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标题: 桁架机械手Z轴如何防坠 [打印本页]

作者: 萝卜包呀 时间: 2024-4-16 12:44
标题: 桁架机械手Z轴如何防坠
在搞一套桁架机械手，Z轴应该如何考虑防坠设计（Z轴+负载总重约3.5t），结构如下图1所示。

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常闭型，能实现自动控制，最好是现有的产品，可以直接集成。

目前找了几个东西，都有些问题：

1.导轨钳制器，夹持力不够（图2）

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2.升降车库防坠器，类似弹簧插销，没用过，不知道能否自动控制，担心受力卡住后缩不回去（图3）

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3.防坠夹轨器，纯机械结构，也是担心不好自动控制，夹住后需要先往上提一下（图4）

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4.棘轮机构

其它还有什么合适的产品吗？

作者: zhaojunxian 时间: 2024-4-16 13:18
抱闸伺服电机，就可以了

作者: sh1017lwd 时间: 2024-4-16 13:18
是不是可以用超越离合器

作者: 青wings 时间: 2024-4-16 13:20
机械死挡可行么，Z轴顶部加装聚氨酯防撞块，Z轴降下来后聚氨酯撞在两侧滑台板上。X轴的每根横梁为啥用两根导轨

作者: 东北制造 时间: 2024-4-16 13:30

(๑•̀ㅂ•́)و✧:;蜗轮蜗杆传动,
平衡配重,断电抱闸

作者: 象山哥哥 时间: 2024-4-16 13:55
抱闸+插销轴

作者: 尹志春 时间: 2024-4-16 14:08
加个涡轮传动，就自锁了，多简单

作者: 庙岭叶无道 时间: 2024-4-16 14:12
没清楚需求这边电机带着齿轮齿条的结构已经很稳定了，基本不会下坠。你是想电机失效了不至于最后脱离直线导轨还是电机失效是能随时制动。如果是前者的话框架顶部加机械死挡不可以了，限位在横移的装电机的行走框架上就可以，操作侧传动侧各一个。但是随时制动好像没有什么好办法。

作者: 受伤的仙人球 时间: 2024-4-16 15:35
1、可以参考电梯那个防坠的，叫啥名字忘了，百度找一下
2、如果你这里即使坠落了也没法风险，可以把防坠机构做到动力部件，不用做到运动部件也行

作者: 海燕ZHpf 时间: 2024-4-16 16:01
电磁抱闸制动器。

作者: 小表哥 时间: 2024-4-16 16:02
直接电机选抱闸的简单可靠，样本上还有抱闸极限扭矩，验算一下更加可靠。还有一种是加一个气罐和气缸做平衡气缸，但是没有选抱闸电机来的简单。

作者: 上善若水6919 时间: 2024-4-16 16:17
感谢分享。

作者: hsh1175 时间: 2024-4-16 16:22
这么重看着好害怕啊万一失效。。。

作者: 来自何方 时间: 2024-4-16 16:40
换梯形丝杆自锁

作者: pengzhiping 时间: 2024-4-17 08:07
平衡块和平衡气缸都是再通电状态下实现的

极限情况考虑突然意外断电断气等

伺服电机有断电刹车（抱闸）

还有一种就是用蜗轮减速器，这种的可以自锁。

作者: |羽|毛| 时间: 2024-4-17 08:37
3.5吨，掉下来砸脚一下，肯定会疼哭的吧

作者: 狼牙山3 时间: 2024-4-17 08:48
平衡缸加抱闸伺服电机同时使用，伺服电机也减低了负载，效果好。

作者: Kent5016 时间: 2024-4-17 09:44
1.电机选抱闸的，需要考虑电机轴的最大爆破扭矩，这是底线
2.减速机前端带个减速机制动器，搜一下，比如麦尔
另外大家提到的平衡气缸，那个不保险，只能起到气缓冲作用

作者: Kent5016 时间: 2024-4-17 09:52
我曾经一个项目遇到与楼主一样的工况，Z轴负载接近2吨，我采用的就是抱闸电机+减速机制动器方案，项目到目前为止一年半使用依旧正常，没出过问题，另外还有导轨抱闸作为辅助，以上三种结构都是要求断电保持机械夹紧状态的，缺一不可。
特别注意，减速机齿轮与齿条的模数与齿轮齿数选择，齿条是有最大驱动力和承受力的！！！齿轮在极限情况下会断齿！！！

作者: 军CSJ 时间: 2024-4-17 10:39
伺服电机或者提升减速电机都可以，本身就有电磁制动系统，只有在检修的时候才会考虑安全防坠落，设置插销即可。如果你设计传动部分有链条或者同步带，那就要做防坠落设计，同样推荐电磁抱闸，夹轨器可以考虑几组，安全钳需要配置限速器，不合适你的工况。

作者: bravo090 时间: 2024-4-17 10:57
机械或电磁类的防坠器，经我们行业长期检验，可以稳定运行

作者: 亮210537 时间: 2024-4-17 11:04
感谢分享。

作者: LatersM 时间: 2024-4-17 11:04
额外加棘爪跟棘爪挡条，全行程都可以防坠。
伺服带刹车，但是联轴器什么的可能也会失效，还是不安全。

作者: 养猪东篱下 时间: 2024-4-17 11:07
桁架在汽车行业大量应用，应该是非常成熟的设计。不需要讨论，只需要找现成的大牌设计来参考就行。比如利勃海尔的。

作者: 200904105239 时间: 2024-4-17 11:37
气动抱闸机构已经是桁架设计常用的机构，品牌有SITEMA、ZIMMER、麦尔等，原理就是内部弹簧驱动楔块抱紧中心轴，使用方法是外部供气，气动活塞推动楔块压缩弹簧，同时楔块自涨松开芯轴，桁架机械手就可以随便动作，在意外断气或断电情况下，迅速切断供气，弹簧推动楔块楔紧芯轴，达到安全制动的效果，气动抱闸需要配合两通通断阀、单向阀和快速排气阀使用

作者: lgc9900 时间: 2024-4-17 13:49
直接抄现成的就行，无非就是重一点就选大型号的，都快成标准件了。
记得一点，都是软限位+硬限位，双重保险，不要只选一种。

作者: 王本份 时间: 2024-4-17 14:12

庙岭叶无道发表于 2024-4-16 14:12
没清楚需求这边电机带着齿轮齿条的结构已经很稳定了，基本不会下坠。你是想电机失效了不至于最后脱离直线导 ...

掉下来的案子不少！

作者: 谌伟 时间: 2024-4-17 15:09

谢谢楼主的奉献

作者: leyfa7@126.com 时间: 2024-4-17 17:06
加个气缸

作者: leyfa7@126.com 时间: 2024-4-17 17:06

王本份发表于 2024-4-17 14:12
掉下来的案子不少！

丢几个照片看看

作者: 走江湖 时间: 2024-4-18 15:49
参考龙门机床Z轴结构，抱闸电机+平衡油缸很成熟的设计3.5T问题不大
如果是35T，电机+平衡油缸+机械油缸锁紧

作者: 福兰卡叔叔 时间: 2024-4-19 09:14
电机选抱闸的，再加一个电磁制动器（断电抱闸），即使电机刹车坏了还能有保护，我们就是这么用的

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