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标题: 输送机械设计，如图方案是否可行？ [打印本页]

作者: li1dao 时间: 2011-4-4 00:08
标题: 输送机械设计，如图方案是否可行？
输送机械设计，需要大家出出主意。
1.工位12个，分布在长度约40m的车间里
2.需要运输的物体重量1T
3.不能使用行车。
4.物体到达指定工位需要定位，误差1CM
5.到达工位后需要提升，并向前输送（以前使用叉车），放在工作台上
请问大家有什么好的方案吗？速度不需要太快0.5m/S就可以。

我初步计划在地面铺设钢轨，采用行车设计的原理，用滚轮在轨道上运行。
驱动使用刹车电机，用变频器控制，工位轨道上安装传感器，检测输送车到位后刹车，定位，然后提升机构上升，到达位置后伸出，下降2CM，托盘放在工作台上，回缩，下降，回到储料区。

这样设计是否有问题？变频器+刹车电机+ 传感器+行车滚轮机构能否达到我要求的定位精度？
请各位不吝赐教。谢谢了。

(, 下载次数: 97)
家里没有CAD，请大家参考。

作者: tigerguo1975 时间: 2011-4-4 00:12
不懂帮顶。1t的重量，平均速度0.5m/s。关注。

作者: Lucky瑞 时间: 2011-4-4 08:28
我去年年底也做过一台类似的输送带，不过我的产品只有18KG一个，刚好也排12个！误差也只有1CM，驱动部分我们用司服马达控制，其他的和你的设计原理差不多。

作者: 简约而不简单 时间: 2011-4-4 08:41
1.“地面铺设钢轨，输送车用滚轮在轨道上运行。驱动使用刹车电机，工位轨道上安装传感器，检测输送车到位后刹车，定位”--------流水线上输送车质量是否会有变化，如变化较大以上难于控制定位精度，可考虑采用机械定位辅助；
2.“工位12个，分布在长度约40m的车间里”，“托盘放在工作台上，回缩，下降，回到储料区。”-----输送车不用从工作台回到轨道然后流到下一个工位吗？这些输送车又怎样返回到流水线的起点呢？

作者: zhouqingtong 时间: 2011-4-4 09:05
1T的物体，速度0.5M/S，动停之间有点冲击吧，觉得应该加点机械辅助定位

作者: jh20081223 时间: 2011-4-4 10:21
最好放1T物品的地方有个限位装置

作者: 我在天台 时间: 2011-4-4 11:33
可以考虑用吊挂式输送，12个工位每个工位都要设置吊具，12个工位的工作时间要同步，完成后吊具吊起工件同时向下移动一个工位，放下工件后吊具再返回原处。只是每个工件重量为1T，加起来就12T，每秒0.5M的速度，惯性很大，在刹车和定位方面应该仔细考虑一下。（由于对问题理解的不深，说的可能不对，仅供参考）

作者: robotics30 时间: 2011-4-4 15:10
每秒0.5M的速度,假如需要在1秒的时间停止下来,减速度就是0.5M/S2,根据牛顿公式,F=MA,则需要的制动力是
F=1000(KG)X0.5M/S2=500N,如果需要如此大的制动力,对你的机械刚性和机械结构设计是个很大的考验,也是能否达到1CM定位精度的一个关键因素.所以,需要进行运动规划,使加减速度尽可能的小.建议采用梯行运动曲线.

作者: 阳光社友 时间: 2011-4-4 15:17
重量1T，速度0.5m/S，可能会有很大的惯性冲击。
我们有做过的输送是：用机械手抓各个工位的工件放到输送带上，再抓住放上下个工位的装置进行加工，再取下放在输送带上，到下一个工位，中间的输送带有90°和180°及正反180°翻转功能。工件较轻，速度可达到0.5M/S.

作者: metalstorm 时间: 2011-4-4 21:17
本帖最后由 metalstorm 于 2011-4-4 21:19 编辑

载重1T，速度0.5m/S，到达指定工位需要定位，误差1CM，刹车电机，用变频器控制，工位轨道上安装传感器。这些应该是没问题的，可以在每个工位安装2处传感器，2处传感器前后相隔一段距离，第1处传感器可以检测到小车靠近，变频器控制电机开始减速，小车继续低速前进，速度减至0.05m/S，第2处传感器可以检测到小车已经到位，电机立即刹车，小车停止。

作者: li1dao 时间: 2011-4-5 09:24
回复 Lucky瑞的帖子

请问机械结构也是依靠滚轮在轨道上摩擦吗？我比较担心这样结构在制动的时候能否精确定位。

作者: li1dao 时间: 2011-4-5 09:27
回复简约而不简单的帖子

1.这套行走装置的总重量会比较重，用什么样的机械定位能够限制这么大的冲击呢。请不吝赐教。
2.小车上有XZ向运动的系统，因此实现达到您所说的那样的功能。

作者: li1dao 时间: 2011-4-5 09:29
回复我在天台的帖子

谢谢。但是客户要求不能做悬挂的。

作者: li1dao 时间: 2011-4-5 09:31
回复 robotics30 的帖子

没错，变频器里会设计加减速等一系列条件，我所担心的是这样的机构能否达到这样的定位精度，哪位搞过类似的东西呢。

作者: li1dao 时间: 2011-4-5 09:32
回复 metalstorm 的帖子

非常好的主意。
请教下，滚轮和轨道在制动方面是否可以达到要求呢。

作者: 121411121411 时间: 2011-4-5 12:49
定位时采用聚氨酯粗定位尼龙精定位，定位精度5毫米以内问题没有

作者: li1dao 时间: 2011-4-5 12:54
回复 121411121411 的帖子

能否详细解释下呢，不胜感激。
为了保证小车在受倾覆力矩的情况下不翻车，主体我要设计的比较重，可能要在3T左右，请问这个定位机构如何设计，同时还要保证小车的正常行走（在图的轨道上行走）

作者: 121411121411 时间: 2011-4-5 13:08
回复 li1dao 的帖子

定产品的位置会简单点，就不会有翻出的可能。

作者: Lucky瑞 时间: 2011-4-5 15:23
回复 li1dao 的帖子

可以的!!开始我也担心这点,做出来之后没有出现这样的问题!!滚轮我是外购回来从新加工过的.把轴与轴承加大了,保证轴的承受力度.用槽钢与角铁就可以做成轨道.用齿轮齿条带动,司服驱动.

作者: 艾玲 时间: 2011-4-5 20:38
好象在每个停位的地方加限位器有点浪费了吧，有不有更好的停车办法？

作者: 双锋侠 时间: 2011-4-5 21:22
工件1吨小车3吨共计4吨，每秒0.5米的速度。惯性的确够大，即便刹车电机能停下，滚轮在道轨上恐怕也停不了。1CM定位精度，实现不了。采用梯形运行曲线的话停车前速度降到0.01M，就保证不了0.5M的速度了。

作者: lenovo 时间: 2011-4-5 22:10
描述的很像个巷道式堆垛机的功能可以找资料参考一下

作者: threetigher 时间: 2011-4-5 23:35

hyxdz 发表于 2011-4-5 21:22
工件1吨小车3吨共计4吨，每秒0.5米的速度。惯性的确够大，即便刹车电机能停下，滚轮在道轨上恐怕也停 ...

我感觉类似于地铁的对门系统。在使用变频器+传感器的现有方案下，实现大惯量负载下的1cm精度要求，光采用提前减速我看是不行的。如下图：

减速点左极限右极限
A>>>>>>>> B-------------------- C

行进方向是A->B,A点减速，B和C之间是停车范围，为车长+/-0.5cm；
A点减速时停车，如果B传感器有信号，则再行进一个小距离(比如1cm)；
C传感器有信号，则后退一个小距离；
直到BC俩传感器都无信号。

实际可以测试下，此种位置校准方案是否满足时间要求。

如果不行，建议改用伺服电机驱动。

作者: 笑圆浪止 时间: 2011-4-6 08:02
现在没什么概念！！！正在学习当中

作者: fujian731 时间: 2011-4-6 08:21
采用定位限位阻尼器可以减少冲击

作者: wivh 时间: 2011-4-6 08:21
需要在停止之前加一个减速传感器.

作者: zhouqingtong 时间: 2011-4-6 12:02
回复 li1dao 的帖子

总体越重，惯性不是越大吗，感觉要让整体运动过程速度，加速度的变化都要平缓过渡，建议采用正玄曲线拉控制，在采用电机和导轨双阻尼限位。

作者: fujian731 时间: 2011-4-11 15:16

载重1T，速度0.5m/S，定位误差1CM，比较难办

作者: fujian731 时间: 2011-4-11 15:22
采用阻尼油缸限位，减少冲击

作者: geffrey2010 时间: 2011-4-12 09:18
you can cosider using cyliner location!

作者: jq2714 时间: 2011-4-12 09:34
和我之前做的一个方案很相似，理论上是没什么问题，这主要还是看你的工作环境是什么样的，如果是空间有的话还是采用线体输送加液压升降的模式比较好。稳定性要好，可能就是空间大，成本高。

作者: fujian731 时间: 2011-4-14 08:27
不懂帮顶。1t的重量，平均速度0.5m/s。关注。

作者: 学习进步 时间: 2011-4-14 08:40
PLC控制，制动电机，为了保险起见，再增加电眼采集信号

作者: geffrey2010 时间: 2011-4-14 10:21

不是已经讨论过了吗，怎么坛主老是搞些重复的贴子在必威APP精装版下载里？

作者: 庄稼汉进超市 时间: 2011-4-14 11:42
个人认为采用行车设计原理行不通，你载重1T，但也可能有空载运行的时候。所以你的惯性力是变化的，你的减速停车只能是一种控制方式。位置重复精度低，1cm肯定保证不了。

作者: yang198504 时间: 2011-4-14 13:53
都是高手啊，学习中啊

作者: zjddeail 时间: 2011-4-14 15:25
个人比较倾向#33楼的想法，用PLC采集信号，看你采集信号的频率是多少了。频率越高，定位越准。如果你的轮子不会磨损，那1CM之内定位是没有问题的，也可以根据实际信号来进行加速度的改变。也不用那么多传感器！

作者: 杨海波 时间: 2011-4-14 21:24
在到位之前设置电机减速开关，可以减少对机械的冲击。

作者: fujian731 时间: 2011-4-15 13:05
可以考虑用吊挂式输送，12个工位每个工位都要设置吊具，12个工位的工作时间要同步，完成后吊具吊起工件同时向下移动一个工位，放下工件后吊具再返回原处。只是每个工件重量为1T，加起来就12T，每秒0.5M的速度，惯性很大，在刹车和定位方面应该仔细考虑一下。（由于对问题理解的不深，说的可能不对，仅供参考）

作者: fujian731 时间: 2011-4-15 13:26
可以考虑用吊挂式输送，12个工位每个工位都要设置吊具，12个工位的工作时间要同步，完成后吊具吊起工件同时向下移动一个工位，放下工件后吊具再返回原处。只是每个工件重量为1T，加起来就12T，每秒0.5M的速度，惯性很大，在刹车和定位方面应该仔细考虑一下。（由于对问题理解的不深，说的可能不对，仅供参考）

作者: leftwall 时间: 2011-4-15 16:17

geffrey2010 发表于 2011-4-12 09:18
you can cosider using cyliner location!

consider？cylinder？

作者: leftwall 时间: 2011-4-15 16:24
方案不知道
但如果计算启停时间及刹车距离
起重机设计手册上的小车运行机构可以作为参考

作者: lihai2043 时间: 2011-4-15 20:37
在你的基础上，在轨道上加上挡铁进行强制限位是可以的

作者: 天空的樱花 时间: 2011-4-15 20:54
有点重了，这种情况没看到过

作者: 自动工厂 时间: 2011-4-15 22:03
两个传感器再加一个机械定位比较好

作者: lht2011 时间: 2011-4-17 10:06
1t的重量。0,5m/s速度，你靠刹车电机是不能做到1cm的偏差的，你有没有考虑到所产生的惯量有多大。我建议你想办法加一个刹车机构，比如刹车片什么的。另外我觉得应该装一个编码器和电机做一个回路控制，应该更准确。请参考。

作者: 南国之春 时间: 2011-4-22 13:34
不管怎么控制，这么庞大个东西，个人认为到终点时要辅以机械定位，比如气动插销之类的，否则定位精度有点悬哦

作者: gaoningning 时间: 2011-4-22 14:51
传送物体重量比较大，有较大的冲击。通过变频器可以控制速度，但是要计算好整个重物停下来所用的距离，在工位的前一段距离内安装传感器，到达工位时可以停下来。在制动时电机反向运转来减少制动距离。

作者: fjchenyi 时间: 2011-4-22 16:11

我是来学习的,

作者: eel 时间: 2011-4-24 15:42
变频器可以设置启动停止加速度，这样的设计结构已改可以实现的，下线处限位的弄好，1cm不成问题的

作者: 齿轮与轴 时间: 2011-4-24 20:54
不懂，进来学习。

作者: xiaocai0723 时间: 2011-4-24 21:13
可以借鉴冷轧管机上送进小车的机构，小车的运动靠丝杠和光杆传递控制，主传动使用伺服电机，在工位前安装2个传感器，第一个减速，第二个定位，1cm的精度没有问题。

作者: 墨镜 时间: 2011-4-25 13:00
有没有考虑过用AGV小车，其负重量大，行进速度平稳，定位准确。甚至可以直接在小车上进行一些组装及操作？

作者: zhzh 时间: 2011-4-25 13:28
不能单独的运送吗？非要12个一起运送？

作者: xiemin5612 时间: 2011-4-25 13:49
学习中

作者: weso 时间: 2011-5-5 14:04
可以采用积放链形式输送可定点,可输送返回,

作者: 互通有无 时间: 2014-12-3 12:31
专业生产输送机械，各种输送链机械。

作者: yoyo_baba 时间: 2014-12-3 12:44
如果负载有1T那么，移栽它的设备，最少也要2T吧！

作者: xuyongyhy2010 时间: 2017-5-24 19:16
参考一下

作者: 小戈无敌 时间: 2017-5-25 08:47
普通物流设备而已，

作者: 小戈无敌 时间: 2017-5-25 08:49
这个只要在穿梭车上带个顶升移载，再装上货叉就可以了，再仓储物流里面运用很普遍。

作者: 只有快乐 时间: 2017-5-25 10:40
很大的惯性，程序设计上需要提前减速。

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