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标题: 制作小金属机器人，主要是码垛用或者抓取用，为后期视觉抓取做准备 [打印本页]
作者: awolfbee    时间: 2024-8-21 15:25
标题: 制作小金属机器人，主要是码垛用或者抓取用，为后期视觉抓取做准备
看到坛子中每天都在打口水战，我也卷入其中了，这样不好。因此给自己点任务，做个小金属机械臂，要求能工业应用的，SW格式的图纸搞了一堆，能用的不多，所以要综合了。. t' c0 k, T! \+ ^

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/ f. r, ~! F3 D, z7 T- X& K准备做这样的，材质为不锈钢，因为有朋友是搞不锈钢激光切割的，让他切的话他不收钱，不收钱的原因是在一起有合作的，我本来想给他钱，他不收，那我只能再找业务给他做了。反正他也不给我钱。: `# j% S" `6 g- z6 j( x; |1 x
作者: xmdesign    时间: 2024-8-21 15:38
好自己练手软件算法
作者: 学渣渣    时间: 2024-8-21 15:44
大佬，某宝上不香吗？
作者: 华2017    时间: 2024-8-21 15:46
厉害。我很羡慕直接行动的人！
作者: m2006410    时间: 2024-8-21 16:00
本帖最后由 m2006410 于 2024-8-21 16:02 编辑
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软件能分享下吗
作者: awolfbee    时间: 2024-8-21 16:06
臂展争取做到每个臂长250mm，因此总臂长大概在500mm，加上前面的执行工具长度在200mm，所以有效半径看是否能达到600mm，高度争取达到400mm。
作者: awolfbee    时间: 2024-8-21 16:13
基本配置是，网购机械臂的控制板，驱动步进电机带动几个臂，步进电机可以用驱动器，也可以用板载集成的驱动器。要求控制板能与上位机通讯，将视觉系统的坐标，传输到机械臂控制板，然后机械臂去抓取。
作者: awolfbee    时间: 2024-8-21 16:26
几个月之前做的scara机械臂，现在能动起来了，正在调试程序，碰到的问题比较多，今天晚上要加班了。) s4 \7 y+ {+ ~( W  z( [% d/ C
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作者: 深圳晨夕    时间: 2024-8-21 18:23
行星减速的回差不好处理，，步进配同步带更有性价比。
作者: 学渣渣    时间: 2024-8-21 18:23
材料收不收费？纯边角料？& u) l& V3 x/ a0 n' }
作者: leioukupo    时间: 2024-8-21 18:27
你朋友加工收多少钱啊？未来diy想搞金属材料的
作者: xmdesign    时间: 2024-8-22 08:18
钣金再整点外观可以使看起来更值钱些，现在AI辅助外观设计也比较方便
作者: awolfbee    时间: 2024-8-22 08:24
xmdesign 发表于 2024-8-22 08:18! ?' [* E( T2 i; l/ J
钣金再整点外观可以使看起来更值钱些，现在AI辅助外观设计也比较方便
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用钣金有两个原因，第一是强度，用不锈钢第二是美观，不上锈。因此也能卖上价格。先自己用，用了之后改进了可以工业应用了再考虑卖。( }; t6 A( g' |2 c
作者: cdhcn    时间: 2024-8-22 09:30
只有膜拜你们这些机硬软通吃的大神们。
作者: xmdesign    时间: 2024-8-22 09:49
awolfbee 发表于 2024-8-22 08:241 \, H( p7 u: X1 g
用钣金有两个原因，第一是强度，用不锈钢第二是美观，不上锈。因此也能卖上价格。先自己用，用了之后改进 ...

& Z* w3 U3 x, M- T& i4 d6 _. W我也用不锈钢钣金做，外观再继续优化头疼了好一阵，今年尝试AI优化方式还行，改天俺整下教程哈
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作者: 学渣渣    时间: 2024-8-22 10:12
学渣渣 发表于 2024-8-21 18:23+ D+ s/ j! J  ^1 |+ `
材料收不收费？纯边角料？

1 K. h3 L3 l: z7 }@cdhcn 201按照304收费，这个厚度还是有2mm吧，没有批量就是一件，一刀按10￥收，还有焊接，都不看图纸的，直接一口价，整数。/ O+ B, U# `$ T) X
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合在一起，就不是一个小数了。
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作者: DaedraMech    时间: 2024-8-22 10:42
向大佬学习，业余也做点小机器
作者: awolfbee    时间: 2024-8-22 11:10
底座准备用下图RV减速机。
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作者: ahway    时间: 2024-8-22 13:36

8 l+ t+ M, J7 @8 {项目有机会试试PIAB的产品，气动、电动抓取都能满足要求：
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-22 14:17
减速机已经订购了，速比暂定10，轴也定了，步进电机选了个扭矩大的，出轴8mm。/ B7 _  O1 H5 K/ G) _1 _; V1 p
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. k. H7 B& B* g; k) G. ?
作者: ahway    时间: 2024-8-22 14:41
摘果子的话，可以考虑这个：
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-22 14:54
底座加上减速机。孔还没打。板子还没倒角。
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作者: ahway    时间: 2024-8-22 15:12
切断果柄有很多种方法，辅助切断、旋转拧断都可以。柔性夹爪可以配视觉、配力反馈，或者加机械旋转、剪切结构实现农产品的采摘。
4 {( v/ f+ M" {1 b都是成熟应用了，不是想当然：9 p& U, a; A" X: h- b
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-22 15:37
加上上机架的旋转座。
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-22 15:38
这个第二和第三轴是用57电机还是42电机呢？如果要做大点的话力气要大些才好。
作者: ahway    时间: 2024-8-22 15:59
速度不是问题，光学、视觉、算法、执行机构才是核心：
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-22 16:07
底座加上两个57减速电机。
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-23 08:46
网上找了一个小机器人，臂长120的，在这个基础上放大到两倍或者两倍半试试看。
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-25 16:36
[attach]565814[/attach]
5 J* @' B# U; [: R6 m今天把SCARA机械臂的坐标弄清楚了，现在能按照坐标运行了。步进减速电机的背隙太大，需要补偿。这个精度是有点问题，末端误差能达到3到5mm，还得使用精密减速机才行。
4 d& R$ X2 N6 ?* W8 c9 N# d5 F1 r5 A/ |; I! Z
视频无法上传……
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作者: awolfbee    时间: 2024-8-25 16:39
看来玩机械臂的不多啊。
作者: 学渣渣    时间: 2024-8-25 17:51
awolfbee 发表于 2024-8-25 16:36
0 ~1 h6 w- m: `# N6 U今天把SCARA机械臂的坐标弄清楚了，现在能按照坐标运行了。步进减速电机的背隙太大，需要补偿。这个精度 ...

# P9 S' N9 E& J1 U9 p* j1 A* ~' B# r视频可以分包压缩，或者网盘% f. h8 t7 ]- `( i! m. P2 o* r8 S4 o
作者: xmdesign    时间: 2024-8-26 08:03
awolfbee 发表于 2024-8-25 16:39( o, g7 M6 D! v8 Z! ?' h
看来玩机械臂的不多啊。

, p# ?* G* ~- ]0 }' N+ T机器人本体设计成熟期得5~7年，再职业的都严格保密条款，俺是之前业余转职业，现在业余时间玩点不同的，通常撸机械臂的是给减速器和电机厂打工，减速器厂是给精密机床和仪器厂打工。。。
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作者: cangzhoumj    时间: 2024-8-26 10:18
算法是关键
作者: awolfbee    时间: 2024-8-26 16:34
减速机已经到了，先装起来再说。[attach]565886[/attach]" F" T! `: ]% V3 v) `. _
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作者: xmdesign    时间: 2024-8-27 15:44
行动起来就成功一半！" T" F4 o" u' p* `) E4 I; o
丢个参考链接https://www.patentguru.com/cn/search?q=CN113799112B
: N5 @/ I6 s2 Y8 K; o7 G9 L
作者: 救赎.    时间: 2024-9-3 16:53
除非要做这一块生意 只是自己用 不建议做别人已经成熟的设备 得不偿失
作者: awolfbee    时间: 2024-9-4 08:03
救赎. 发表于 2024-9-3 16:535 {+ ~/ {" o: y
除非要做这一块生意 只是自己用 不建议做别人已经成熟的设备 得不偿失
3 \9 W' c4 q# \9 Q, D
如果是快速应用的话，只要客户愿意出钱，肯定用成熟的产品。
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作者: xmdesign    时间: 2024-9-4 08:42
awolfbee 发表于 2024-9-4 08:03* @- T4 b% J2 U- C0 _
如果是快速应用的话，只要客户愿意出钱，肯定用成熟的产品。

( E" T8 p3 `! O: {* a3 k机械臂发展到现在，单从专利查询上有上万件各式各样的，进入了细分发展阶段，基本还是得控制算法、本体等都熟悉掌握，可能这样才能在“下半场”发挥。6 _1 `9 d1 R5 x+ f1 H6 N
作者: awolfbee    时间: 2024-9-4 09:06
xmdesign 发表于 2024-9-4 08:428 o9 g, b4 T/ u5 P
机械臂发展到现在，单从专利查询上有上万件各式各样的，进入了细分发展阶段，基本还是得控制算法、本体等 ...

$ }$ y0 n0 l+ U. I我根本就没打算进入这个已经充分发展的行业，做个机器人，不投入几百万上千万估计够呛，除非全买现成的。广东尔必地，本体自己生产，减速机和伺服包括控制系统都是别人的，自己做不了。9 _/ |  Y9 w. g' U# p' ~
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我就自己做个模型玩玩，实现一些粗糙的功能，别人重复定位精度0.05，我做的达到0.5就满足要求了，而这么粗糙的机器人，市面上反而没有……7 J! f5 u' _; g! v7 B
作者: xmdesign    时间: 2024-9-4 09:25
awolfbee 发表于 2024-9-4 09:06) Y* e/ y+ e$ ~! E# Y. \+ z) v
我根本就没打算进入这个已经充分发展的行业，做个机器人，不投入几百万上千万估计够呛，除非全买现成的。 ...
3 G; r. o- J- n; G* v# |8 s$ }' v$ X
市面上各种精度的其实都有，这些并不是很重要的，如何挖掘市场细分需求确实是更头大的事情
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