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标题: 用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟 [打印本页]
作者: xmdesign    时间: 2023-10-22 15:28
标题: 用“环面蜗杆减速器”设计机器人逐渐成熟
几年前突发奇想~如果机器人利用环面蜗杆减速器会如何？  a. l2 m9 L7 d" v/ I0 G
坑是比较大也遇到许多的问题，因为没啥参考，只能个人业余时间慢慢摸索和不断调整，时间很快一下又来到了双足&四足时代。。。https://b23.tv/T8Dy2fB
- i# B& Q5 w* S: T; y7 G* Q/ v" F( ?9 @! _1 t
0 M& S' h6 u; M3 S
作者: parkorliu    时间: 2023-10-23 09:39
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊接时，如何保证精度寿命。
作者: xmdesign    时间: 2023-10-23 09:57
parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39
6 x7 R9 `2 P) N  o$ {环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...
, H) z) P% M: \3 K6 P( }7 R4 z
替换部分零件为其他耐磨材料，虽然减少了环面蜗杆原本的承载能力，够用就好
0 ?2 `, R) N6 A
作者: xmdesign    时间: 2023-10-28 14:52
parkorliu 发表于 2023-10-23 09:39; h- J; m. ]; H3 S# Y! e9 D0 c
环面蜗轮蜗杆最大的问题不在于精度和速度，最大的问题的使用寿命。在弧焊领域应用时，机器人常年进行摆动焊 ...
  K6 H& \  w/ o. @
另外比数30以下&导程角度大~非自锁，再解决些其他问题，优势对比少齿差系列有轮啮入、啮出等问题8 `- y  w' V/ j* c, A) }
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-10-29 09:53
本帖最后由 喂我袋盐 于 2023-10-29 10:06 编辑
$ T: ]; j4 e- X4 y- x6 Q
1 V3 [2 ?, }2 v+ I& u! ihttps://www.bilibili.com/video/BV1Wh4y1B7Eq
; u+ q5 U( \4 w- X5 r6 j7 K; {' Ihttps://zhuanlan.zhihu.com/p/580557395?utm_id=0
% I  E7 h2 X/ H6 u" \) q
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-10-29 10:18
请教LZ一个低成本之问。
$ K5 j) Y" G- h; t4 p: {9 x3 m5 X$ I8 D; I' K' |1 A
咱们捋一下。7 J4 B) K9 I$ [

# }5 T. h* w* q, S8 d2 H3 ~如果要大量推广，飞入寻常百姓家，那么必须低成本；
2 C+ n/ Z6 I: s. T5 s) \& h3 o7 ^* s6 P+ k5 W& M5 D1 I( O. U( i
为了低成本，所以研究核心部件的低成本化。逻辑是自洽的。# M2 b. X8 [9 ^: F
* |3 Y9 y, b4 g  b
换句话说，如果大量采用贵一些的标件，方便DIY替换，是否也是一种造福普罗的低成本之路呢？
1 D3 f0 Z; c+ d7 @5 S
5 x0 _. V: |0 b; C1 ~3 r+ K此路通否？9 H5 h  H9 ^7 H: y$ h" a
' _0 t4 Q6 W  D
作者: xmdesign    时间: 2023-10-29 11:08
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:34 编辑 % S  _) h/ ]1 }, k$ i( M
喂我袋盐 发表于 2023-10-29 10:18
" o6 c6 R* A3 N2 C请教LZ一个低成本之问。2 @2 i8 \. d8 v* M1 [! j  g( W6 {- V

' F4 ?" B6 ?' P5 ?7 _. ^咱们捋一下。

; S! d& A8 L2 b7 E6 V易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。! k6 ?! }- V! v- n5 w' S% k
再来剖析“环面蜗杆”的相对优势：
$ U+ ]" d2 c8 H+ M9 J/ q承载能力强、效率上去了，当导程角度加大后会使压力油膜保持得更好；+ ]  H. _% i: M( z
但是导程角度大会难加工，这个是需要解决的问题；( X' ^" v; H' C8 C! `
再是加工精度方面问题，也是需要解决的问题；5 ~9 ^* ?5 Q2 J9 k0 s5 K
所以俺撸了几个小加工磨（专）机，缺点是只能加工“这个”，这样主要零件会采取压铸模具做初胚，再上专机精加工来实现低成本。5 v" w3 O/ f' _2 L
~减速器结构上魔改设计 牺牲些承载能力，换取容易精密加工等方式（有失有得）. t" T# S' c6 `' p0 A, M" _% k
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-10-29 11:17
xmdesign 发表于 2023-10-29 11:08% ^0 U' `' ?6 _: T, y$ [% W
易格斯有推普通涡轮蜗杆减速器做的机械臂，当然他们用其优势的工程塑料。. U- z5 J6 j2 o5 _/ p. G& ]
再来剖析“环面蜗杆”的相对优 ...
+ d* U+ L8 N* t! z) F
用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗7 F; o+ d# z5 c+ |
作者: xmdesign    时间: 2023-10-29 11:24
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 11:33 编辑
9 s. i6 K% v+ y! }1 B2 x, ^
喂我袋盐 发表于 2023-10-29 11:17
# Z9 x7 W9 j3 \0 B2 K% U, P用钣金做机械臂，降低承载要求？这个思路可行吗

* a, x; A9 @- M: p' N得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减少，当然本体成本确实降到极致，不过易格斯并没有太优化外观和优化机械臂结构，例如机械臂本体内增加平衡拉簧，俺稍微补了下这个方面。( e& ]& P, B0 R' k  V

7 W0 x) h3 C2 }
. u% r; [* N( U
作者: 喂我袋盐    时间: 2023-10-29 13:53
xmdesign 发表于 2023-10-29 11:24
+ Q# u& a% [  x7 u$ x得益于蜗轮的双输出轴方式，双端紧固后形成受力的拓扑结构，机械臂本体的刚性其实较好，再本体自重较大减 ...

* _! M# m, p2 ^https://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km
* e3 l) F2 H" _+ E" y/ ]! g3 h0 s
* _% o% U4 e/ o' _- J易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。, V: X( k& U- L& C, A5 @( T, s4 a

! c4 B3 A6 E( ^* E* p; _他的机械臂我还没看到显著的优点。lz怎么看？9 z% R2 n8 ?8 z, q9 Z& ~
作者: xmdesign    时间: 2023-10-29 14:03
本帖最后由 xmdesign 于 2023-10-29 14:06 编辑 4 R4 I0 D3 ]  f4 [6 b& r
喂我袋盐 发表于 2023-10-29 13:53
+ w6 l& n1 t; A3 p, khttps://www.bilibili.com/video/BV1Ss4y1e7Km* y  `' R2 M- [( z* e/ a
& A$ A' P' m, B( e2 r2 i
易格斯的转型之路肯定是值得点赞的。
$ c" h7 O6 H; a. i; Z  ~
易格斯尝试用工程塑料做摆线、谐波、蜗轮蜗杆，似乎他们的目标主要扩展工程塑料的应用市场。
* Z2 v$ ^& g! F; }$ ^7 j7 V; `而另外个栗子可能更具备专业度
' r" `* n' n  N. g/ C; |5 u9 Y
作者: xmdesign    时间: 2023-10-29 14:17
原来998对蜗轮蜗杆的看法5 X- V% t* T  j: }& s. p
//www.szfco.com/forum.php?mod ... hlight=%CE%CF%B8%CB
: D" O  y, c5 O4 B& L5 ?( z4 F! C/ B! }: I, v4 o
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-13 21:30
xmdesign 发表于 2023-10-29 14:17
& x! A7 ^5 {+ ?原来998对蜗轮蜗杆的看法4 W- [8 V) H  M5 `7 x& _
//www.szfco.com/forum.php?mod=viewthread&tid=235769&highlight=%CE%CF%B8% ...
4 U# _5 d4 l! u
翻到稚晖君的dummy机械手，他的思路是4 U* ?8 [3 o9 ]4 P) _  s! W* l

9 H2 u; |+ Y; q7 I) E自制摆线针轮减速器+3D打印的低成本方案+ G5 y; D) h* @! ~/ A

& h' j- B( J3 @- o5 h. j0 d2 I: {: U" {( G* P3 E* \  l
https://github.com/peng-zhihui/Dummy-Robot8 }% K: [* a6 W/ ]5 J$ X. {
. d* K( G2 s  D' e
1 T" @' k% u$ W( f" V
大佬如何看待这个自制摆线针轮减速器呢？
/ ]7 f- D' m2 h5 _$ {0 s! n' G% T' R: K. T! n1 O( M; o* t9 [

2 x8 z# J9 j. u& ~; E: I  B# m) Y; a7 A( Q! @/ G

: \) f( k- x" c% n# E
作者: xmdesign    时间: 2024-1-14 07:48
喂我袋盐 发表于 2024-1-13 21:30& y1 f0 Z" F2 x0 S, M$ i- P
翻到稚晖君的dummy机械手，他的思路是
0 a$ [& n' w# j( c+ W* P% ~7 x6 a) P1 V. l
自制摆线针轮减速器+3D打印的低成本方案

. A- b( t6 s) Z/ X0 i. u他的结构设计弯来拐去的，3D打印刚性会极差，CNC的话形位公差不好控制，有些人跟着撸的视频可以看下。8 `# k1 ]" _, C6 W0 b: e" U& L
自制摆线最好盘径较大的方式，可以降低精密等级等要求
5 n9 U* d$ X$ F4 L
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-14 12:29
xmdesign 发表于 2024-1-14 07:48
3 |& |+ C$ w3 s$ J) u8 i: z' v* }他的结构设计弯来拐去的，3D打印刚性会极差，CNC的话形位公差不好控制，有些人跟着撸的视频可以看下。3 F5 A& e8 r+ X0 Y
...

  F* M4 _0 C/ n8 _+ t  e有3D打印机的话，这个dummy值得撸一撸吗。有坑么？
- ~$ h7 H. A7 ~$ V9 S; |" A& U
作者: xmdesign    时间: 2024-1-14 13:20
喂我袋盐 发表于 2024-1-14 12:29
; ^6 e* `0 ~7 ~4 G有3D打印机的话，这个dummy值得撸一撸吗。有坑么？
: d) i" E8 }. `; D- R) z: S6 v) K) m
你自己决定了哈
/ o2 s7 v, z4 S  C5 g机械臂定稿后，准备如何量产规划。。。8 G2 y1 O! }5 i2 K7 X& l( g. D! J
我抽空把臂放到双足&双臂上，模块化共用尝试。0 z( C' l) R: A
作者: xmdesign    时间: 2024-1-18 08:02
喂我袋盐 发表于 2024-1-14 12:29  O$ E- a: v& x# x/ u) z
有3D打印机的话，这个dummy值得撸一撸吗。有坑么？

: B/ n) v0 c) L# W5 J' A6 w轻工双臂有比较强劲“洗牌”非标自动化集成的趋势，容易衔接商业场景需求，过渡到民用服务场景也方便，日本人也跟进 打工人劲敌ABB。。。3 @  o/ A) Y5 P( `$ w

: G, q* I; }( N; x" Z
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-19 00:02
xmdesign 发表于 2024-1-18 08:02
4 d! h8 p% u8 e轻工双臂有比较强劲“洗牌”非标自动化集成的趋势，容易衔接商业场景需求，过渡到民用服务场景也方便，日 ...
% a  {4 d- B  Y! `2 T1 S' [
双臂就是模仿人了吧，肯定应用场景比单臂高很多，敏捷性高，双臂配合性好，但是承载能力是弱点吧& F1 Y2 a6 Q( e$ q, b
作者: xmdesign    时间: 2024-1-19 07:44
喂我袋盐 发表于 2024-1-19 00:02
3 Q0 P2 b" _1 V. Z# d双臂就是模仿人了吧，肯定应用场景比单臂高很多，敏捷性高，双臂配合性好，但是承载能力是弱点吧
5 T& M# w* `; I4 j% i
当你提出问题，其实就有思路了6 o3 }; ^5 Y+ [& A) f0 N
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-19 09:12
xmdesign 发表于 2024-1-19 07:444 u( ^3 ?0 l6 k
当你提出问题，其实就有思路了
, D( _2 e6 y+ U3 u! q
那么机器人如何和AI捆绑呢？或者机器人如何更进一步发挥AI的威力，充分做到机器代人，机器代很多人？
% G& x3 y+ {. }1 S- B! ^' f8 N6 ]1 }9 k+ ?0 o2 ]
难道只有一个方向，就是机器人+机器视觉？
8 Z; {9 c" O4 w/ T# {- C6 m8 F: J( ^! x5 q9 m3 m9 }
通过视觉传感器，获得更多信息（类似人眼给人类提供70%的信息），从而才有可能发挥AI？& F, U% v& J1 o
作者: xmdesign    时间: 2024-1-20 13:19
喂我袋盐 发表于 2024-1-19 09:12
, _& |" Y- O" q4 @/ p那么机器人如何和AI捆绑呢？或者机器人如何更进一步发挥AI的威力，充分做到机器代人，机器代很多人？
$ h  g( I5 g; i* [( Y# I6 L/ }& ?7 \6 j
...

) H2 \6 g) `  z+ q6 c嵌入式AI也发展比较快，比如矿机公司的小AI板卡两百多软妹币，也可以接入大模型【报告老板：发现对焦测试员，是否捕捉？-哔哩哔哩】 https://b23.tv/PzoisBM
0 A1 v5 w4 I  u$ {. Y. s' r- K8 b5 }; K* B) ]& b
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-20 20:00
xmdesign 发表于 2024-1-20 13:19
  o: z# F! i  m) b嵌入式AI也发展比较快，比如矿机公司的小AI板卡两百多软妹币，也可以接入大模型【报告老板：发现对焦测试 ...

* Q2 g2 c3 G' Z0 h嵌入式，那就是单片机，这点算力能行吗？7 o; j+ j( [, q) h. f7 ?
看现在电动汽车的AI，算力至少都是400Tops起步。
5 V  U8 i1 k+ ~& ~$ l3 Y
作者: xmdesign    时间: 2024-1-21 08:13
喂我袋盐 发表于 2024-1-20 20:00/ \" n8 ?6 D& a
嵌入式，那就是单片机，这点算力能行吗？
0 l. I. N0 F9 t  x8 h看现在电动汽车的AI，算力至少都是400Tops起步。

- v- f# V9 M3 P/ L5 i+ o% m嵌入式主要智能物联端侧场景，机械臂炒菜、零售等
9 l: d! A9 _% m* v" C
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-21 12:45
xmdesign 发表于 2024-1-21 08:138 f& l. A. A5 o; ^0 ^9 {) e: }
嵌入式主要智能物联端侧场景，机械臂炒菜、零售等
3 m) u9 N1 k, p% |% Y. W
嵌入式能够搞机械学习，大规模训练吗。不懂这部分，估计也会很卷吧
6 h; ?  M$ C8 ]* v" P- D8 n
作者: xmdesign    时间: 2024-1-21 13:20
喂我袋盐 发表于 2024-1-21 12:45
8 r: d, @# w* E" q1 a; d嵌入式能够搞机械学习，大规模训练吗。不懂这部分，估计也会很卷吧

% @0 b  z5 d; g" |1 A, W模型训练好后生成算子文件，COPY到嵌入式AI板上的SD卡上5 R" I( H2 E! X& S; i/ q9 Q. k
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-21 20:09
xmdesign 发表于 2024-1-21 08:13
  h+ U/ J0 _$ X, b$ W嵌入式主要智能物联端侧场景，机械臂炒菜、零售等
, Z' r0 R4 x& T, q6 @5 A0 {
机械臂炒菜有前途吗？斯坦福大学那个？我看颠勺就够呛  \; G# d* E) [- Q
作者: xmdesign    时间: 2024-1-22 08:10
喂我袋盐 发表于 2024-1-21 20:09
% r9 n% i$ u7 d0 L0 |4 t* [" M7 n" m机械臂炒菜有前途吗？斯坦福大学那个？我看颠勺就够呛

. _8 A8 l5 R! Z他们在校用舵机机械臂整好“模仿学习”控制部分并开源，已经很不错了。4 b( v, z( z2 i: t
炒菜的话机械臂末端治具快换方式~参考炒菜机的" K/ ?: ^) W/ X4 h* L7 r0 c5 ]
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-22 11:59
xmdesign 发表于 2024-1-22 08:10' Z/ F/ k7 q" k" s, O
他们在校用舵机机械臂整好“模仿学习”控制部分并开源，已经很不错了。  E' Y$ w7 ?1 }! R8 ^0 `
炒菜的话机械臂末端治具快换方式 ...
# ]& X. o4 R2 c& z5 T, M
大佬请看这个帖子//www.szfco.com/thread-1067479-1-1.html( Q; p5 @/ N& t1 m2 p
作者: xmdesign    时间: 2024-1-23 08:24
喂我袋盐 发表于 2024-1-22 11:59
. }! ?7 }. ]& |" D大佬请看这个帖子//www.szfco.com/thread-1067479-1-1.html
) K/ b( I6 `- k: \
沙子增值方面，好像就3D打印沙模，复杂的和单件都可以
& D7 W6 I; a5 q2 I9 \& w/ Y
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-26 20:47
xmdesign 发表于 2024-1-23 08:24( P% d2 o, u2 n+ \& h: Z
沙子增值方面，好像就3D打印沙模，复杂的和单件都可以

/ ]4 K; L' C8 o2 b有人觉得我在那个帖子的脑洞的设计方案成本太高了，我觉得不高啊。( t- M6 }) X& d) n7 t
作者: xmdesign    时间: 2024-1-30 08:23
喂我袋盐 发表于 2024-1-26 20:479 ]0 P0 D5 R+ E) o
有人觉得我在那个帖子的脑洞的设计方案成本太高了，我觉得不高啊。

$ A4 W% q5 C; p/ ?1 o0 `- N单某个项目并不是重点。
( S% F9 t; P6 W6 ]+ v“存量市场时”研发&设计是企业的天花板～包括完成基础研究、系统性结构调整、整厂技术、高频研发。。。% P3 N2 l+ U1 v  z$ D3 V" @
作者: 喂我袋盐    时间: 2024-1-30 15:28
xmdesign 发表于 2024-1-30 08:239 n' I- f1 }/ S% E. N
单某个项目并不是重点。5 q9 x- s. R& F7 `6 i
“存量市场时”研发&设计是企业的天花板～包括完成基础研究、系统性结构调整、 ...

" H+ |2 R  v9 X! O' _' e  {关键是拿到项目，例如那个沙滩景区清理垃圾，只要给出单子，干掉人工，完全可行，多方互利共赢。9 x4 M) _" s* u! a$ y" z: o0 ~
作者: xubaoqi12    时间: 2024-3-6 09:10
什么是环面蜗杆？
作者: xmdesign    时间: 2024-3-27 09:15
本帖最后由 xmdesign 于 2024-3-27 09:17 编辑 6 R+ K( H: N0 e, \# Y5 ^5 p
xubaoqi12 发表于 2024-3-6 09:105 t' O/ c: T! n$ u1 ~$ I  y' W
什么是环面蜗杆？

. k! p# }0 A' B5 I  Phttps://zhuanlan.zhihu.com/p/519992448?utm_source=wechat_session&utm_medium=social&s_r=0
/ o/ |: n: J0 c& H( Q/ F1 M8 F0 N' s' P! M& u
蜗杆的外部形状描述了部分包围球面蜗轮的弧形，多称为球面蜗杆、环面蜗杆、包络几种。。。! L. p* i! a& Y2 i( W1 Q. I6 Q' ^
主要关键词：1：生产相对复杂，检测困难，故价格昂贵
# u2 T9 ?% H3 `( G$ a                     2：如果不需要自锁，则重点通常放在尽可能高的效率上，蜗杆传动的效率也可以达到 90% 以上  w+ {  i' e7 j5 e! I

- B- C: A* D9 k
1 N" V+ ^9 \5 P2 q
! j/ e* O: g0 P# `
2 c* D9 a8 }6 N2 n3 k6 K: W2 I
8 J3 {9 M. d0 c0 k: ?. J- W3 ]
作者: cjc5918    时间: 2024-3-27 14:12
大师，学习下
作者: 骆马湖铁匠    时间: 2024-4-13 14:22
向各位大咖学习了



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