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标题:叶菜收割机----一个不成功的案例 [打印本页]

作者:瀚海一沙 时间:2011-11-30 08:21
标题:叶菜收割机----一个不成功的案例

曾设想用一个机械手模拟人工收割叶菜，

做了一个车辆，能根据田间的宽度变形车

身宽度，用一个三维运动的机械手来收割

青菜，自动运行。通过试验，结论是：失败！

不周全的设计结果就是杯具-----。

http://v.youku.com/v_show/id_XMzI3NTYwMzQ0.html

{:soso_e110:}

http://v.youku.com/v_show/id_XMzI3NTYwMzQ0.html

作者:lcs 时间:2011-11-30 08:34
农民要解放了不断改进必然成功！

作者:luyupei 时间:2011-11-30 08:42
瀚海大侠，能否介绍一下采集机的行走部分，转向没有看懂

作者:33541837 时间:2011-11-30 08:58
空间比较小，采不了多少吧

作者:408465954 时间:2011-11-30 08:59
这是星星之火！！不过我觉得田间作业这样设计会不会不适合啊在加上单一的机械手速度也慢。

作者:比特工具 时间:2011-11-30 09:57
楼主的这个机器好像是实验室里用的，看上去特别娇贵。感觉田间的工作环境比较恶劣，是不是放到地里没多久就动弹不得了？

作者:扫街 时间:2011-11-30 12:01
用机器收割，前提是工厂化种植，所有的菜都长一个样才行。

作者:yusixway 时间:2011-11-30 12:18
楼主，有图纸吗？我觉得这个还是比较困难的，田里的情况比较复杂啊！

作者:杞人忧天 时间:2011-11-30 15:11
失败在哪说一说，大家给你点儿建议啊！

作者:扬天测量 时间:2011-11-30 16:23
能做出来，就值得佩服{:soso_e179:}
韭菜之类的青菜收割难度的确挺大的，尤其是那些怕碰怕挤压的

作者:tomback 时间:2011-11-30 17:10
哎呀视频看不了，这个收割车样子还可以嘛。

作者:363965941 时间:2011-11-30 19:03
解放劳动力看到了希望

作者:瀚海一沙 时间:2011-11-30 22:49
这是一个概念型的实验室装置。用以认证仿人工收割叶菜的可能性。车辆转弯是用前轮左右差动控制。
其车架能根据田地宽度从0.6至1.2米之间变化.每次收割一排0.3米.左右各一次即0.6米宽度.
每行驶0.1米收割一排菜,自动割去菜根后,按程序自动排序放至中部的菜框中.

现问题是:大田的平整度极差,高低不平,每采集一次菜要自动调节机械手的采集高度,效率极低.
机械手压力太大会损坏叶菜,小则拨不起菜.现用的是橡胶型手.
考虑到成本,用的是步进电机.单片机控制.如用视频控制目标物采集则受环境影响太大.
农田呵,环境和室内大不一样.
所以说,这个装置用以写课题尚可.第一版只能呆在实验室里,距量产还有遥远的路.遥遥无期......

作者:熟悉的路人 时间:2011-12-1 13:09
没人快啊。。。000000000

作者:gunking07 时间:2012-2-22 16:39
视频中那个是楼主啊？那个教授么？

作者:gunking07 时间:2012-2-22 16:47
个人建议行走采用类似蜘蛛的四肢行走，收菜直接采用垂直式的这一块可以才用国外种树机的方式

作者:(^o^)/ 时间:2012-2-22 17:02
对不起，我没看明白，为什么说失败呢
我感觉要是说效果不好那么我认为这其实是在考验电器控制这块

作者:瀚海一沙 时间:2012-2-24 08:23

gunking07 发表于 2012-2-22 16:39 & n; ` l$ X% y5 ~1 S' V
视频中那个是楼主啊？那个教授么？

感谢你的关注，视频中8-20秒时的左方男背影。

作者:孤酒 时间:2012-2-24 09:03
本帖最后由孤酒于 2012-2-24 09:04 编辑

看了这个就明白了为什么结构设计比电气设计更重要
其实完全模拟人的动作是没什么必要的，通过不同的操作方式，最后能够保证菜无损的收到筐里，就OK了
曾经发过一个收花生的机器照片，LZ可以参考其结构和操作方式
基本原理就是通过一个振动筛，将切割下来的农作物连续输送到一指定位置，而且振动输送的过程中作物根部的土也会被振掉。
我没见过其工作过程，但听家里人说收完的作物整齐排列，特好看，呵呵　
地址如下：
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=90665

作者:瀚海一沙 时间:2012-2-24 09:23

孤酒发表于 2012-2-24 09:03 1 C. V% b7 m* d. ]& S
看了这个就明白了为什么结构设计比电气设计更重要 , a k! E* Z2 j
其实完全模拟人的动作是没什么必要的，通过不同的操作方 ...

非常不错,可以借鉴.谢谢！
本案的原课题是学生论证机械手在农业蔬菜采集中的应用。
与现实农业生产有较大的差距。叶菜进超市时在盒内要一
排排列整齐。讲究视觉效果。
震动法收割也是一个简单有效机构。收割时期泥土要干燥。对果
实的收放无外观上的标准。

作者:游魂幻世 时间:2012-3-2 14:58
失败是成功之母希望有志之士再接再厉

作者:碧海蓝天宁 时间:2012-3-3 18:50
希望楼主不要放弃，成功是需要失败做铺垫的，相信自己，加油！

作者:itwotwo 时间:2012-3-3 19:44
让我想到的是波峰焊之后切焊脚的机器，直接放大50倍不就可以用了吗？

作者:红色248 时间:2012-3-9 14:00
要发展高科技农业不错

作者:mashengchang 时间:2012-5-14 15:33
从失败中吸取经验，成功在前面

作者:fuhuangfeng 时间:2012-5-14 20:20
这个。。已经做的很好了啊。。可以继续努力的。。看了一下。。具体的还不太明白。。希望楼主把自己的问题加上还有设计思路给我们说的。。大家都可以交流下。。

作者:瀚海一沙 时间:2012-5-15 08:20
构思是模仿人手采集收割青菜，问题是地形不平整规范，青菜因光照生长
不均，每次采收都要自动调整机械手的三维数据，效率太低。另加成本
原因而采用步进电机，高速性能不佳。
整个架构太重，大棚内不适合灵活运动。

作者:wgw747 时间:2012-5-15 09:22
这方面不好做，太多不确定的因素了。

作者:zgzzsn 时间:2012-5-15 09:53
失败在哪说一说，大家给你点儿建议啊！

作者:supperslz 时间:2012-6-6 13:23
单位网络封锁，视频看不了，单凭图片不太好分析

作者:小胡爷 时间:2012-6-6 13:35
已经很不错了···我觉得可以在别的地方施展！

作者:喜欢机械123 时间:2012-6-6 13:58
很好了，继续做一定行的

作者:tansiying 时间:2012-6-7 09:29
支持楼主，加油

作者:GUO18029815663 时间:2012-6-7 13:50
中国就是人工的便宜农民速度比这个快N倍

作者:wudan2811 时间:2012-6-8 15:53
菜根上得泥巴怎么办~

作者:xiaoshxin 时间:2012-6-8 17:34
小麦之所以好收割是因为它的海拔比较高，而且不倒。蔬菜基本是趴在地上，很难弄得

作者:神骥127 时间:2012-8-11 15:51
加油

作者:alphazhan 时间:2012-8-12 16:56
geidajiajiangjiana

作者:yancnc 时间:2012-10-11 23:33
学习了麻烦楼主具体说说失败在哪里的

作者:绝蝂ツ‖旋律 时间:2012-10-13 08:35
精神可嘉，这切菜速度真的是很慢很慢
看的我真的很想直接用手去摘菜

作者:caoyuanhun 时间:2012-10-16 10:17
估计地里走一圈就散架了

作者:柯小高ju 时间:2012-10-17 14:53
谢谢分享！！！！

作者:cool44 时间:2012-10-20 13:56
本帖最后由 cool44 于 2012-10-20 13:57 编辑

luyupei 发表于 2011-11-30 08:42 . v, a3 ~* t2 H$ y: {, T: Z# u9 t% S% }
瀚海大侠，能否介绍一下采集机的行走部分，转向没有看懂

两轮差速转向。有两个是万向轮。

作者:wugamp 时间:2012-10-26 00:35
看视频中，主要是手抬得不够高，菜在筐子边沿那里碰掉了。能否把手臂改成翻转式，就是抓住菜、向上拔一点脱离土壤以后，不是继续向上，而是竖直转动180度到达筐子上方，再把菜扔下。这样好处是筐子可以放到高处，便于工人照看。另外翻转运动的速度也比较快。

作者:独孤老虎 时间:2012-10-26 13:39
楼主好厉害啊，这个东西确实不好做出来啊，工作情况太复杂了。

作者:hzb19910220 时间:2012-10-26 14:42
在田里干活的机器能这样设计吗？不实用，成本太高了。我看了你那机器成本最起码20W以上，农民敢买吗？失败是必然的，料都没选对，谈何下地干活

作者:wangyou 时间:2012-10-26 14:45
哈哈，俺记得农药1059就是第1059次才实验成功的吧？不断改进，一定行！！

作者:ning6800cn 时间:2012-12-12 12:29
想法太棒了，要是成功了农民就减少点辛苦了。

作者:treasure 时间:2012-12-15 08:20
思路决定出路，我认为是机械部分的思路出了问题。
设计机构的人应该很少下地帮爸妈干农活。我在农田干活时知道拔小菜不能直接往上提，如果这样提会拉断、没拉断也会拉伤，还会带上好大一把土，是典型的外行人做法。正确的方法是应该水平反向摸着蔸再水平反向往回扯，这样不会拉伤，土也带出来的少。
要是机械实现的话我会设计成水平反向用机械手找菜杆下部，这是菜最硬朗的地方，菜根到杆之间有2到3毫米的区域须根很少，不容易粘土，可以在土层下铲断，这样收获的是完整的上植株，带的土也少，很少弄脏已经收获好的蔬菜。机械手的高度和土底下的根部切刀最好做成地面自适应的，这样也许能够成功。
太细节的我临时也没有多想，楼主要是有机会看到希望能够得到启发。

作者:zs2122082 时间:2012-12-15 11:24
设计这种多变性机器，我的想法就是不能搞全自动，半自动，人操作。

作者:treasure 时间:2012-12-16 22:15
本帖最后由 treasure 于 2012-12-16 22:17 编辑

另外我觉得有时候搞学术论文是故意拿牛刀削苹果。什么高级的先进的技术都往机器上塞，步进电机、DSP、ARM、视频识别、雷达探测、GPS寻图定位等等还有我说不上名字的高科技就为了摘菜，要是在企业项目早就枪毙了。一台单缸农用柴油机、几把旋耕刀片，几个捞菜爪，一个菜筐。一组连杆链条皮带齿轮。整个搞下来说不定一个电线都不要，发动机不算几百块钱搞定。
要是有兴趣看看我爱发明里面农民是怎么想办法的，人家造的机器更便宜，更好用。他们鄙视我们念书的和教书的不是没有道理的。

作者:新道东风肥马 时间:2012-12-17 17:37
看大侠这全用的是工业自动化零部件啊，小弟没有了解过农机，不太清楚大概是用些什么零件，但用于工厂的东西拿来田间作业应该不太合适吧

作者:寻梦YXQ 时间:2012-12-17 20:49
这个适用性不好

作者:shikeye 时间:2012-12-17 21:18
值得佩服

作者:vooha 时间:2012-12-17 21:48
失败怕什么,改进呗,游戏刚出来还一堆bug呢,都要慢慢出补丁的,

作者:易之如风 时间:2012-12-17 21:59
不同的蔬菜可能需要不同的机构吧

作者:553638338 时间:2012-12-17 22:22
楼主用机械手是模拟人抓的模式就算你做好了效率也是低的可怜的建议用旋转收割的模式这样效率港港的

作者:骑着龙看海 时间:2012-12-18 09:12
农用机械难道这么吃香的？

作者:钣金准专家 时间:2012-12-18 11:14
机构零部件基本裸露在外面，工作环境对机器的寿命是不是会有影响

作者:囧囧囧侠 时间:2012-12-29 13:52
失败的原因是切除机构不够好，在切除叶菜头部时，会把整棵菜拉走，而且即使不被拉走也会对叶菜做成损坏。

作者:wst258 时间:2012-12-29 18:42
因为是视频，看不清楚，有说错的不要怪哦
1.力度是够的但夹具是夹叶子部分感觉不稳妥
2.剪切菜根的时候，因为夹具的问题，夹不定，所以菜根也切得不整齐。

作者:jerryzhao2002 时间:2012-12-29 20:19
看起来这机器很笨重！{:soso_e140:}

作者:liumangzhu37 时间:2013-2-22 13:10
农机类，现在很火啊

作者:zxchong111 时间:2013-2-22 23:02
总体思路不对，感觉农业机械不是这样的。这个还是简单的几个机械手控制

作者:sddp001 时间:2013-3-31 19:59
做这样的机器要标准化种植才行

作者:江苏阿虎wyh 时间:2013-3-31 21:48
有了好的开始，失败乃成功之母，期待好结果哟！

作者:斗志 时间:2013-3-31 21:49
看上去就不像做事的机器田里的机械没有哪么娇气失败是成功之母

作者:kawa-- 时间:2013-4-18 10:28
总是喜欢看别人失败的设计，因为这样才·有更大的空间进步

作者:科比KOBE 时间:2013-4-24 19:49
我就喜欢看失败的作品，哈哈！当然，祝楼主失败后有更大的成功！

作者:Pencc 时间:2013-5-5 17:13
效率还是有点低啊

作者:宁波机器人设计 时间:2013-8-3 10:58
好像是实验品，不是实用的。

作者:张天来 时间:2013-9-2 13:16
也很不错

作者:lmgx888 时间:2013-9-2 15:35
收青菜的话，还是从根部比较好。青菜怕挤压，从根部松松土，再拾取怎样呢

作者:王由伟yw 时间:2013-9-3 15:33
农民要解放了不断改进必然成功！

作者:bubuchao 时间:2013-9-22 12:46
效率啊......

作者:`紫竹 时间:2013-12-30 10:04
直接拔的?

作者:yyylllmmm 时间:2013-12-31 06:11

创新过程有失败不可怕，慢慢改进就会成熟了，支持楼主！

作者:神仙老虎狗 时间:2014-3-9 10:16
lz这个机器最近进展如何了？关注

作者:jolinmyiove 时间:2014-3-10 09:02
不断改进必然成功！

作者:cclmm 时间:2014-3-10 15:47
看看

作者:Blake_Nie 时间:2014-4-12 23:00
有个好消息，那就是你的小机器又有了个妈，失败是成功之母嘛，别灰心加油，下次看你成功的视频

作者:FUSHANHUANANHU 时间:2014-4-29 18:52
失败乃成功之母！

作者:gongzhiben 时间:2014-4-29 22:31
看着好深奥

作者:朱银波 时间:2014-4-30 09:52
型材受力

作者:hilldong 时间:2014-4-30 10:03
不错的探索，不过楼主应该先做几天菜农才行

作者:懒蛋不懒 时间:2014-4-30 13:48
每颗菜的距离不一样，现实不好操作

作者:hftian 时间:2014-10-18 22:10
想法很好啊

作者:老郑bj 时间:2014-10-19 21:56
有投资么？这玩意没个几年，研发个几代，很难成功，最大问题是人手摘菜不怎么伤菜，机器很难解决这问题，菜一旦破相，保存期就会大大缩短。

作者:lcy522 时间:2014-10-19 22:24
设计的不错，只是好像不是很实用，玩玩可以哈

作者:xianguiming 时间:2014-10-20 13:57
嗯，看来还是要考虑农田实际情况多点才行啊。

作者:xhyuan123 时间:2014-11-1 17:51
这东西有点娇贵了把。
做这个类型的东西我觉得最好采用凸轮机械式的，一排凸轮夹子夹住了就往上翻，像收割机一样滚动循环，拖拉机带动，

作者:请叫我财神 时间:2015-5-25 09:32
看动作是先夹，再提升，然后用运动类似剃须刀的排刃切除根部。
感觉夹着蔬菜不是很牢，夹和切的动作配合不够好。
还不如直接在地表切过去呢，不要拔起来的那些动作可能还更好些。
可以参考一下水稻收割机怎么动作的.....

作者:lanxuerenfly 时间:2015-5-25 19:24
有想法才有动力，才有设计来源

作者:nieting1203 时间:2015-5-27 16:23
思路很新颖，菜从地里拔出来还会自动切割掉根部，但是楼主的机器是靠加紧菜叶子拔出青菜，那么是不是和菜地的土壤硬度有很大关系，如果土壤太硬，夹紧后会不会拔不下来，或者把菜拔断，而且效率很低

作者:随心而恒 时间:2015-8-23 16:03
看上去真不错，也很想往机电一体化方面发展

作者:jerket 时间:2017-6-9 12:52
瀚海一沙

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