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标题: AGV小车驱动力的计算 [打印本页]
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-8-31 21:23
标题: AGV小车驱动力的计算
最近在研究AGV小车的问题，涉及到计算驱动电机的功率问题，有些地方想不清楚，请大家各抒己见，帮忙答疑解惑
1.车辆与地面的滚动摩擦系数为0.05，最大静摩擦系数为0.7
2.车重100KG，载重200KG
3.最大车速1m/s，加速时间2S
4.不考虑风阻和上坡阻力
我计算的阻力是按滚动摩擦系数0.05*300*10+300*0.5=300N，所以轮子与地面的所需摩擦力（驱动力）≥300
查好多资料，包括MSM上阻力是按0.7*300*10+300*0.5=2250，算出来电机功率就大的离谱
其实主要问题点就在于小车需要克服的阻力到底是滚动摩擦阻力还是静摩擦阻力，我赞成滚动摩擦阻力，请大家投票
补充内容 (2023-11-22 14:09):
样车已经做出来了并且正在调试，目前空载和满载状态下都没有出现打滑或者功率不够的现象，电机是按滚动摩擦力选的，后续如果有什么问题再持续更新
补充内容 (2023-12-22 09:58):
经过一段时间的测试，再次补充一下，当时选的是两台400瓦电机，额定电流是11A，经过空载和满载状态下的急加速和匀速测试，对驱动电机电流进行监控，最大电流为6-7A，可以推断电机功率是够用的
作者: 那一抹星空 时间: 2023-8-31 22:04
是克服滚动阻力，克服静摩擦力就出现打滑现象了。
还有因为地面不平的因素，AGV小车启动时要计算地面不平带来的运动方向的阻力，这个要加上；
还有，AGV的加速度没那么快，2S加速到额定速度一般很少的。
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-8-31 22:15
对啊，所以我认为μ*Fn＞μ1*总重+ma就行啊（μ为最大静摩擦系数，μ1为滚动摩擦系数），不明白为什么就连米思米都用最大静摩擦来算阻力，我认为最大静摩擦是决定车辆最多能提供多少驱动力的因素，跟阻力没有关系的
作者: 妖洞两拐 时间: 2023-9-1 03:17
如果不考虑爬坡，则驱动力包括两部分，一部分是匀加速过程所需，既F=m×a；另一部分是滚动阻力，两部分加起来再乘以最大速度就是所需功率
作者: 妖洞两拐 时间: 2023-9-1 03:21
我认为用摩擦力是对的，
举个例子：车辆发动机输出100牛动力，可是轮胎只摩擦力只有60牛，大于60牛就打滑了
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-9-1 08:02
是啊，我也举个例子哈，比如说总重300公斤的车子，用MSM上的计算工具算出来要1.5KW的电机，用我的方式算出来400W就足够了
可是我们实际的车子1.5T的载重也才用到1KW
关键是MSM的这种计算方式，网络上有好多
作者: sgxap666 时间: 2023-9-1 08:08
我们做轨道车都是按最大摩擦力来算的
作者: 缙云湖畔 时间: 2023-9-1 08:11
本帖最后由 缙云湖畔 于 2023-9-1 08:14 编辑
驱动轮对地的静摩擦力给车辆提供动力，克服支撑轮滚动摩擦力和加速及上坡需要的力。不知道你们的车是哪种结构，货物放上去货物的质量会不会影响到驱动轮的对地压力，如果没有影响到要考虑启动和原地旋转的时候可能需要更大的力。
作者: wangyan43 时间: 2023-9-1 08:11
肯定是滚动摩擦
作者: 上梁 时间: 2023-9-1 08:59
在压力相同，接触面的粗糙程度相同时，同一物体的静摩擦力大于滑动摩擦力大于滚动摩擦力，按最大的来计算
补充内容 (2023-9-5 14:21):
考虑运动过程的工况如坡，风阻等，乘以安全系数，工况越恶劣，安全系数越大
作者: 妖洞两拐 时间: 2023-9-1 09:12
1.5吨1千瓦，加速时间呢？
作者: 东北小王子lk 时间: 2023-9-1 09:29
你在小车运动时，克服滚动摩擦没问题吧，但是小车没启动时，不是应该克服最大静摩擦力吗，难道每次启动小车时你都过去推一把让小车动起来吗
作者: spf19910220 时间: 2023-9-1 10:28
不留余量的么，启动力有时候会大的
作者: 望己成龙 时间: 2023-9-1 11:24
开始认为由静至动需要较大功率，所以选择的静摩擦，与同事讨论后有一个现象值得借鉴：
机动车如果按照1500kg自重算，空挡平路时候，一两个人就能推得动，而此时人力输出也就几十至一百多公斤的水平。
由此，是不是可以证明，按照动摩擦算出的更靠谱？当然算出来的是理论值。
MSM的算法应该是考虑了很多其他情况，如地面不平整，小洼小坑，接触面变形，传动效率等。毕竟驱动电机得有足够富余量。
个人意见，供参考
作者: gemiusunyi 时间: 2023-9-1 11:34
静摩擦
之前纠结了半个月得到的结果
作者: FKUEDEJXSQ2 时间: 2023-9-1 14:23
买大的
作者: pengzhiping 时间: 2023-9-3 09:30
本帖最后由 pengzhiping 于 2023-9-3 09:31 编辑
无论是静摩擦还是滚动摩擦，这里有一个前提是轮子做为绝对的刚体，既然是刚体，就是轮子受压之后还是保持圆形。
但实际过程中 包括我们的汽车轮胎 多坐几个人轮子会压扁一点--就要引入-滚动阻力矩。
也就是轮子和地面接触不是线接触 是局部小面接触轮子会压扁
滚动阻力矩比摩擦系数大的多，且根据轮子 地面材质和压力有关。
MSM上阻力是按0.7*300*10+300*0.5=2250 这个0.7*300*10公式是放大了10倍当做滚动阻力矩
作者: 汤圆园 时间: 2023-9-4 10:46
用滚动的，但是平地满载要加个系数1.2
作者: yinmo' 时间: 2023-9-4 14:03
如果按照滚动摩擦计算，那车子从静止到运动的瞬间不是需要克服静摩擦吗
所以选择电机按照最大摩擦力计算
作者: tbgz 时间: 2023-9-4 14:25
人推的时候有杠杆的，比轮子驱动省力
作者: 舟山黄小菜 时间: 2023-9-4 17:26
滚动摩擦力解析：一个物体在另一个物体表面滚动时，由于两物体在接触部分受压发生形变而产生的对滚动的阻碍作用，叫做滚动摩擦力。滚动摩擦力，是物体滚动时，接触面一直在变化着，物体所受的摩擦力。它实质上是静摩擦力。
同时：一个物体相对它随外力的变化而变化，当驱动力增大到最大静摩擦时，物体（轮子）就会运动起来。类似于车子启动环节吧。
所以，首先该克服的就是最大静摩擦力
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-9-4 20:07
会考虑余量的，现在只是讨论哪个思路比较靠谱
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-9-4 20:16
小车是有辅助轮的，辅助轮没有减震，驱动轮带有减震，是浮动的，所以车体对地面的正压力取决于减震弹簧的压缩量
作者: spf19910220 时间: 2023-9-5 08:21
减震和辅助轮应该都不影响最大静摩擦力，电机应该还是按车体总重，车轮与地面的理论最大摩擦系数，主动轮半径，传动效率这些参数算
作者: 噩梦醒来 时间: 2023-9-5 10:49
老哥，这个10应该是重力加速的值
作者: 吃吃喝喝yy 时间: 2023-9-5 11:16
启动要考虑静摩擦吧
作者: 噩梦醒来 时间: 2023-9-5 11:30
umg啊 大兄弟
作者: pengzhiping 时间: 2023-9-5 12:01
本帖最后由 pengzhiping 于 2023-9-5 12:04 编辑
还是要看书 这两张图如果不理解 我说再多也没有用
如果 学过 哈工大版 理论力学 就会明白
人家样本没有详细放计算公式 按照摩擦阻力放10倍的余量当成滚动阻力矩
真正的滚动阻力矩 比 滚动摩擦系数 大的多
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-9-5 19:28
有没有可能是橡胶真空轮胎和聚氨酯实心轮胎的区别，AGV上实心聚氨酯轮胎的变形很小
MSM上表示的启动阻力
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-9-5 19:30
是，各有各的优劣吧，这种结构的只要保证弹簧的压缩量在合理区间内，车轮对地的正压力还是可以保证的
作者: forbetter 时间: 2023-9-6 14:05
本帖最后由 forbetter 于 2023-9-6 14:46 编辑
这个功率有两个部分，一个是加速时的功率，一个是匀速时的功率。 匀速时的功率等于滚动摩擦阻力乘以最大速度，这个和滚动摩擦系数相关。而能够获得的最大加速度和静摩擦系数相关（超过这个力会打滑而失效，即使功率再大都没用），我们都希望加速度越大越好， 所以在计算时以最大加速度为计算值，这就接引入静摩擦系数来计算，实际上公式是经过了一系列运算的。但在您的例子中，加速度为0.5没有超过最大静摩擦力所能达到的最大加速度（a=umg/m 即0.7*9.8），所以不能以最大摩擦系数来计算了，您可以设置加速度为7，看看所需功率是多少。
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-9-6 19:26
看您的分析，应该也是选滑动摩擦的
如果加速度为7的话就太大了，那1秒的时间加速到7m/s，那百公里加速也就四秒多，赶上超跑了
作者: 一叶江湖xm 时间: 2023-9-6 20:22
车轮直径多大
作者: 一叶江湖xm 时间: 2023-9-6 20:30
车轮直径暂定200
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-9-6 21:07
按滚动类算的
作者: 一叶江湖xm 时间: 2023-9-6 21:27
要的数据表格全都计算出来了
作者: 行百里 时间: 2023-11-16 14:48
跟推箱子原理一样啊，先让箱子动，这个力要大一些，我们常常按最大静摩擦力，动起来之后克服的就是滚动摩擦了，建议参考火车轮子驱动力计算，百度一下就有，实际上这个力介于最大静摩擦和滚动摩擦之间
作者: 惋惜 时间: 2023-11-16 15:28
谢谢楼主
作者: 儒雅少年多多 时间: 2023-11-16 16:22
AGV的话，正常就400w驱动所有。。。
作者: linyongrong 时间: 2023-11-16 16:45
汽车与地面的滚动摩擦力可以通过以下公式计算：
F滚 = μ * N * R
其中，F滚 是滚动摩擦力，μ 是滚动摩擦系数，N 是垂直于地面的正压力，R 是轮胎与地面之间的接触半径。
滚动摩擦系数μ是一个描述滚动物体与地面之间摩擦特性的常数。它的值取决于接触表面的材料。
正压力 N 是物体与地面之间的垂直力。对于汽车来说，正压力等于车辆的重力。
接触半径 R 是轮胎与地面之间的实际接触半径，这个值取决于轮胎的几何形状和压力分布等因素。
需要注意的是，滚动摩擦力和静摩擦力不同，滚动摩擦力通常比静摩擦力小。在车辆开始移动时，通常需要克服的是静摩擦力，一旦车辆在运动中，就会转变为滚动摩擦力。
这是AI的回答，可以参考下
作者: 冷月梧桐 时间: 2023-12-1 22:29
还有一个减速机的
作者: DaedraMech 时间: 2023-12-2 15:10
其实滚动摩擦系数和滑动摩擦系数都有其具体应用场景。
对比汽车的转向的过程，可以更好地理解这个问题：
汽车在转向时，由于前轮悬挂曲柄的存在，使得处在内圈的前轮转角比处在外圈的前轮转角更大，汽车4轮的运动瞬心重合，符合阿克曼转向几何。在忽略车轮宽度和轮胎弹性的情况下，我们可以认为4个车轮与地面之间都是纯滚动，汽车需要克服的阻力是滚动摩擦；
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而如果4轮的运动瞬心并不重合，1个甚至多个轮子就会滑移出原本能够做纯滚动的轨迹，这时就会受到滑动摩擦力的作用。
现在把目光放回到一种4轮、差动转向的AGV身上，当它做原地旋转的运动时，很明显4只轮子的运动瞬心互不重合，他们都处于打滑状态，与地面的摩擦均为滑动摩擦。
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而如果AGV只有同轴的两只轮子（加万向轮支撑），或者4轮AGV只做直线运动，那么忽略车轮宽度和轮胎弹性的情况下，车轮与地面之间的摩擦就是滚动摩擦。因此，针对不同的情况可以使用不同的摩擦因数做简单的计算。
另做一些拓展：
事实上，由于车轮是有宽度的，上述的纯滚动状态下在车轮与地面接触的边缘位置也会有滑动摩擦，但是边缘位置面积和压强都较小，积分出的车身压力也较小，所以这部分滑动摩擦也比较小；此外车轮有一定弹性，正如其他朋友所说，弹性迟滞力矩也会对车轮运行造成阻碍。这里不再展开说明其他造成阻碍的次要因素，因此在使用摩擦力计算时也确实要根据行业经验适当放大计算值以涵盖这些额外阻力。
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作者: bravo090 时间: 2023-12-5 15:41
如果地面很好，滚动都不用，我们实测要显著的小 ，但是要考虑地面有差异，考虑普遍性，粗糙地面确实也有这么大
作者: Dreaming___snai 时间: 2023-12-5 17:37
是的，有些厂家做计算的时候只算加速阻力和坡度阻力
作者: 17854315448 时间: 2023-12-20 10:30
你这个车按照这个计算，用滑动摩擦能动起来啊？一般这个计算使用静摩擦是为了启动那一下，启动时克服静摩擦工作，你克服不了就启动不起来，所以大家都是按照这个极限去选取电机扭矩。一般选个峰值扭矩大于启动需求的就行。你按照滚动摩擦去计算，车还能跑起来的情况，应该是你选的电机峰值扭矩够大，所有能动。但你这种算法，就看选的电机峰值了，碰到个峰值不够的，就要趴窝了。
补充内容 (2024-1-10 15:59):
错了，这里不是克服静摩擦力，要是克服静摩擦力，那就不是滚动而是平动了，相当于轮胎抱死，推动轮胎的情况。克服的应该是滑动摩擦+提供加速度的力+轮胎本身转动需克服的轴间摩擦力。
作者: DaedraMech 时间: 2023-12-20 16:10
本帖最后由 DaedraMech 于 2023-12-20 16:15 编辑
我觉得这里面概念是有混淆的，其实滚动摩擦本身就是一种静摩擦。对于一个AGV小车，主动轮上的静摩擦是动力，从动轮上的静摩擦才是阻力，打滑的时候则进入滑动摩擦状态。所以从这个逻辑出发，校核小车直行阻力用滚动摩擦因数，校核地面能提供的最大摩擦力才用最大静摩擦因数（表示小车即将进入滑动摩擦状态，电机或者说主动轮并不一定需要提供这么大的力），工作流程中如果有要主动进入打滑状态的需求（如上面说的差速转弯），那同样需要用最大静摩擦计算。
作者: zzh82700161 时间: 2024-2-15 17:00
承载3T，自重1.5T的AGV, 速度0.8，直径250，按滚动摩擦算2.5KW的双舵轮即可。按静摩擦算的话，得2个20KW的电机，我翻舵机厂家的样册都没有翻到20KW的舵机。负载轻，静摩擦问题不大，阻力算起来大一点，但是有舵机可以选。负载大一点，舵机都没得选了，还能用静摩擦吗？
作者: zzh82700161 时间: 2024-2-15 17:08
是的，我设计的总重2.5T的车就是2个1.5kW的，跑的好好的。另一台正在设计的总重4.5T的，要是按MSM的来，得2台20KW的舵机。舵机厂家都没得这么大的
作者: e29340 时间: 2024-2-20 10:55
此处的静摩擦是不让你打滑的，超过了就打滑，滑行了。
除了滚动摩擦，你应该在考虑个转动惯量，算瞬时起停的启动负载。
作者: Dreaming___snai 时间: 2024-2-20 13:33
我没从惯量的角度考虑，是考虑的整体的加速度换算出电机需要的扭矩。算惯量的话最后也得落实到电机扭矩上吧
作者: gobine 时间: 2024-2-21 11:18
本帖最后由 gobine 于 2024-2-21 11:25 编辑
楼主的算法其实是有问题的。你需要按照时间顺序分析agv车轮从静止到运动的全过程。
agv静止时，车轮与地面没有相对运动。在相对运动发生之前，轮胎和地面之间只有静摩擦力，此时只要车轮不打滑，车轮的加速度就是0。
当车轮和地面开始相对运动时，才出现滚动摩擦力，同时电机驱动力矩提供加速度。
至于您说道最后选了一个小电机也能使用，就是启动时瞬时功率超过额定功率很多。比如车轮压到一个1/4车轮直径高度的障碍物，agv有可能就卡住了。
作者: Dreaming___snai 时间: 2024-2-27 10:42
2.5吨的车用的是2个1.5KW的舵轮吗？
作者: liufei3594 时间: 2024-3-1 15:26
带轮子的驱动机构，一般都是滚动摩擦阻力臂（或滚动摩擦系数）来计算的，就好比在水平面推动轮子，。启动时，再不考虑加速的情况下，克服的是滚动阻力矩，需要带入的是滚动摩擦力臂，又不是静摩擦力和滑动摩擦力。MSM按最大静摩擦力一般情况下也行，毕竟这种工况用的基本都是普通的三相异步电机，功率相差不大的情况下，价格没多大差别，再说电机也要引用安全系数，用最大静摩擦力计算安全系数可以不引用或者很小。要是用DD马达，你看MSM会不会用最大静摩擦力计算。我平时简化计算，对于一些简单的工装，用普通电机的，基本都是用最大静摩擦力计算，又差不了多少钱，还保险。控制电机的话，比如伺服电机，就正常计算吧。
作者: liufei3594 时间: 2024-3-1 15:29
是轮子滚动，又不是轮子平动，哪有最大静摩擦力
作者: liufei3594 时间: 2024-3-1 15:34
滚动阻力矩 和 滚动摩擦系数不能混为一谈，滚动阻力矩一般是通过由实验得来的，每种介质的滚动摩擦臂都不一样，滚动摩擦系数可以理解为是由滚动阻力矩，滚动阻力臂和物体本身的重量转化来的一个系数。
作者: liufei3594 时间: 2024-3-1 15:36
是滚动摩擦，轮子驱动是带杠杆原理的，会引入滚动摩擦力臂的概念
作者: 受伤的仙人球 时间: 2024-3-3 17:06
看了大家的回答，都比较偏向纠结阻力问题了，45楼的兄弟说到问题核心了，那就是电机峰值扭矩，这里做一下细节补充
1、楼主计算方式没有问题，以加速态核定常用扭力，但是静摩擦核定的应该叫初始扭力，这是一个瞬间值，只要动起来，静摩擦系数就失效了，转为动摩擦系数，或者说阻力在急速降低，
2、这里引入一个之前回答里大家忽略的因素，电机的瞬时扭矩和瞬时电流，一般情况下，电机启动时的瞬时电流和扭矩是10倍左右，这个是一个极短的超载情况，可以查一下各个电机手册，里边有较详细的解答，所以启动时，这个瞬时扭矩需要大于静态摩擦系数核算的初始扭力，方能启动（一般情况下静态摩擦系数没这么大），在此问题里，可以满足AGV的瞬时启动力
3、对于大家印象中一些动作机构，需要推一下才能走的情况，就是因为初始阻力太大，电机瞬时扭力不够导致，但是运动过程中的摩擦系数较小，可以实现（参考电动车快没电时，用脚蹬一下才能跑起来）
作者: dickych 时间: 2024-3-4 08:56
谢谢楼主分享
作者: cc851 时间: 2024-3-6 21:32
这个我也一直在找计算公式，感谢分享！
作者: lucky5678 时间: 2024-3-7 17:27
用的什么材料摩擦系数和滚阻系数差这么多。严重怀疑0.7应该不对
作者: lucky5678 时间: 2024-3-8 08:43
感觉你说的对，滚动摩擦力产生的负载负载转矩加小车加速过程中的加速转矩近视看成小车需要的额定转矩。为了计算方便把滚动摩擦当成滑动摩擦计算也行，通常滑动摩擦的数值大于滚动摩擦。选大的就当加了个安全系数。楼主算的滚动摩擦是错的，算出来的电机功率就是瞎猫碰上死耗子。凑巧了。
作者: lucky5678 时间: 2024-3-8 08:48
和我想的一样，认同。
作者: lucky5678 时间: 2024-3-8 08:55
你的摩擦系数肯定不对，不可能差这么大。生搬硬套公式的时候要考虑一下别人的系数为什么这么大
作者: oceantomas 时间: 2024-3-8 10:20
以前做过移动机器人，车自重+负载300公斤用两个400w电机足够了， 自重+负载800公斤用两个750w的，同行大多也如此
作者: 鹰头猫 时间: 2024-3-13 08:48
静摩擦。因为电机有最大功率输出，一般都是能满足的。大概是1.5-2倍左右，但是一但启动完就是滚动摩擦了，克服这个直接就电机额定功率就够了
另外，滚动摩擦的静摩擦其实没那么大，那玩意实机上应该叫静摩擦力矩，比我们滑动摩擦的静摩擦要小的多了
作者: l7612175 时间: 2024-3-21 12:04
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我一般都是把这三项加起来，看了前面的回复，其实问题都在加速阻力上，楼主说的滚动摩擦和静摩擦0.03和0.7分别是行驶中克服的阻力和启动瞬间的阻力。
我们平时计算肯定是按照行驶中的阻力算，静摩擦用于验算减震弹簧给地面的正压力是否足够。只要最高扭矩没算错，启动瞬间的力肯定够，因为电机的设计也会考虑这些
作者: 大兄弟aa 时间: 2024-3-21 15:08
学到了
作者: zhjicel 时间: 2024-6-7 12:28
我也在计算1.5吨agv，差速驱动的电机，测过750w，1kw，1.2kw。750w电机，车体转向后，起步偏摆比较厉害，换成1kw会有改善
作者: 姜方圆 时间: 2024-6-11 20:50
学习了
作者: 无妄是我 时间: 2024-6-25 10:35
这个根据公式计算下，一般都是有安全系数的，然后对比下同类型产品就可以了；同样速度，同样总重，别人可以你也可以；成熟化批量产品打样之后都会拼命降成本的，而且都会有强化试验和破坏性试验，稳得一批~！
作者: 猛子MZ 时间: 2024-8-7 13:50
感觉应该是克服了滚动摩擦，但是不能克服静摩擦
作者: 批发商0719 时间: 2024-8-10 09:13
轮子大小不考虑吗？
作者: 地狱天使qq 时间: 2024-12-25 14:36
都讨论到了72楼了，都没有一个兄弟能完全说明白的，只有66楼的兄弟说的比较准确，但并没有说完全。计算电机的驱动力时即要考虑滚动摩擦力，也要考虑最大静摩擦力，像66楼兄弟说的小车跑起来时只需考虑克服（滚动摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和即可，但小车启动瞬间也是要考虑电机的最大的启动力矩是否足够克服小车的（最大静摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和形成的阻力矩，否则可能出现小车启动瞬间跑不动的情况。 另外最大静摩擦力还要用来校验悬挂弹簧是否提供了足够的正压力，因为这个正压力与驱动轮的附着力有关，想要驱动轮不打滑，必须保证驱动轮的附着力大于小车的（最大静摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和，否则小车会在启动瞬间出现打滑现象。
至于MSM上为什么计算出来电机的功率偏大这么多，这里就要给你们科普几个电机的概念词了：空载、额定（最大效率）、最大功率、堵转，空载就不多说了，大家都明白，额定也就是电机在最大效率状态下的各个参数，比如额定功率，额定扭矩就是电机在最大效率状态下的功率和扭矩，最大功率就是电机能达到的最大功率（一般额定功率=0.45或0.5倍最大功率），一般这时候的扭矩是额定扭矩的4倍左右，而堵转就是电机被负载堵住转不动了，此时电机的功率比最大功率低很多，因为电机纯发热了，些时堵转扭矩一般是额定扭矩的8倍左右，如图1。
对于电机的选型，一般把正常运作状态下所需的功率和扭矩做为额定功率即可，这样做出来的机器是能耗等级最高，也就是一级能效，就是省电的意思，再不济把正常运作状态下所需的功率当最大功率（当然得考虑安全系数并且前提是启动扭矩得小于堵转扭矩，不然会烧电机），这样做出来的机器能耗高，但电机成本低（耗不耗电是用户的事，哈哈）。
图2是我在MSM上代入数据得出来的计算结果：6轮差速驱动底盘，小车自重150kg，载重400kg，总效率0.9，安全系数1.2。可以看出MSM上算出的总阻力矩是410N.m，注意它这里计算的是启动瞬间的最大阻力矩，不是行驶过程中的阻力矩，根据这个最大阻力矩推算出电机所需的功率为1.14kW，然后MSM将它*1.2的安全系数得到1.37kW的功率作为额定功率，所以问题就出在这了，我们都知道行驶过程中的阻力要小得多，而小车大部分时间都是在阻力很小的行驶状态，启动只是瞬间而已，如果将启动瞬间所需的功率作为额定功率的话，那当小车进入行驶状态时，所需功率会比额定功率小很多，这就成了大马拉小车，造成电机浪费；对于电机的选型一般是根据扭矩和转速来定，扭矩和转速定了，功率自然就定了，而不是盲目根据功率来定的，有些电机是大功率高转速而低扭矩的，对于AGV电机的选型要确保以下几个条件：①额定扭矩≤（滚动摩擦力+坡道阻力+加速阻力）形成的阻力矩*1.2≤电机最大功率对应的扭矩，至于选择接近额定扭矩还是最大功率的扭矩，这取决于你想省电还是想省成本了；②小车的启动瞬间的（最大静摩擦力+坡道阻力+加速阻力）之和形成的阻力矩*1.2=3-6倍额定扭矩，不要太接近堵转扭矩，不然容易造成烧电机，有些电机给出了最大瞬时力矩，按这个来定也行，即电机的电大瞬时力矩>小车的启动最大阻力矩即可，③电机在该负载工况下提供的转速经过减速箱后仍能满足行驶速度要求；如图3，是220V400W的LW-XP/60伺服电机的参数表，它的最大瞬时力矩是3.82N.m，大于图2中MSM计算的2.28N.m，最大转速为5000rpm，也大于MSM上计算所需的转速4774.65rpm，所以这个400W的电机是完全能满足需求的，根本用不到1.37kW的电机。你会发现甚至400W功率的电机都选大了，因为这个工况小车的最大行驶阻力矩才0.5N.m，而电机的额定扭矩已经1.27N.m了，大太多了。
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补充内容 (2024-12-25 20:33):
这里电机我选错了，选了220V的，AGV的伺服电机是48V的，不过选型思路是没错的，换回48V无非是电流大点而已，另外最后一句也说错了，应该是行驶状态最大的阻力矩是50N.m，经过减速比换算，电机所需的扭矩是0.5N.m
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