转速小了转矩变大了，才能实实在在的工作。 - A3 t- u% E' ]( i* S2 F
要说工业机器人上减速器的功能：传动精度高、负载高、效率高、抗冲击、寿命长。
作者:高山无言 时间:2014-9-10 16:34
tangjia.l 发表于 2012-3-10 10:42
, v# y9 R3 B7 C8 Q我们开发的是谐波的，有兴趣的可以联系我，光加工这一块就让人头痛

: v/ @* w1 ]0 @- d7 Y哥们，我也是开发谐波减速器的，交流交流？ * [' V! e0 S/ }$ f, c. N g4 A% o
作者:高山无言 时间:2014-9-10 16:43
飞翔的阳光 发表于 2014-9-9 08:17
7 H7 M7 Z" A, P5 e* v一般负载三公斤以下的机器人所有减速机都可以用谐波的，RV的减速机臂展超过一米四，负载超过三公斤的在一轴 ...
9 q2 l* \! k% C
我就是设计谐波的，你们公司的机器人搞的怎么样了？
2 `4 j# o9 j4 e" Y* W: V* B
作者:600c 时间:2014-9-11 14:40
减速机确实很关键
作者:侯爵庄园 时间:2014-9-22 16:29
学习一下
作者:轴承之家 时间:2014-10-21 13:42
减速器这么关键，大家应该联合起来攻关吧
作者:feiyimin 时间:2014-10-24 10:38
学习了
作者:jielin 时间:2014-12-2 16:31
tangjia.l 发表于 2012-3-10 10:42 k% _& h- {$ G
我们开发的是谐波的，有兴趣的可以联系我，光加工这一块就让人头痛
% x% k# `6 X+ W2 B/ w: g$ m4 V
怎么联系您啊，我们找开发减速器的人啊，非常着急啊。
. H7 S) D+ Z) e3 m
作者:cosxuan 时间:2015-5-15 09:01
捉妖师 发表于 2012-3-5 19:25 ) k. l) c/ q4 ?1 k9 g5 ]6 J
受教了，听说过谐波减速器，舵机用于关节处有什么问题呢，怎么没有用舵机的？

6 x7 S/ Z/ Q! l2 m, c) n+ H7 m舵机功率太小了 而且精度差 只能在教学或玩具领域用用 7 y2 }3 E+ D. \8 y* d
作者:CXLZZH 时间:2015-5-15 14:17
可以简单介绍一下吗？性能指标及厂家
作者:huafq 时间:2015-5-17 08:25
阿尔法 行星减速机 在机器人的某些领域应用也比较多。
作者:吼o吼 时间:2015-9-22 19:11
好深啊，一直没明白谐波减速器或者RV减速器为什么无法用行星减速器代替，不过还是受教了
作者:ikeykao 时间:2015-10-22 09:50
frazil 发表于 2012-3-7 10:36 7 t% {: l1 M g0 l0 _+ ^
可以简单介绍一下吗？性能指标及厂家

& P6 n2 H; C* y! U舵机精度太低了。。。一般在航模调整舵板用。
& E5 f2 k, w0 n3 k1 B) O) \ h. x0 t
作者:江湖剑客2013 时间:2015-10-28 15:52
学习了，，，，，，，，，
作者:gaohengrui 时间:2016-3-2 21:35
RV和HD都是体积小巧，齿间隙小，精度高，扭矩大。舵机只能做做精度低的，行星齿轮尺寸略大，齿隙大，一般用的少。
作者:huguangyong 时间:2016-3-3 10:51
学习中
作者:we2016hang 时间:2016-3-4 10:36
o_show 发表于 2012-8-20 23:52 9 g2 y" }. M* a7 {$ J% X( k+ z
小型机用谐波，大型机用RV，中型混用吧

; _! I4 v0 k C是这样的，帝人和Harmonic
+ G- C9 P% ?* C! k+ z- @
作者:zsb528 时间:2016-3-7 16:10
RV减速器应该叫摆线齿轮减速器，现在还有捷克制造的轴承减速器，一般用于大负载关节，谐波减速器有三件套式（钢轮、柔轮、波发生器）一体式，用于负载较小关节，现在很多国产减速器厂家，RV就不止10家在做，例如广州数控，双环，巨轮，谐波厂家有，中技克美、绿的等
作者:天涯寒冰2016 时间:2016-3-8 07:50
新人 学习了~
作者:川hc 时间:2016-3-10 23:42
对头



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