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标题: 做了一个六轴模拟，遇到问题 [打印本页]

作者: 汤姆饿死了 时间: 2024-6-20 15:24
标题: 做了一个六轴模拟，遇到问题
因设备需要，用SolidWorks做了一个六轴的运动模拟，SolidWorks版本2019
装配体文件太大，所以用的一个零件文件画图。
现在问题点，控制动作是用角度控制，当轴Ⅲ转动以180°位分界线，因为顺逆时针的影响，轴Ⅳ会自动做一次镜像。
这样动作就和实际上的动作不一样了，失去了模拟的可靠性。
各位大佬有没有好办法解决这个问题？

模型百度网盘网址
链接：https://pan.baidu.com/s/1D9NqQW3ONLjQmKHzvgRnBg?pwd=emf0
提取码：emf0

作者: 麦哥123 时间: 2024-6-20 15:36
直接用机器人编程软件模拟不香吗？
这种串联机器人，给定末端坐标和姿态，部分关节是有多个解。没那么容易模拟的

作者: 汤姆饿死了 时间: 2024-6-20 15:44

麦哥123 发表于 2024-6-20 15:36
直接用机器人编程软件模拟不香吗？
这种串联机器人，给定末端坐标和姿态，部分关节是有多个解。没那么容易 ...

我就想着弄个简单的模拟，不用太占内存的

，电脑吃不消

作者: 溺水的咸鱼 时间: 2024-6-20 15:48
看范围一般直接画运动范围的球体。摆姿态的话可以用临时固定的命令

作者: 汤姆饿死了 时间: 2024-6-20 15:52

溺水的咸鱼发表于 2024-6-20 15:48
看范围一般直接画运动范围的球体。摆姿态的话可以用临时固定的命令

感谢大佬，我现在的问题已经不是模拟的问题了，是怎么解决这个角度因顺逆时针而自动镜像的问题

作者: 受伤的仙人球 时间: 2024-6-20 16:27
1、我一般做机器人模拟，就会做一个装配体，然后把六个轴做成六个零件来做，用实际的机器人3D，不然有一些模拟干涉会有问题的，而且位置动作动起来更方便，占用也不多
2、你这个单零件草图模拟着实第一次见，刚刚试了一下，你这个问题在装配体模拟里也有，直接配合做的话，因为这样也有解，所以解算时不会绕一下，但是装配体我可以手动拖动，零件方面没法做那一段的过度，或者你看看特征建立方面能不能做一下固定

作者: 汤姆饿死了 时间: 2024-6-20 16:33

受伤的仙人球发表于 2024-6-20 16:27
1、我一般做机器人模拟，就会做一个装配体，然后把六个轴做成六个零件来做，用实际的机器人3D，不然有一些 ...

因为我只是方案阶段，大概用机器人模拟下能不能到我需要位置，所以不想用太占内存的方法，等真的开始细化了我就会用机器人模拟软件做了。现在的笨方法就是手动改角度

，但是想不显得这么笨所以找找大神看有没有解决方法。

作者: trongtrongtrong 时间: 2024-6-20 16:48
本帖最后由 trongtrongtrong 于 2024-6-20 16:50 编辑

https://www.https://www.bilibili.com/video/BV1mi4y1P7FH/?spm_id_from=333.999.0.0&vd_source=d71af6eb32533599d5261094d715ab99

作者: 溺水的咸鱼 时间: 2024-6-20 17:33

汤姆饿死了发表于 2024-6-20 15:52
感谢大佬，我现在的问题已经不是模拟的问题了，是怎么解决这个角度因顺逆时针而自动镜像的问题

每个臂单独存一个零件，然后装配成装配体好模拟的多，装配体也不会很大

作者: 汤姆饿死了 时间: 2024-6-20 18:07

溺水的咸鱼发表于 2024-6-20 17:33
每个臂单独存一个零件，然后装配成装配体好模拟的多，装配体也不会很大

装配体角度配合会出现一样的问题

作者: 逍遥.本 时间: 2024-6-21 09:14
666

作者: 溺水的咸鱼 时间: 2024-6-21 09:18

汤姆饿死了发表于 2024-6-20 18:07
装配体角度配合会出现一样的问题

不用角度装配，直接留运动轴的自由度，临时固定分组，再用手拖，毕竟只是为了模拟取放料姿态，绝对没问题。要路径仿真只能上仿真软件了

作者: shentu 时间: 2024-6-21 09:20

汤姆饿死了发表于 2024-6-20 18:07
装配体角度配合会出现一样的问题

那一定是软件（人）不太行。。。。

作者: 599142655 时间: 2024-6-21 12:23
这个肯定得按装配体走。做成一个零件不太行。

作者: lyzsz123 时间: 2024-6-21 17:59
之前用proe，matlab导出运行参数，导到proe里面画圆。

作者: QQxy 时间: 2024-6-21 18:28
不画内部细节，只是实体关节，文件很小啊

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