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标题: 机械手臂抓取零件时产生的误差，请教 [打印本页]

作者: hilary7721 时间: 2011-3-29 19:45
标题: 机械手臂抓取零件时产生的误差，请教
公司的自动化机械手臂采用坐标轴方法定位，抓取部位是双爪构件。每次到达预定位置后，抓取前（爪子开）和抓取零件时（爪子合），用校准装置测量发现都会有几十微米的误差，大概没三个月左右，误差超出范围就需要重新校准定位。请问这个误差的出现会是哪方面原因造成的，会不会是机械手臂本身的精确度不够（使用一段时间就会偏离指定坐标位置），还是其他什么因素？谢谢。

作者: clg863 时间: 2011-3-29 20:03
加一套视觉定位，高档又好用。

作者: pexray 时间: 2011-3-29 20:34
什么具体结构的机械手啊？

作者: yf_fly 时间: 2011-3-29 20:42
任何机械都有误差，时间长了就累积超过要求了，是不是加一个原点装置，每次开机归零，消除前一天的累积误差

作者: threetigher 时间: 2011-3-29 21:03
可能需要在参考零位加装位置传感器，这样就能降低累积定位误差了。

作者: 艾玲 时间: 2011-3-29 21:20
加一套视觉定位，高档又好用。
对，加一套绝对坐标系

作者: ydd6806 时间: 2011-3-30 17:29
是不是手臂上的传感器定位不准啊？

作者: MarkCui 时间: 2011-3-30 22:50
首先要确定机械手臂的定位方式，是不是通过关节处的光电码盘实现检测的；其次，运动速度是不是很快，也就是高速状态下停止时造成的定位不准。

作者: hilary7721 时间: 2011-4-4 18:56
回复 MarkCui 的帖子

据介绍定位方法是五轴（或是六轴）绝对坐标值定位。最开始，零件位置先固定住，然后用控制杆输入坐标慢慢调节抓手达到预定位置，记录下坐标。之后正常工作时，抓手自动到达预定的坐标，然后抓取零件。至于速度问题，准备去测试一下，看看结果如何。

作者: hilary7721 时间: 2011-4-4 19:02

yf_fly 发表于 2011-3-29 20:42
任何机械都有误差，时间长了就累积超过要求了，是不是加一个原点装置，每次开机归零，消除前一天的累积误差

机器本身有带回原点装置，我要去问下是否他们每次都进行归零操作。

作者: hilary7721 时间: 2011-4-4 19:03

ydd6806 发表于 2011-3-30 17:29
是不是手臂上的传感器定位不准啊？

这个因素是我最怕的~因为我对传感器系统不是很了解，不知道如何去验证是否是传感器的问题。

作者: hilary7721 时间: 2011-4-4 19:05

艾玲发表于 2011-3-29 21:20
加一套视觉定位，高档又好用。
对，加一套绝对坐标系

本身就是绝对坐标系定位，抓手上没摄像头，没传感器。

作者: hilary7721 时间: 2011-4-5 16:36

254759957 发表于 2011-4-4 20:16
有图吗我想看看什么样子的

不知道公司给不给拍照，我去试试拍几张。

作者: canheyu 时间: 2011-4-5 17:00
学习了这原理应该好数控机床差不多吧先坐好机械零点每一次开机运行回一下参考点便可以消除累积误差

作者: anotheyou 时间: 2011-4-6 11:45
发的说法对双方asdf 啊碍事

作者: 。。折线。。。 时间: 2011-4-6 12:48
进来学习学习。。。。

作者: adenpw 时间: 2011-4-6 19:36

hilary7721 发表于 2011-4-5 16:36
不知道公司给不给拍照，我去试试拍几张。

发个图来供大家欣赏一下吧，只显示局部就可以了，不会被人肉出来的～

作者: hilary7721 时间: 2011-4-19 16:53

254759957 发表于 2011-4-4 20:16
有图吗我想看看什么样子的

[attach]210603[/attach]

作者: hilary7721 时间: 2011-4-19 16:54

254759957 发表于 2011-4-4 20:16
有图吗我想看看什么样子的

[attach]210603[/attach]

作者: 水影恋镜 时间: 2011-5-13 15:36
楼主你好，可以发一张气动控制的机械手的装备图给我看看吗？毕业在即，求助大侠了

作者: ww0817 时间: 2011-5-15 23:51
路过学习了。。。。。

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